ما مسیر شستشو را بر اساس سطحی که باید تمیز شود، آلودگی‌ای که باید حذف شود و نحوه‌ی نمایش قطعه انتخاب می‌کنیم. نازل‌های ثابت می‌توانند برای یک قطعه و چیدمان حامل پایدار مناسب باشند. یک نیزه متصل به ربات زمانی که سطوح مختلف به جهت‌های مختلف برای نزدیک شدن نیاز دارند یا خانواده‌ی قطعه تغییر می‌کند، ارزش مقایسه دارد. در هر دو مسیر، ما مدار مایع و محافظت از ناحیه‌ی مرطوب را با حرکت ادغام می‌کنیم؛ حرکت نازل تنها یک بخش از سیستم است.
عملیات اسپری کردن قسمت آویزان را تماشا کنید
این فیلم یک ربات پوشیده را نشان می‌دهد که نیزه‌ای بلند را در دست دارد و یک اسپری مایع به شکل بادبزن را به سمت یک قطعه فلزی بزرگ آویزان هدایت می‌کند. جهت آن در نزدیکی لبه‌های پایینی و کناری تغییر می‌کند. چیدمان آویز، نیزه و محفظه مرطوب اطراف، همگی به طرح ادغام مربوط هستند.
فیلم اصلی ۰۰:۰۳ — یک قطعه فلزی معلق در جلوی لنس قرار دارد که سطح جلویی و جهت پاشش آن قابل مشاهده است.
دو روش رسیدن به سطح دشوار را با هم مقایسه کنید
ابتدا سطوح مورد نیاز را روی قطعه اصلی در محل قرارگیری مورد نظر علامت‌گذاری می‌کنیم. لبه برگشت، فرورفتگی یا تماس معلق می‌تواند مسیر مستقیم اسپری را مسدود کند. طرح پیشنهادی باید نشان دهد که مایع چگونه به آن محل می‌رسد، نه اینکه فشار را در جهتی ثابت اضافه کند.
نوع نازل، فاصله هدف، فشار و جریان با هم تعامل دارند. نزدیک‌تر کردن نازل می‌تواند ضمن کاهش فضای اشغال شده، تأثیر را افزایش دهد. این امر ممکن است نیاز به یک مسیر دیگر یا جهت‌گیری متفاوت برای پوشش همان منطقه داشته باشد. بنابراین، ما این متغیرها را همراه با مسیر و منبع مایع موجود انتخاب می‌کنیم.
| سوال طراحی | چیدمان نازل ثابت | نیزه رباتیک |
|---|---|---|
| قطعه تکرارشونده پایدار و آویز | دستورالعمل‌های نازل را در مقابل ارائه مکرر قرار دهید | رویکرد برنامه‌ریزی‌شده و مرجع قطعه را تعریف کنید |
| لبه برگشت پنهان | یک جهت اسپری مفید اضافه کنید یا نحوه نمایش قطعه را تغییر دهید | لنس را با فاصله مناسب از ابزار/شلنگ به جهت قابل استفاده بیاورید |
| تغییرات در شکل قطعه | نازل، آویز یا تغییرات مورد نیاز برای نصب را ارزیابی کنید | ارزیابی تغییرات دستورالعمل و مسیر در منطقه قابل دسترسی |
| زمان پردازش | نوردهی را در محدوده‌ی شستشوی انتخاب‌شده تنظیم کنید | اختصاص دادن پاس‌ها و انتقال‌های پردازشی به سطوح مورد نیاز |
برای گزینه رباتیک، ما مسیر کامل لنس و شلنگ را برنامه‌ریزی می‌کنیم. در جایی که فرآیند اجازه می‌دهد، بخش‌های سیال می‌توانند به مسیر فرآیند متصل شوند و وضعیت شیر در طول انتقال‌ها تعریف شود. توالی پمپ، شیر و ربات به یک رابط توافق‌شده نیاز دارد؛ یک مسیر آموزش‌دیده به خودی خود، تحویل مایع را تعریف نمی‌کند.
فیلم اصلی ۰۰:۲۵ — این نما رابطه بین لبه قسمت پایینی و نیزه را برای نشان دادن جهت پاشش نشان می‌دهد.
طراحی کنید چه چیزی به نازل می‌رود و چه چیزی برمی‌گردد
ما مفهوم تأمین را در کنار مسیر مشخص می‌کنیم: محیط انتخاب‌شده، شرایط تأمین مورد نیاز، فیلتراسیون یا تصفیه محیط، چیدمان جمع‌آوری و بازگشت، و نگهداری حمام که در آن مایع دوباره استفاده می‌شود. آلودگی حذف‌شده وارد مدار مایع می‌شود، بنابراین شرایط مایع دوباره استفاده‌شده در طرح فرآیند قرار دارد.
این امر باعث ایجاد تصمیمات کاربردی در مورد چیدمان می‌شود. دسترسی به فیلترها و نقاط سرویس را بدون ایجاد اختلال در تنظیمات ربات فراهم کنید. مایع جمع‌آوری‌شده را به محل مورد نظر برای بازگشت یا دفع هدایت کنید. تخلیه از محفظه‌ها و آویز را نیز در نظر بگیرید و تصمیم بگیرید که آیا عملیات بعدی به مرحله خشک کردن جداگانه نیاز دارد یا خیر. محیط مناسب و محدودیت‌های پذیرش از آلودگی واقعی و الزامات پایین‌دست ناشی می‌شود.
برای فرآیند بعدی پس از شستشو، ما بررسی زهکشی و ایزولاسیون پس از شستشو جریان مایع باقیمانده، جمع‌آوری، زمان انتظار و دسترسی در اطراف سلول را به هم متصل می‌کند.
محافظت برای نصب در حالت خیس را مشخص کنید
پوشش ربات، آب‌بندی بدنه، ورودی کابل محافظت‌شده و محل قرارگیری کابینت، موارد طراحی جداگانه‌ای هستند. ما آنها را در برابر قرار گرفتن در معرض اسپری، دما و محیط انتخاب‌شده ارزیابی می‌کنیم. طرح‌های منتشرشده برای ربات‌های نظافتچی از ترکیباتی مانند ساختار آب‌بندی‌شده، مواد محافظت‌شده، کابل‌کشی داخلی و فشار مثبت تحت نظارت استفاده می‌کنند. ما این موارد را به عنوان گزینه‌های تجهیزات ارزیابی می‌کنیم، نه اینکه یک غلاف را به عنوان کل مشخصات حفاظتی در نظر بگیریم.
اگر یک پکیج فشار مثبت انتخاب شود، تأمین، نظارت و واکنش به شرایط از دست دادن حفاظت آن در محدوده کنترل قرار می‌گیرد. همین بررسی، مسیریابی شلنگ را در طول معکوس کردن‌های مکرر، دسترسی به تعمیر و نگهداری و نحوه تمیز کردن و سرویس تاسیسات را نیز پوشش می‌دهد.
مسیر را با یک آزمایش مشابه برای قطعات کثیف انتخاب کنید
از قطعات آلوده واقعی روی حامل مورد نظر استفاده کنید. شرایط اولیه و متغیرهای فرآیند توافق شده را بین پیشنهادها قابل مقایسه نگه دارید. محل رسیدن اسپری را ثبت کنید، سپس نتیجه حذف مشخص شده و سازگاری مواد را با روش بازرسی انتخاب شده ارزیابی کنید. نوع دشوار و آویز بارگذاری شده را در نظر بگیرید، نه فقط یک سطح در معرض دید آسان.
از این آزمایش برای تصمیم‌گیری در مورد اینکه آیا جهت‌های ثابت کافی هستند، آیا یک نیزه متحرک حرکت اضافی خود را به دست می‌آورد، یا اینکه آیا مسئله محدودکننده در مدار واسطه یا مایع است، استفاده کنید.
برای بحث در مورد ادغام EVST، عکس‌هایی از قطعات جلو/عقب و محل نصب، نمونه‌هایی از آلودگی، الزامات عملیات بعدی و الگوی تغییر محصول را ارسال کنید. می‌توانیم قبل از انتخاب پیکربندی سلول، از آنها برای توسعه مسیر نازل، سطح تماس مایع و محدوده حفاظت استفاده کنیم. سیستم شستشوی قطعات آویزان را بررسی کنید.