EVST toimetus · Viimati uuendatud: 5. juuni 2026
Koostööroboti ohutust määratleb rakendus, mitte ainult robot ise: kobot on antud ülesandes ohutu alles pärast riskihindamise kinnitust. Standard ISO 10218 ja seda toetav standard ISO/TS 15066 sätestavad neli koostöömeetodit: ohutusnõuetele vastava jälgitava seiskamise, käsitsi juhtimise, kiiruse ja kauguse jälgimise ning võimsuse ja jõu piiramise. Õige meetod sõltub sellest, kui lähedalt inimesed ja robot ruumi jagavad, ning roboti kasutatavatest tööriistadest ja osadest.
Miks kobot pole automaatselt ohutu
Kõige levinum eksiarvamus on, et koostöörobot on oma olemuselt ohutu. See ei ole. Kobot on loodud ohutu koostöö võimaldamiseks, kuid terav haarats, raske detail või suur kiirus võivad inimest siiski vigastada. Standardi ISO/TS 15066 kohaselt on ohutus kogu rakenduse omadus: robot, efektor, toorik, kiirus ja paigutus koos. Seetõttu on enne koostööroboti inimeste lähedal töötamist lahtri riskihindamine kohustuslik, mitte valikuline.
Neli koostöömeetodit
| Meetod | Kuidas see inimesi turvaliselt hoiab | Tüüpiline kasutamine |
|---|---|---|
| Ohutushinnanguga jälgitav peatus | Robot peatub, kui inimene siseneb; jätkab, kui see on vaba | Aeg-ajalt jagatud ruum, enamasti automaatne töö |
| Käsitsi juhendamine | Operaator liigutab robotit käsitsi ohutu juhtimise all | Õpetamine, juhendatud kokkupanek, tõstmise abistamine |
| Kiiruse ja eraldumise jälgimine | Robot aeglustab või peatub, kui inimene läheneb | Sagedane jagatud ruum sensoritega |
| Võimsuse ja jõu piiramine (PFL) | Robot piirab jõudu, nii et kontakt jääb alla vigastusläve | Tõeline kõrvuti töötamine, ilma piirdeta |
Standardi ISO/TS 15066 kohaselt tugineb võimsuse ja jõu piiramine biomehaanilistele piiridele – iga kehaosa maksimaalsele jõule ja rõhule, mida robot kokkupuutel ületada ei tohi. See võimaldab küll piirdeta töötamist, kuid piirab kiirust ja jõudu, mistõttu suure läbilaskevõimega ülesanded ei suuda sageli jääda maksimaalse liikumisulatuse piiridesse ning liiguvad hoopis kiiruse ja eraldatuse või täieliku kaitse režiimile.
Riskihindamise protsess
Koostöörakku hinnatakse standardi ISO 10218-2 kohaselt ühe masinana. Protsessi käigus tuvastatakse ohud kogu roboti ulatuses, sealhulgas tööriistade ja detaili ulatuses, hinnatakse riski ning rakendatakse koostöömeetodit ja kõiki täiendavaid meetmeid, mis on vajalikud riski vastuvõetavale tasemele viimiseks. Praktikas ei ole pärast paljude elementide kasutuselevõttu pinnale kerkivad ohud tavaliselt roboti kere ise; need on haaratsi servad, detaili ja kinnitusvahendite vahelised muljumiskohad ning kantava koorma energia. Hindamine peab hõlmama neid, mitte ainult kätt.
Tööstusharu tähelepanekute kohaselt on kõige sagedasem vastavuslünk koboti sisseehitatud jõu piiramise piisavaks pidamine, ignoreerides samal ajal teravat või rasket efektorseadet, mis muudab kokkupuuteriski. Efektor ja toorik on hindamise osa iga kord, kui ülesanne muutub.
Mida koostööl põhinevas rakus kinnitada
- Dokumenteeritud riskihindamine konkreetse rakenduse, mitte ainult roboti jaoks.
- Koostöömeetod valitud ja miks see suhtlusega sobib.
- Töötaja ja osa ohud hinnatakse, sealhulgas servi, pigistuskohti ja koormusenergiat.
- Kiiruse ja jõu seaded valideeritud biomehaaniliste piiride suhtes, kus PFL-i kasutatakse.
- Ümberhindamine iga kord, kui tööriistad, osad või paigutus muutuvad.
EVST ehitab nende meetodite jaoks loodud koostööroboteid, sealhulgas IATF16949 autotööstusele mõeldud kobotite liini ja plahvatuskindlaid XR-EX mudeleid ohtlike alade jaoks ning toetab lahtri tasemel integratsiooni, nii et ohutusdisain hõlmab kogu rakendust. Kasuliku koormuse valiku kohta vaadake meie kobotite kasuliku koormuse juhend; raku riistvara jaoks EVST robotiraku ohutuspaketid.
Korduma kippuvad küsimused
Kas koostöörobot on automaatselt ohutu?
Ei. Kobot on loodud ohutuks koostööks, kuid terav haarats, raske detail või suur kiirus võivad siiski vigastusi põhjustada. Standardi ISO/TS 15066 kohaselt on ohutus kogu rakenduse – roboti, efektorpea, tooriku, kiiruse ja paigutuse – omadus, seega on enne koboti inimeste lähedale tööle asumist vaja läbi viia lahtri riskihindamine.
Millised on neli koostöömeetodit standardis ISO/TS 15066?
Need on ohutusreitinguga jälgitav peatumine (robot peatub, kui inimene siseneb), käsitsi juhtimine (operaator liigutab robotit ohutu juhtimise all), kiiruse ja distantsi jälgimine (robot aeglustub või peatub, kui inimene läheneb) ning võimsuse ja jõu piiramine (robot piirab kontaktjõudu allapoole vigastusläve). Õige valik sõltub sellest, kui tihedalt inimesed roboti ruumi jagavad.
Mis piirab jõudu ja jõudu?
Võimsuse ja jõu piiramine (PFL) hoiab roboti ja inimese vahelise kontakti ISO/TS 15066-s määratletud biomehaaniliste vigastuste piirväärtuste all. See võimaldab piirdeta töötamist, kuid piirab kiirust ja jõudu, seega ei saa suure läbilaskevõimega ülesanded sageli PFL-i piiridesse jääda ja selle asemel kasutatakse kiiruse ja eraldatuse jälgimist või täielikku kaitset.
Kas ma vajan kobotiga seotud riskianalüüsi?
Jah. Koostööelemendi riskihindamine tuleb läbi viia ühe masinana vastavalt standardile ISO 10218-2, hõlmates robotit, efektorpead, toorikut, kiirust ja paigutust. Hindamist tuleb korrata iga kord, kui tööriistad, detail või paigutus muutuvad, sest need võivad kokkupuuteriski muuta isegi siis, kui robot ise seda ei tee.
Mis on kõige levinum kobotite ohutusviga?
Tuginedes koboti sisseehitatud jõu piiramisele, ignoreerides samal ajal teravat või rasket efektordetaili, mis muudab kokkupuuteriski. Haarde servad, detailide ja kinnitusdetailide vahelised muljumiskohad ning kantava koorma energia on sageli tegelikud ohud ning need tuleb riskihindamisse kaasata, mitte ainult roboti käsi.
Autori kohta: Selle juhendi koostas EVST toimetus. EVST (EVS TECH CO., LTD) on Chengdus asuv robootikatootja, mis asutati 2018. aastal ja mis toodab koostöö- ja tööstusroboteid, mida eksporditakse enam kui 100 riiki ning millel on CE, SGS ja TUV kolmanda osapoole sertifikaadid.
Viimati uuendatud: 5. juuni 2026. See juhend on üldise iseloomuga ega asenda kvalifitseeritud ohutusinseneri poolt tehtud kohapealset riskihindamist vastavalt kehtivatele ISO 10218 ja ISO/TS 15066 standarditele.