By EVST toimetus · Arvustanud EVST toimetus · Viimati uuendatud 30. septembril 2026 · Toimetuspoliitika · Paranduste poliitika · Tingimused
Lõngakorvi laadiv kobot peab iga pooli puhul kolm asja õigesti tegema: see peab hoidma pooli kuskil, mis kunagi lõnga ei puuduta, see peab viima pooli ava pulgal pulgaga kohakuti ning see peab suutma teha seda nii pudeli kõrgeima kui ka madalaima pulga juures. Neljas küsimus, kas kobot jääb ühte kohta või liigub liikuval alusel, tuleneb pudeli pikkusest. Siin kirjeldatud lahtris võtab liikuval alusel olev kobot valged lõngapoolid nurga all olevalt aluselt ja lükkab need ükshaaval mitmetasandilise pudeli pulgadele.
Kas plaanite poolide laadimist oma rullidele automatiseerida? Saatke meile oma detaili joonis ja päevatoodang, ja me vastame lahtri kontseptsiooni ja tsükliaja hinnanguga.
Miks on korvi laadimine paigutuse, mitte tõstmise probleem
Tekstiilitehastes pannakse lõngapoolid ükshaaval poolidele. Pool on pikk ja mitmetasandiline, seega tähendab selle käsitsi laadimine kõndimist, kummardamist ja üles sirutamist ikka ja jälle. Korduv töö ebamugava ulatusega teeb sellest roboti jaoks sobiva kandidaadi.
Pool on kerge, seega on kandevõime harva otsustav tegur. Paigutus on järgmine: lõng peab saabuma puutumata, pool peab libisema ilma kinni jäämata ja iga pulk peab olema käeulatuses. Igaüks sõltub teistest, seega on neid kõige parem koos analüüsida.
Kuidas tsükkel selles lahtris kulgeb
Kobotist paremal pool ripuvad valged poolid nurga all oleva riiuli pulkadel; vasakul pool seisab korv, mille pulkade read on mitmel tasandil. Tsükkel on lühike ja kordub:
- Kobot ulatub nurga all olevasse riiulisse ja joondab oma haaratsi pooliga.
- See tõstab pooli riiuli pulgalt maha.
- Käsi pöördub korvi poole ja toob pooli tasaseks.
- See joondab pooli korvipulgaga ja lükkab selle peale.
- Haaratsi laseb lahti ja tõmbub tagasi.
- Kobot naaseb järgmise pooli jaoks raami juurde ja erineva kõrgusega poolid täituvad üksteise järel.
Selles tsüklis kohtuvad kaks orientatsiooni. Pool tuleb nurga all olevalt hammaslatilt maha ja enne korvini jõudmist viib hoob selle tasaseks. Hammaslati ja korvi vaheline pööre on koht, kus see asendi muutus toimub, seega tuleb raami projekteerimisel teada nii hammaslati kui ka korvi tihvtide nurka.
Kolm asja, mis rakul korda tuleb saada
1. Haare: pooli hoidmine lõnga puudutamata
Poolile keritud lõng ongi toode. Paki külge sulguv haarats võib välimisi kihte vajutada, märgistada või häirida ning laadimisel kahjustatud pool tekitab hiljem probleeme, kui lõng sellelt maha voolab. Projekteerimispõhimõtte kohaselt peaks haarats pooli hoidma ainult torust: avatud otsast või ava seestpoolt.
See valik on otseselt seotud järgmise piiranguga. Haara peab jätma ava vabaks, et see saaks tapile libiseda, ning sõrmed peavad tapist ja selle naabritest eemale pääsema. Haara, mis on lõnga jaoks ohutu, aga blokeerib ava, ei toimi, seega on haara ja tapiga lähenemine kavandatud koos.
Toru mõõtmed võivad lõngatüübiti erineda. Kui teie tehas kasutab rohkem kui ühte toru suurust, on haaratsi ulatus ehk kiire sõrmevahetus osa spetsifikatsioonist.
2. Peegli joondamine: puuri puurile joondamine
Kui ava on tihvti suhtes kaldu või sellest nihutatud, siis spiraal haakub otsa, selle asemel et libiseda. Sellest tulenevad kaks konstruktsioonipõhimõtet. Esiteks peaks lähenemine liikumise viimases osas kulgema mööda tihvti enda telge, mitte jõudma kõverale. Teiseks peab rakk teadma, kus iga tihvt tegelikult asub.
Korv on pikk raam ja kõik selle tihvtid ei asu täpselt seal, kuhu joonis nad paigutab. Roboti puhul, mis töötab õpetatud positsioonide põhjal, muutub tihvtide vaheline varieeruvus paigutusveaks. Tavalised lahendused on iga tihvti positsiooni õpetamine või mõõtmine, tihvtide ja raami sirguse kontrollimine enne kasutuselevõttu või anduri lisamine, mis leiab tihvti enne lükkamist. Milline neist on vajalik, sõltub sellest, kui suur on ava lõtk tihvti kohal.
3. Ulatus: kõrgeimate ja madalaimate intressimäärade katmine
Selles lahtris täidab kobot pulkade erinevatel kõrgustel asuvaid pulki. Ülemine ja alumine rida on kõige raskemad positsioonid: üleval on käsi peaaegu täielikult välja sirutatud ja allosas peab see ulatuma madalale ilma, et haarats, pool või käsi puutuks kokku allpool juba laaditud raami või poolidega. Mõlemad äärmused peavad võimaldama ka eespool kirjeldatud otsesurvet.
Kontrolli on lihtne vahele jätta: veendu, et raami kõrguse, pulga sügavuse ja pooli pikkuse põhjal ulatub vars iga pulgani, pool on tasane ja sirgelt lükkamiseks on ruumi. Kui mitte, siis on võimalik valida suurem vars või erinev kinnituskõrgus.
| Piirang | Mida see otsustab | Mida kõigepealt kontrollida |
|---|---|---|
| Haare | Haaratsi tüüp ja koht, kus see pooli hoiab | Toru mõõtmed otstes ja ava sees |
| Pegi joondamine | Lähenemistee ja kas andurit on vaja | Pulga asendi levik ja puuri ja pulga vaheline lõtk |
| Jõudma | Käe suurus ja kinnituskõrgus | Ülemise ja alumise tihvti kõrgused, pooli pikkus |
Kuhu mobiilne alus sobib
Fikseeritud kobot katab ainult selle osa korvist, mis jääb selle ulatusse. Koboti paigaldamine mobiilsele alusele on üks viis pikema korvi teenindamiseks: alus liigub sektsiooni, käsi laadib sinna vaiad ja alus liigub edasi. Alternatiivideks on mitu fikseeritud kobotit või kobot lineaarsel rööpal.
Mobiilne alus lisab ühe nõude, mida statsionaarsel kobotil pole: pärast iga liigutust peab robot uuesti teadma, kus korv asub, sest selle õpetatud tihvtide asukohad on korvi, mitte põranda suhtes. Levinud vastused on dokkimispunkt, võrdlusmärgid või kaamerakontroll igas peatuses; mida tihedamalt ava tihvtiga sobib, seda olulisem see on.
Kuhu see lähenemisviis sobib ja kust lähemalt uurida
See sobib hästi, kui poolid saabuvad riiulile teadaolevas paigutuses, torude suurusi on vähe ja need on stabiilsed ning korv on heas seisukorras. Lähemat kontrollimist vajab, kui korv on vana või kõver, torude suurused muutuvad sageli, poolid saabuvad lahtiselt konteinerites või kui mobiilne alus peaks mööduma inimestest või masinatest lähedalt.
KKK
Kas kobot vajab tappide leidmiseks kaamerat?
Mitte alati. Õpetatud positsioonidest saab liikuda sirge ja ühtlaste pulkadega korvi. Andur teenib oma koha ära siis, kui pulkade asend kõigub rohkem, kui toru talub, või kui liikuv alus peab iga peatuse järel korvi uuesti leidma.
Kas üks haarats saab hakkama mitme suurusega poolidega?
Sageli, kui torude suurused on lähedased. Suuremate erinevuste korral on tavapärane lahendus laiema ulatusega haarats või kiirvahetusega sõrmed.
Kas korvi laadiv kobot saab ka tühje torusid korvi küljest ära võtta?
Põhimõtteliselt jah: see on sama tsükkel vastupidises suunas, aga haaratsit ja lähenemist tuleb kontrollida ka tühja toru puhul.
Mida hindamiseks saata
- Korvi joonis: pikkus, tasemete arv, pulkade vahekaugus, pulkade nurk
- Pooli ja toru mõõtmed, sealhulgas ava, iga teie kasutatava suuruse jaoks
- Kui palju ja kui täis poolid korvi (alus, käru, prügikast) jõuavad?
- Päevane toodang ja mitu korvipositsiooni vahetuse kohta laaditakse
Saatke oma detaili joonis ja päevatoodang või e-mail sales@evsrobot.com, ja me vastame lahtri kontseptsiooni ja tsükliaja hinnanguga.
See artikkel kirjeldab selle lahtri avaldatud videos nähtud laadimistsüklit; aluse liikumist, tsükliaega ja lõnga tüüpi selles artiklis ei käsitleta ning need tuleb teie tehase jaoks kinnitada.