Respuesta directa: La elección depende del movimiento. Un paso que recoge la pieza desde una altura fija y la coloca a otra altura fija, con rotación únicamente sobre el eje vertical, es un trabajo plano y adecuado para un sistema SCARA. Un paso que cambia la posición de la pieza requiere un brazo articulado. Ambas configuraciones suelen aparecer en una misma línea, cada una con los pasos que le corresponden, y la estabilidad de la alimentación, junto con la repetibilidad de la fijación, determinan el límite para ambas.
Para quién es esto: Escrito para ingenieros que especifican la automatización de piezas pequeñas moldeadas o mecanizadas, alimentadas desde alimentadores de tazón, bandejas o rieles a dispositivos de fijación.
Alcance: Esta guía de EVST explica cómo dividir el trabajo de ensamblaje entre configuraciones planas y articuladas, y por qué la alimentación y la fijación limitan las capacidades de cada una. No abarca la selección de sistemas de visión, el diseño de pinzas ni el equilibrado de la línea de producción.
Empieza por el movimiento, no por el número de ejes.
El enfoque habitual consiste en comparar cuatro ejes con seis. Rara vez resulta útil, ya que compara el hardware antes de haber descrito el trabajo.
En el vídeo de referencia, un robot SCARA levanta pequeñas piezas moldeadas de un riel alimentador vibratorio recto y las coloca en un dispositivo de posicionamiento. El ciclo recoge la pieza a una altura, se desplaza en un plano y la deposita a otra altura, con rotación alrededor del eje vertical. Por definición, se trata de un trabajo planar.
Un robot de seis ejes trabaja más adelante en el mismo banco en otra parte del proceso. Dos configuraciones en una línea es una disposición normal, y es lo que generalmente produce una división paso a paso. Según ISO-10218 2: 2025Se evalúa la aplicación en sí, no solo el robot, razón por la cual un robot SCARA y un brazo de seis ejes pueden estar en la misma línea sin que uno sea la opción más segura por categoría.
¿Qué trabajo planar obtiene un robot SCARA?
Un sistema SCARA concentra su rigidez en el plano horizontal y proporciona un eje vertical para la inserción. Para operaciones repetidas de recogida y colocación a alturas fijas, esto representa una correspondencia directa entre la estructura y la tarea.
La clave está en la actitud: la pieza llega y sale con la misma orientación, salvo por la rotación sobre la vertical. Cualquier paso que implique inclinar la pieza, aproximarla en ángulo o exponer una cara para su inspección queda fuera de este rango.
De acuerdo con ISO 9283:1998La repetibilidad de la postura se indica bajo condiciones de prueba definidas, por lo que conviene leer el número correspondiente a la postura que un robot SCARA utiliza realmente en su celda, en lugar de la cifra principal.
¿Para qué sirven los brazos articulados?
Un brazo articulado aporta versatilidad. Los pasos que implican girar una pieza para encajarla en un soporte, seguir un contorno o aproximarse desde una dirección que el soporte bloquea necesitan esa libertad adicional.
Esa libertad tiene un coste en términos de alcance y, por lo general, de tiempo de ciclo en movimientos sencillos. Usarla para un paso que nunca abandona el avión implica pagar por una capacidad que permanece inactiva.
La distinción práctica no se basa en la preferencia del robot, sino en si la actitud cambia en algún punto del paso.
La alimentación y los accesorios establecen el techo.
En las imágenes, las piezas salen de un riel de alimentación. El hecho de que lleguen con una orientación uniforme y de que el riel las mantenga en esa posición determina si el brazo puede recogerlas sin necesidad de buscarlas.
El lado de la fijación es la imagen especular: si una pieza colocada tiene una posición de asiento única, la siguiente operación no tiene que volver a encontrarla.
Las cifras de repetibilidad se citan en condiciones de laboratorio. En una línea real, el resultado entregado está limitado por la consistencia de la alimentación y el diseño del accesorio mucho antes de que esté limitado por el brazo. Según ISO 12100:2010Determinar los límites de la maquinaria precede a las medidas de protección, y en el montaje esos límites suelen estar en el sistema de alimentación y en el dispositivo de fijación, más que en el propio robot SCARA.
Lo que las imágenes demuestran y lo que no demuestran.
Esto demuestra que un robot de configuración planar realiza una operación repetida de recogida y colocación desde un riel alimentador hasta un dispositivo de posicionamiento, y que un robot de seis ejes funciona en la misma línea.
No demuestra el tiempo de ciclo, el rendimiento, la precisión de colocación ni cómo los dos brazos se reparten el trabajo. Esos datos provienen de la documentación del proceso y de mediciones, no de la observación directa.
Un argumento de selección puede construirse a partir del movimiento observado. Una afirmación de rendimiento no.
Una tabla de decisiones breve
Recogida y colocación a alturas fijas, rotación únicamente alrededor de la vertical, recorrido corto: configuración planar.
Cambio de actitud, aproximación en ángulo, seguimiento de contorno o acceso bloqueado en el plano: configuración articulada.
Línea mixta con ambos tipos de pasos: se divide por pasos y acepta dos configuraciones, en lugar de obligar a un brazo a cubrir ambas.
| Movimiento de pasos | Configuration | Por qué |
|---|---|---|
| Recoger y colocar a alturas fijas | Robot SCARA | El trabajo planar coincide con la estructura |
| Rotación únicamente alrededor de la vertical. | Robot SCARA | No se requiere ningún cambio de actitud |
| Parte inclinada o abordada en ángulo | Seis ejes | El cambio de actitud necesita libertad adicional |
| Acceso bloqueado en el avión | Seis ejes | La dirección de aproximación es la restricción. |
Qué preparar antes de solicitar un presupuesto
Planos de las piezas y método de alimentación: alimentador a granel, de bandeja o de tazón con riel. Secuencia de montaje dividida en pasos, indicando cada paso donde cambia la posición.
Requisitos del ciclo, número de variantes y expectativas de cambio. Espacio en la estación y lugar de carga y descarga de los operarios.
Con esos elementos en mano, la configuración y el concepto de los accesorios se pueden discutir conjuntamente en lugar de por separado.
Preguntas frecuentes
¿Un robot de seis ejes siempre es más capaz?
Ofrece mayor libertad, lo cual solo representa una ventaja cuando se utiliza en un paso específico. Para la selección y colocación planar, los ejes adicionales suelen aumentar el alcance y el costo sin incrementar las capacidades.
¿Puede un brazo cubrir toda la línea?
A veces, pero a menudo significa que el brazo es demasiado grande para la mayoría de los pasos y insuficiente para uno solo. Dividir por pasos suele ser más económico y estable.
¿La repetibilidad determina la elección?
Rara vez por sí solo. La consistencia de la alimentación y el diseño del accesorio suelen limitar el resultado antes que la repetibilidad del brazo.
¿Qué ocurre si las variantes de las piezas difieren en su actitud?
Entonces, el cambio de actitud existe en algún lugar de la familia, y el paso que lo maneja necesita un brazo articulado, incluso si los demás no lo necesitan.
Aportaciones del proyecto para una revisión de la solicitud
Si se especifica el ensamblaje de piezas pequeñas, una descripción paso a paso del movimiento resulta más útil que un simple conteo de ejes. EVST analiza el movimiento de cada paso antes de proponer una configuración.
- planos de piezas y cómo se suministran las piezas
- Secuencia de ensamblaje con cambios de actitud marcados
- Requisitos del ciclo, variantes y expectativas de cambio
- Espacio de la estación y acceso del operador
Envíe esos datos y EVST asignará las configuraciones a sus pasos reales. Lectura relacionada: máquina robot cuidando, robots colaborativos.