Una estación de trabajo de recubrimiento conformal requiere una ruta robótica que permita a la herramienta acceder eficazmente a la pieza sin que el dispositivo de sujeción la sostenga en posiciones incorrectas. Esta celda grabada muestra un robot trabajando entre las áreas de sujeción izquierda, central y derecha. El diseño constituye un punto de partida práctico para determinar la ubicación de las piezas, los bordes a los que debe acercarse la herramienta y cómo debe moverse el brazo entre las áreas de trabajo sin arrastrar la herramienta ni las líneas de servicio sobre los dispositivos de sujeción adyacentes.
¿Estás pensando en montar una estación de trabajo similar? Envíe el dibujo de la pieza, el concepto de la fijación y la producción diaria. para una revisión del concepto y el ciclo celular.
Organice el trabajo en función del acceso a las herramientas.
Las tres áreas de trabajo visibles se distribuyen a lo largo del frontal y los laterales del robot. El robot trabaja sobre un soporte lateral, atraviesa el espacio central y, posteriormente, alcanza el soporte del otro lado. Esta disposición permite que un solo brazo ocupe varias posiciones, pero también hace que la dirección de aproximación a cada posición forme parte del diseño del soporte.
El dispositivo de sujeción debe apoyar la pieza desde superficies que no obstruyan la trayectoria de la herramienta. Si la herramienta debe alcanzar un borde exterior, la abrazadera debe mantenerse alejada de dicho borde. Si se requiere acceder a varias caras, es posible que la pieza deba indexarse, girarse o presentarse en más de una estación. Estas decisiones afectan la postura del robot, la longitud de la herramienta y el espacio libre alrededor del dispositivo de sujeción.
La altura de la fijación también es importante. Una fijación baja puede forzar un ángulo de muñeca pronunciado y acercar el brazo a las estructuras circundantes. Una fijación alta puede reducir el espacio libre por encima de la cabeza. La altura útil sujeta la pieza con rigidez, manteniendo la herramienta cerca del centro de su rango de aproximación práctico.
Utilice la zona central como espacio de trabajo.
El robot cruza repetidamente el centro de la celda. Esa zona central forma parte del recorrido de producción incluso cuando la herramienta no está trabajando allí. Necesita espacio suficiente para que la muñeca cambie de orientación y para que las mangueras o los cables la sigan sin rozar con ningún accesorio, protector o pieza.
Colocar otro accesorio en esta zona puede acortar el recorrido, pero solo si no crea un pasillo estrecho entre las posiciones izquierda y derecha. El área de movimiento completa incluye el brazo, la muñeca, la herramienta, el conjunto de servicio y cualquier elemento sujeto por la herramienta. Verificar únicamente el punto de la herramienta programada impide detectar los componentes que recorren el mayor volumen durante un giro.
Un análisis del trazado útil permite trazar la ruta en ambas direcciones. La trayectoria de retorno puede requerir una postura de muñeca diferente a la de la trayectoria de ida. Las pruebas a baja velocidad deben incluir las posiciones de fijación más alta y más baja previstas, así como todas las orientaciones de las herramientas utilizadas cerca de un borde. Esto permite detectar puntos críticos antes de que comience el ajuste de producción.
Mantenga las abrazaderas y los soportes fuera del borde de trabajo.
El soporte de la pieza y el acceso al proceso compiten por el mismo espacio. La pieza debe sujetarse firmemente, pero los soportes no pueden ocupar el borde ni la cara a la que debe acceder la herramienta. En una estación de trabajo de recubrimiento de conformación, un proyecto puede requerir acceso alrededor de esquinas, conectores, zonas enmascaradas o varias superficies. El método de aplicación exacto y las áreas protegidas se definen en las especificaciones de la pieza y del proceso, mientras que el soporte debe presentarlas de forma consistente.
Los elementos de posicionamiento deben definir la posición de la pieza antes de que las abrazaderas apliquen fuerza. De esta manera, las abrazaderas sujetan la pieza sin desplazarla. Si la fuerza de las abrazaderas empuja una pieza que no se ajusta correctamente, la trayectoria del robot puede repetirse mientras la distancia de trabajo real cambia. Las superficies de referencia, los topes y las abrazaderas deben considerarse como un sistema integrado.
En varias áreas de fijación, la lógica de referencia común facilita la programación y el mantenimiento. Las fijaciones no tienen por qué ser idénticas, pero los operarios deben poder reconocer cómo se asienta cada pieza, qué indica una posición de carga completa y qué superficies permanecen libres. Una simple comprobación de carga suele ser más útil que añadir correcciones a cada punto del robot.
Planifica la ruta de traslado entre zonas.
El movimiento de la mano derecha muestra al robot extendiéndose a lo largo de la celda en lugar de trabajar únicamente en un punto específico. La ruta de conexión debe emplear una postura de desplazamiento elevada, una orientación controlada de la muñeca y segmentos de aproximación definidos cerca de cada fijación. Esto permite diferenciar el movimiento rápido en espacios abiertos del movimiento más lento cerca de la pieza o el soporte.
La trayectoria geométrica más corta no siempre es la mejor para la producción. Una ruta ligeramente más larga puede mantener la herramienta en posición vertical, reducir la torsión de la manguera y facilitar el ajuste final. Además, permite un acceso más despejado para el mantenimiento cuando un operario necesita acceder a un accesorio mientras el robot está detenido en otro lugar.
La planificación del ciclo debe incluir el tiempo de trabajo en cada área, el desplazamiento entre áreas, la carga de los dispositivos y el tiempo de espera cuando una posición no está lista. Si se pueden preparar dos dispositivos mientras el robot trabaja en el tercero, la celda puede utilizar el robot de forma más eficaz. Si cada dispositivo depende del mismo paso manual, una mayor velocidad del robot podría no aportar grandes beneficios.
Revise la estación de trabajo como un diseño completo.
Antes de la programación final, coloque la pieza real, el accesorio, la herramienta y el conjunto de servicios en el diseño. Verifique los bordes de trabajo, los ángulos de aproximación, la altura del accesorio, la postura del robot y los corredores de transferencia. Luego, ejecute las piezas límite y las condiciones representativas del accesorio a velocidad reducida. Registre dónde se aproxima la herramienta, dónde gira la muñeca y dónde las líneas de servicio se acercan más a las estructuras circundantes.
La revisión también debe abarcar el acceso de carga, la limpieza, la inspección y el mantenimiento de las herramientas. Un recorrido automático compacto puede resultar complicado si no se puede alcanzar una abrazadera o si no se puede reemplazar una línea de servicio sin retirar otro componente. Una posición de servicio definida para el robot y un acceso extraíble alrededor de los componentes que requieren mucho mantenimiento reducen este problema.
Elementos de entrada para un concepto de estación de trabajo
Proporcione el plano de la pieza, las superficies que requieren acceso, las zonas protegidas o enmascaradas, las superficies de contacto permitidas, los conceptos de fijación para cada área de trabajo, las dimensiones de la herramienta, el trazado de mangueras y cables, los pasos de carga del operario, los límites del recinto y la producción diaria. Con esta información, EVST puede revisar la disposición de las tres áreas, las direcciones de acceso, la ruta de transferencia y el ciclo previsto como una sola estación de trabajo.
Para una revisión específica del proyecto, Contactar con EVST o envíe un correo electrónico a sales@evsrobot.com con el dibujo de la pieza, el concepto del dispositivo y la producción diaria.
El caso grabado muestra el movimiento del robot entre tres áreas de fijación en una estación de trabajo de recubrimiento conformado; el método de aplicación específico, el tipo de pieza y el resultado final del recubrimiento están fuera del alcance visual del caso.