Direkte svar: Vælg efter bevægelse. Et trin, der vælger fra en fast højde og placeres i en fast højde, med rotation kun omkring den lodrette akse, er plant arbejde og passer til en SCARA. Et trin, der ændrer emnets position, kræver en leddelt arm. Begge konfigurationer vises ofte på én linje, hvor hver trin tager de trin, der matcher, og fremføringsstabilitet plus fiksturens repeterbarhed sætter loftet for begge.
Hvem er dette til: Skrevet til ingeniører, der specificerer automatisering af små støbte eller maskinbearbejdede dele, der føres fra skålfødere, bakker eller skinner ind i inventar.
Anvendelsesområde: Denne EVST-guide dækker, hvordan man opdeler monteringsarbejdet mellem plane og artikulerede konfigurationer, og hvorfor fremføring og fiksering af hætter kan levere, hvad de to kan levere. Den dækker ikke valg af vision, griberdesign eller linjebalancering.
Start med bevægelsen, ikke akseantallet
Den almindelige indramning er fire akser mod seks. Det hjælper sjældent, fordi det sammenligner hardware, før arbejdet er blevet beskrevet.
I referenceoptagelsen løfter en SCARA små støbte dele fra en lige vibrerende fødeskinne og placerer dem i en positioneringsanordning. Cyklussen samler i én højde, bevæger sig i planet og placerer i en anden højde med rotation om den lodrette akse. Det er per definition plant arbejde.
En seksakset robot arbejder længere fremme på den samme bænk på en anden del af processen. To konfigurationer på én linje er et normalt arrangement, og det er, hvad en trinvis opdeling normalt producerer. Ifølge ISO 10218-2: 2025, det er applikationen, der vurderes, snarere end robotten alene, hvilket er grunden til, at en SCARA-robot og en seksakset arm kan sidde på én linje uden at den ene er det sikrere valg pr. kategori.
Hvilket planarbejde får en SCARA-robot
En SCARA koncentrerer sin stivhed i det vandrette plan og giver en lodret akse til indsættelse. Ved gentagen pick-and-place i faste højder er det en direkte overensstemmelse mellem struktur og opgave.
Handlen er attitude: emnet ankommer og forlader i samme retning, bortset fra rotation omkring lodret. Ethvert trin, der skal vippe et emne, nærme sig i en vinkel eller præsentere en flade til inspektion, ligger uden for denne ramme.
Ifølge ISO 9283: 1998, positurens repeterbarhed er angivet under definerede testforhold, så det er værd at læse tallet for den positur, en SCARA-robot rent faktisk bruger i din celle, i stedet for overskriftstallet.
Hvad er leddelte arme til?
En leddelt arm giver en bedre attitude. Trin, der roterer en del ind i en fikstur, følger en kontur eller nærmer sig fra en retning, hvor fiksturblokkene har brug for den ekstra frihed.
Den frihed koster tid og normalt tid til at cykle på simple bevægelser. At bruge den til et trin, der aldrig forlader flyet, er at betale for en kapacitet, der forbliver inaktiv.
Den praktiske opdeling er ikke baseret på robottens præference, men på om holdningen ændrer sig et sted i skridtet.
Loftmontering og montering af loftet
I optagelserne kommer delene fra en fremføringsskinne. Om de ankommer i en ensartet retning, og om skinnen holder dem der, afgør, om armen kan opsamle uden at søge.
Fikseringssiden er spejlbilledet: hvis en placeret del har en unik siddende position, behøver den næste operation ikke at finde den igen.
Repeterbarhedstallene er angivet under laboratorieforhold. På en reel linje er det leverede resultat begrænset af tilspændingskonsistens og fiksturdesign længe før det er begrænset af armen. I henhold til ISO 12100: 2010, bestemmelse af maskineriets grænser kommer før beskyttelsesforanstaltninger, og ved samling ligger disse grænser normalt i fremføringen og fiksturen snarere end i selve SCARA-robotten.
Hvad optagelserne beviser, og hvad de ikke beviser
Det beviser, at en robot med plan konfiguration udfører en gentagen pick-and-place-proces fra en føderskinne ind i en lokaliseringsfikstur, og at en seksakset robot arbejder på den samme linje.
Det beviser ikke cyklustid, udbytte, placeringsnøjagtighed eller hvordan de to arme fordeler arbejdet mellem sig. Disse stammer fra procesdokumenter og målinger, ikke fra observation.
Et selektionsargument kan bygges ud fra observeret bevægelse. Et præstationskrav kan ikke.
En kort beslutningstabel
Pick and place i faste højder, kun rotation omkring lodret, kort vandring: plan konfiguration.
Holdningsændring, vinklet tilkørsel, konturfølgelse eller adgang blokeret i planet: artikuleret konfiguration.
Blandet linje med begge typer trin: opdelt trin for trin og accepter to konfigurationer, i stedet for at tvinge den ene arm til at dække begge.
| Trinbevægelse | Konfiguration | Hvorfor |
|---|---|---|
| Pick and place i faste højder | SCARA robot | Planarbejdet matcher strukturen |
| Rotation kun omkring lodret | SCARA robot | Ingen holdningsændring nødvendig |
| Del vippet eller nærmet sig i en vinkel | Seks-akse | Holdningsændring kræver ekstra frihed |
| Adgang blokeret i flyet | Seks-akse | Tilkørselsretningen er begrænsningen |
Hvad skal man forberede, før man beder om et tilbud
Deltegninger og leveringsmetode: bulk-, bakke- eller skålføder med skinne. Samlingssekvens opdelt i trin, hvor hvert trin markeres, hvor positionen ændres.
Cykluskrav, antal varianter og forventninger til omstilling. Stationsplads og hvor operatører laster og losser.
Med disse i hånden kan konfiguration og fixturekoncept diskuteres sammen i stedet for separat.
Ofte stillede spørgsmål
Er en seksakset robot altid mere kapabel?
Den har mere frihed, hvilket kun er en fordel, hvor et trin bruger den. For plan pick-and-place tilføjer de ekstra akser normalt envelope og omkostninger uden at tilføje kapacitet.
Kan én arm dække hele linjen?
Nogle gange, men det betyder ofte, at armen er for stor til de fleste trin og marginal til ét. At opdele trin for trin er ofte billigere og mere stabilt.
Afgør repeterbarhed valget?
Sjældent alene. Tilspændingskonsistens og fiksturdesign bestemmer normalt resultatet før armens repeterbarhed.
Hvad hvis delvarianter varierer i holdning?
Så findes der holdningsændring et sted i familien, og det trin, der håndterer den, har brug for en leddelt arm, selvom de andre ikke gør det.
Projektinput til en ansøgningsgennemgang
Hvis du specificerer samling af små dele, giver en trinvis beskrivelse af bevægelsen et mere brugbart svar end et aksetællingsdiagram. EVST gennemgår bevægelsen i hvert trin, før der foreslås en konfiguration.
- deltegninger og hvordan dele leveres
- Samlingssekvens med markerede holdningsændringer
- Cykluskrav, varianter og forventninger til overgang
- stationsplads og operatøradgang
Send disse, og EVST vil kortlægge konfigurationerne i forhold til dine faktiske trin. Relateret læsning: pleje af robotmaskiner, samarbejdende robotter.