Přímá odpověď: Výběr podle pohybu. Krok, který vybírá z pevné výšky a umisťuje v pevné výšce s rotací pouze kolem svislé osy, je rovinná práce a hodí se pro SCARA. Krok, který mění polohu dílu, vyžaduje kloubové rameno. Obě konfigurace se často objevují na jedné linii, každá provádí kroky, které jí odpovídají, a stabilita posuvu a opakovatelnost upínacího přípravku stanovují limit pro obě konfigurace.
Pro koho je to určeno: Napsáno pro inženýry, kteří specifikují automatizaci pro malé lisované nebo obráběné díly podávané z miskovitých podavačů, zásobníků nebo kolejnic do přípravků.
Rozsah: Tato příručka EVST se zabývá rozdělením montážních prací mezi rovinné a kloubové konfigurace a vysvětluje, proč je důležité podávat a upínat, a co může obojí nabídnout. Nezahrnuje výběr vizuální analýzy, konstrukci chapadla ani vyvažování linie.
Začněte s pohybem, ne s počtem os
Běžné rámování je čtyři osy oproti šesti. Zřídka to pomůže, protože porovnává hardware předtím, než je dílo popsáno.
V referenčním záběru SCARA zvedá malé lisované díly z rovné vibrační podávací kolejnice a usazuje je do upínacího přípravku. Cyklus ubírá v jedné výšce, pohybuje se v rovině a umisťuje v jiné výšce s rotací kolem svislé osy. To je z definice rovinná práce.
Šestiosý robot pracuje dále na stejném stole na jiné části procesu. Dvě konfigurace na jedné lince jsou normální uspořádání a postupné rozdělení obvykle vede k tomuto výsledku. Podle ISO 10218-2: 2025, posuzuje se spíše aplikace než samotný robot, a proto mohou robot SCARA a šestiosé rameno stát na jedné lince, aniž by jeden z nich byl bezpečnější volbou v dané kategorii.
Jakou rovinnou práci získá robot SCARA
Systém SCARA soustředí svou tuhost v horizontální rovině a poskytuje vertikální osu pro vkládání. Pro opakované umisťování v pevných výškách se jedná o přímé sladění mezi konstrukcí a úkolem.
Obchod spočívá v postoji: díl přijíždí a odjíždí ve stejné orientaci, s výjimkou rotace kolem svislé osy. Jakýkoli krok, který vyžaduje naklonění dílu, přiblížení pod úhlem nebo předložení plochy ke kontrole, je mimo tuto obálku.
Podle ISO 9283: 1998Opakovatelnost pozice je uváděna za definovaných testovacích podmínek, takže je vhodné si přečíst číslo pozice, kterou robot SCARA ve vaší buňce skutečně používá, spíše než hlavní údaj.
K čemu jsou kloubová ramena
Kloubové rameno kupuje postoj. Kroky, které otáčejí dílem do upínacího přípravku, sledují konturu nebo se přibližují ze směru, ze kterého bloky upínacího přípravku potřebují větší volnost.
Tato svoboda stojí náklady na objem a obvykle i na dobu cyklu u jednoduchých pohybů. Její použití pro krok, který nikdy neopustí rovinu, je platbou za kapacitu, která zůstává nečinná.
Praktické rozdělení neprobíhá podle preference robota, ale podle toho, zda se postoj v daném kroku změní kdekoli.
Napájení a upevnění stropu
Na záběrech díly sjíždějí z podávací kolejnice. To, zda díly dorazí v konzistentní orientaci a zda je kolejnice tam udrží, rozhoduje o tom, zda rameno může odebírat bez hledání.
Strana upínacího přípravku je zrcadlovým obrazem: pokud má umístěný díl jedinečnou usazenou polohu, další operace ji nemusí znovu hledat.
Hodnoty opakovatelnosti jsou uváděny za laboratorních podmínek. Na reálné ose je dosažený výsledek omezen konzistencí posuvu a konstrukcí upínacího přípravku dlouho předtím, než je omezen ramenem. Podle ISO 12100: 2010Určení limitů strojního zařízení je důležitější než ochranná opatření a při montáži se tyto limity obvykle nacházejí v posuvu a upínacím přípravku, nikoli v samotném robotu SCARA.
Co záznam dokazuje a co ne
Dokazuje to, že robot s planární konfigurací provádí opakované uchopení a umisťování z podávací kolejnice do upínacího přípravku a že šestiosý robot pracuje na stejné lince.
Neprokazuje dobu cyklu, výtěžnost, přesnost umístění ani to, jak si obě ramena rozdělují práci mezi sebe. Ty pocházejí z procesní dokumentace a měření, nikoli z pozorování.
Argument výběru lze sestavit z pozorovaného pohybu. Tvrzení o výkonu nikoli.
Krátká rozhodovací tabulka
Ubírání a umisťování v pevných výškách, rotace pouze kolem svislé osy, krátký pojezd: rovinná konfigurace.
Změna polohy, šikmý nájezd, sledování vrstevnic nebo blokace přístupu v rovině: kloubová konfigurace.
Smíšená linie s oběma druhy kroků: rozdělení po kroku a akceptování dvou konfigurací, spíše než nucení jednoho ramene pokrývat obě.
| Krokový pohyb | Konfigurace | Proč |
|---|---|---|
| Vybírejte a umisťujte v pevných výškách | Robot SCARA | Rovinná práce odpovídá struktuře |
| Rotace pouze kolem vertikály | Robot SCARA | Není nutná změna postoje |
| Díl nakloněný nebo na něj najetý pod úhlem | Šestiosý | Změna postoje vyžaduje větší svobodu |
| V letadle je zablokován přístup | Šestiosý | Směr přiblížení je omezením |
Co si připravit před vyžádáním cenové nabídky
Výkresy dílů a způsob dodávání: sypký, tácový nebo miskový podavač s kolejnicí. Postup montáže rozdělený do kroků s vyznačením každého kroku, kde se mění poloha.
Požadavek na cyklus, počet variant a očekávání ohledně přechodu na jiné vozidlo. Prostor stanice a místo, kde operátoři nakládají a vykládají.
S těmito informacemi v ruce lze konfiguraci a koncept upevnění prodiskutovat společně, nikoli odděleně.
Často kladené otázky
Je šestiosý robot vždy schopnější?
Nabízí větší volnost, což je výhoda pouze tam, kde ji využívá krok. U rovinného uchopení a umístění obvykle další osy zvyšují obálku a náklady, aniž by přidávaly další možnosti.
Může jedna ruka pokrýt celou čáru?
Někdy ano, ale často to znamená, že rameno je pro většinu kroků nadměrně velké a pro jeden zase okrajové. Dělení po krocích je často levnější a stabilnější.
Rozhoduje o volbě opakovatelnost?
Zřídkakdy samostatně. Konzistence posuvu a konstrukce upínacího přípravku obvykle ovlivňují výsledek dříve než opakovatelnost ramene.
Co když se varianty dílů liší v přístupu?
Pak někde v rodině existuje změna postoje a krok, který ji zvládne, potřebuje kloubovou ruku, i když ji ostatní nemají.
Vstupy projektu pro posouzení žádosti
Pokud specifikujete montáž malých dílů, podrobný popis pohybu poskytne užitečnější odpověď než počet os. EVST před návrhem konfigurace zkontroluje pohyb každého kroku.
- výkresy dílů a způsob dodávání dílů
- sekvence montáže s vyznačenými změnami postoje
- požadavek na cyklus, varianty a očekávání přechodu
- prostor stanice a přístup operátora
Odešlete je a EVST namapuje konfigurace na vaše skutečné kroky. Související čtení: ošetřování robotického stroje, kolaborativní roboty.