Директен отговор: Изберете чрез движение. Стъпка, която взема от фиксирана височина и поставя на фиксирана височина, с въртене само около вертикалната ос, е равнинна работа и е подходяща за SCARA. Стъпка, която променя положението на детайла, се нуждае от съчленено рамо. И двете конфигурации често се появяват на една линия, като всяка от тях предприема стъпките, които ѝ съответстват, а стабилността на подаването плюс повторяемостта на закрепващото устройство задават тавана и за двете.
За кого е това: Написано за инженери, специфициращи автоматизация за малки формовани или обработени детайли, подавани от подавателни устройства за купички, тави или релси в приспособления.
Обхват: Това ръководство на EVST разглежда как да се раздели монтажната работа между равнинни и съчленени конфигурации, както и защо захранването и закрепването са ограничени и какво могат да осигурят и двете. То не обхваща избора на визия, дизайна на захващача или балансирането на линията.
Започнете от движението, а не от броя на осите
Обичайната рамка е четири оси срещу шест. Това рядко помага, защото сравнява хардуер, преди работата да е била описана.
В референтния кадър SCARA повдига малки формовани детайли от права вибрационна подавателна релса и ги поставя в позициониращо приспособление. Цикълът захваща на една височина, движи се в равнина и ги поставя на друга височина, с въртене около вертикалната ос. Това е равнинна работа по дефиниция.
Шестоосен робот работи по-нататък по същия пекарски плот върху друга част от процеса. Две конфигурации на една линия са нормална подредба и това обикновено се получава при поетапно разделяне. Според ISO 10218-2: 2025, оценява се приложението, а не самият робот, поради което SCARA робот и шестосно рамо могат да бъдат разположени на една линия, без едното да е по-безопасният избор по категория.
Каква планарна работа се получава от SCARA робот
SCARA концентрира своята твърдост в хоризонталната равнина и осигурява вертикална ос за вмъкване. За многократно вземане и поставяне на фиксирани височини, това е директно съответствие между структурата и задачата.
Работата е в отношението: детайлът пристига и излиза в същата ориентация, с изключение на въртенето около вертикала. Всяка стъпка, която трябва да наклони детайл, да се приближи под ъгъл или да представи лице за проверка, е извън тази обхватна област.
Според ISO 9283: 1998, повторяемостта на позите е посочена при определени тестови условия, така че си струва да прочетете числото за позата, която SCARA роботът действително използва във вашата клетка, а не основната цифра.
За какво са съчленените рамена
Шарнирното рамо купува отношение. Стъпките, които завъртат детайл в приспособление, следват контур или се приближават от посока, в която блоковете на приспособлението се нуждаят от допълнителна свобода.
Тази свобода струва обем и обикновено време за цикъл при прости движения. Използването ѝ за стъпка, която никога не напуска равнината, е плащане за възможност, която остава неизползвана.
Практическото разделение не е по предпочитания на робота, а по това дали отношението се променя някъде по време на стъпката.
Подаване и закрепване на тавана
На кадрите частите слизат от подаващата релса. Дали пристигат с еднаква ориентация и дали релсата ги държи там, определя дали рамото може да вземе частите без търсене.
Страната на приспособлението е огледален образ: ако поставена част има уникална позиция на сядане, следващата операция не е необходимо да я търси отново.
Стойностите за повторяемост са посочени при лабораторни условия. На реална линия полученият резултат е ограничен от консистентността на подаването и дизайна на приспособлението много преди да бъде ограничен от рамото. Според ISO 12100: 2010Определянето на границите на машините е преди защитните мерки, а при монтажа тези граници обикновено се намират в подаващото устройство и приспособлението, а не в самия SCARA робот.
Какво доказват кадрите и какво не
Това доказва, че робот с планарна конфигурация извършва многократно вземане и поставяне от подаващата релса в локализиращо приспособление и че шестосен робот работи на същата линия.
Това не доказва времето на цикъла, добива, точността на поставяне или как двете рамена разпределят работата помежду си. Тези данни идват от документация за процеса и измервания, а не от наблюдение.
Аргумент за избор може да се изгради от наблюдавано движение. Твърдение за производителност не може.
Кратка таблица за решения
Вземане и поставяне на фиксирани височини, въртене само около вертикала, къс ход: равнинна конфигурация.
Промяна на положението, ъглов подход, следване на контура или блокиран достъп в равнината: съчленена конфигурация.
Смесена линия с двата вида стъпка: разделена по стъпка и приемаща две конфигурации, вместо да се принуждава едното рамо да покрива и двете.
| Стъпково движение | Конфигурация | Защо |
|---|---|---|
| Вземете и поставете на фиксирани височини | SCARA робот | Планарната работа съответства на структурата |
| Въртене само около вертикала | SCARA робот | Не е необходима промяна в отношението |
| Детайл, наклонен или приближен под ъгъл | Шестоосен | Промяната на отношението се нуждае от допълнителна свобода |
| Достъпът е блокиран в самолета | Шестоосен | Посоката на подход е ограничението |
Какво да подготвите, преди да поискате оферта
Чертежи на части и метод на доставка: насипно, тарелково или купа-подавач с релса. Последователността на сглобяване е разделена на стъпки, като е маркирана всяка стъпка, при която се променя положението.
Изисквания за цикъл, брой варианти и очаквания за смяна. Пространство на гарата и места, където операторите товарят и разтоварват.
С тези налични данни, конфигурацията и концепцията за приспособление могат да се обсъждат заедно, вместо поотделно.
Често задавани въпроси
Шестоосен робот винаги ли е по-способен?
Има повече свобода, което е предимство само когато стъпката я използва. За равнинно избиране и поставяне допълнителните оси обикновено добавят обвивка и разходи, без да добавят възможности.
Може ли едната ръка да покрие цялата линия?
Понякога, но често това означава, че ръката е прекалено голяма за повечето стъпки и не е достатъчно голяма за една. Разделянето по стъпки често е по-евтино и по-стабилно.
Повторяемостта определя ли избора?
Рядко самостоятелно. Консистентността на подаването и дизайнът на приспособлението обикновено ограничават резултата, преди повторяемостта на рамото.
Ами ако вариантите на частите се различават по отношение?
Тогава някъде в семейството съществува промяна в отношението и стъпката, която я управлява, се нуждае от съчленено рамо, дори ако останалите не го правят.
Входни данни за проекта за преглед на заявлението
Ако задавате сглобяване на малки детайли, подробният преглед на движението ще ви даде по-полезен отговор от броя на осите. EVST преглежда движението на всяка стъпка, преди да предложи конфигурация.
- чертежи на части и как се доставят частите
- последователност на сглобяване с отбелязани промени в отношението
- изискване за цикъл, варианти и очаквания за преминаване
- пространство на станцията и достъп на оператора
Изпратете ги и EVST ще съпостави конфигурациите с действителните ви стъпки. Свързано четене: обслужваща машина робот, колаборативни роботи.