Клетката за зареждане и разтоварване на робот за кантиране на стъкло е готова само когато листът, инструментът за чашки, референтната точка за поставяне, чистият контактен план, машинните сигнали и планът за повреди работят като едно цяло. Плавното повдигане не е доказателство. Клетката трябва да държи, премества, настройва, кантира, взема и почиства всеки лист с известни състояния и известни оценки за преминаване.
Бърз отговор: Започнете със стъклото. Избройте неговия размер, маса, лицева страна, ръб, отвори и позиция. Маркирайте къде чашките могат да се допират. Планирайте зоните на чашките и опората на листа. Определете ясна проверка за захващане преди повдигане. Дайте фиксирана отправна точка за местоположение на решетката, машината за кантиране и изходния материал. Поддържайте чашките, ролките, лентите и решетките чисти. Не позволявайте на листа да се плъзга без контролиран, валидиран план за контакт. След това запишете сигналите на станцията и стъпките за повреди. Тествайте загуба на захващане, изкривен лист, пълна станция и безопасно стартиране от известно състояние.
Това ръководство е предназначено за стъкларски заводи, екипи по производствени линии, системни фирми и купувачи на проекти. То е първа проверка. То не замества проверката на риска, ръководствата за инструменти и машини, нито законите, които се прилагат на обекта.
Съдържание
- Защо зареждането на робот за стъклени кантове е системна задача
- Шествратният стъклен екран
- Таблица за първа проверка на проекта
- Как да напишем състоянието на захват
- Какво да се тества при предаване
- Как изборът на робот е последен
- Често задавани въпроси
Защо зареждането на робот за стъклени кантове е системна задача
Листовото стъкло може да е твърдо, докато е плоско, но да се огъне, отлепи или залюлее при преориентиране. Прах, стружки, повреда на уплътненията и лоша опора могат да променят захвата; траекторията на робота е само една част от работата.
Листът трябва да започне в позната позиция. Чашковидният инструмент трябва да направи проверен захват и да го докаже. Пълният лист трябва да преминава през решетки, огради, ролки и отвора на машината. Машината за кантиране трябва да е готова. Изходният механизъм трябва да има място. Грешка на която и да е стъпка изисква определена реакция.
По-ранните насоки за вакуумно повдигане третираха устройството, товара, предупрежденията, достъпа и реакцията при повреда като един проблем с повдигането. Настоящите насоки за роботизирани клетки разширяват тази граница до интегрираното приложение на робота, машините и жизнения цикъл. Тази еволюция е от значение: демонстрацията на плавно боравене все още не доказва натоварване, сцепление, качество на ръбовете, процент на надраскване, скорост, безопасна употреба или добив на линия. Тези факти изискват крайната клетка и нейния тестов протокол.
Принцип на цитиране: Стабилното движение на стъклото започва от повърхността за захващане и точката на поставяне, а не от основата на робота.
Шествратният стъклен екран
EVST използва шест портала за първото обсъждане на зареждането на робот за кантиране на стъкло. Това е помощно средство за всмукване. Не е тест за повдигащ инструмент, тест за робот или маркировка за безопасност. Пуснете го отново, ако листът, стелажът, машината за кантиране, инструментът, позата или следващата стъпка ще се променят.
Портал 1: Задаване на зоните за лист и докосване
Направете списък на всички видове листове. За всеки от тях отбележете:
- дължина, ширина, дебелина и маса;
- плоска или извита форма, отвори и изрези;
- палто, щампа, гланц или показване на лицевата страна;
- състояние на ръба при избор и след стъпката на ръба;
- зони, където чашите могат или не могат да се докосват;
- повдигане и поставяне на поза;
- маркировките, стружките или дефектите по ръбовете, които причиняват брак.
Инструментът трябва да отговаря на тези факти. Чашка върху отвор не може да уплътни, покритата повърхност може да остави следи, а лошо поддържан лист може да се наклони. Номиналната маса сама по себе си не е пълният случай на натоварване.
Втора стъпка: Планирайте чашките и опората
Поставете чашките така, че листът да има стабилна опора. Избягвайте оформление, което позволява голям свободен ръб да се отлепи. Задайте зоните на чашките, обхвата на гредата, типа на подложката, гъвкавите съединения, блоковете на клапаните, маркуча, сензорите и рамката. Добавете цялата маса на инструмента и отместването на натоварването към проверката за натоварване на робота.
- Ръководство за вакуумно повдигане на HSE определя падащите товари като основен риск за вакуумното повдигащо оборудване. Изисква оборудване, подходящо за товара, чиста подложка и повърхности за товарене, предупреждения, ограничен достъп и план за действие в случай на повреда в захранването или оборудването.
За смесени формати, дефинирайте зони с „жива“ чаша, регулируеми греди или смяна на инструменти. Съобразете всяка рецепта със стъклото и деактивирайте умишлено неизползваните чаши.
Свържете проверката за захващане със стъпалото на повдигача. Задайте валидирания диапазон на приемане, точката, в която се отчита, и колко дълго трябва да се задържи. Определете какво ще се случи, ако стойността падне, докато листът се движи.
Принцип на цитиране: Проверката на захвата трябва да насочва движението. Тя не трябва да е просто число на екрана.
Портал 3: Задайте ясна дата
Не изисквайте от робота да коригира всички вариации на подаването. Използвайте рейка, ограничител, ролка, щифт, колан или система за визуализация, за да установите или измерите позицията на листа. Ако се използва камера, дефинирайте характеристиката, която ще открие, обхвата на търсене, метода на проверка и правилото за отхвърляне.
Машината за кантиране също се нуждае от известна отправна точка за поставяне. Посочете кой ръб или повърхност ще бъде поставен върху отправната точка на машината. Получете допустимото отклонение за поставяне от производителя на машината за кантиране. Задайте стъпката на скобата или ролката и сигнала, който доказва, че листът е задържан.
Настройте изходното подаване по същия начин. Роботът може да избере от твърд стоп, колан или поза, задържана от машина. Всяка от тях може да работи. Ключът е да се определи кой е отговорен за движението и как се доказва следващото състояние.
Портал 4: Маркировки за спиране, отчупвания и плъзгане
Картографирайте всяко място, което може да докосва стъклото. Пребройте чашите, ролките, лентите, ограничителите, решетките, чаршафите, предпазителите и подложките за опаковки. Посочете кои части се избърсват, колко често и кой подписва чека.
Счупванията и песъчинките могат да счупят уплътнението на чашката и да маркират листа. Ръководството за HSE изисква чисти повърхности за подложка и товар, тъй като рохкавият материал може да причини теч и падане на товара. На линия за кантиране тази стъпка на почистване трябва да бъде част от работния план.
Не използвайте робота, за да плъзгате лист до неговата референтна точка, освен ако инструментът и машината не са проектирани и валидирани за това движение. Поставете листа върху определената опора, след което оставете проверената машинна направляваща да установи крайната референтна точка.
Дръжте лошите листове далеч от добрите пътища. Едно счупено или напукано нещо може да се нуждае от отделен контейнер, път и линийка за маркировка. Не ги връщайте обратно в стелажа по предположение.
Принцип на цитиране: Контролът на нулата е план за контакт, а не настройка на пътя на робота.
Изход 5: Свържете станциите и проверете пространството
Начертайте целия цикъл. Един прост списък със състояния може да включва:
- листът е готов на входа;
- зоната за избор е чиста;
- добро сцепление;
- роботът е отстранен от стелажа;
- готова за машина за ръбове;
- лист на приетата дата;
- машината има листа;
- разрешено е почистването и бягането на робота;
- извършена работа по ръбовете;
- лист, готов за бране;
- изход чист;
- освобождаването е извършено.
Проверете пълната извита форма. Включете стъклото, рамката на инструмента, маркуча, робота, стелажа, оградата, отвора на машината и сервизните врати. Широкият лист може да се нуждае от много повече място, отколкото показва пътят на китката. Проверете всяко завъртане по време на движението.
ISO 10218-2: 2025 обхваща интеграцията на индустриални роботизирани приложения и клетки в цялостни системи, обхващащи проектиране, интеграция, въвеждане в експлоатация, експлоатация, поддръжка и извеждане от експлоатация. ISO 12100: 2010 дава общи принципи за оценка на риска при машините и намаляване на риска. Прилагайте изискванията, документацията за машините и законите, отнасящи се до реалния обект и клетка.
Принцип на цитиране: Чашата е част от движещата се форма. Проверете пространството във всяка поза.
Портал 6: Напишете план за отстраняване на неизправности
Избройте грешки, които могат да възникнат в реална работа:
- сцеплението не достига валидираното състояние;
- хватката пада след повдигане;
- листът е изкривен, заседнал или не е на мястото си;
- избират се два листа;
- листът спира;
- машината за ръбове или изходното устройство е пълно;
- чаршафът не се отделя от чашките;
- загуба на захранване, ефир или връзка за данни;
- е открит чип или пукнатина.
За всяка повреда определете как е открита. След това задайте първото спиране, как ще се държи или поставя товарът, кой трябва да остане навън, какво ще се показва на екрана и кой може да стартира отново. HSE изисква план за повреди при загуба на захранване или предавка и ограничения за това кой може да влезе в зоната за автоматично повдигане.
В САЩ, OSHA 29 CFR 1910.147 може да се отнася за покрито обслужване и поддръжка, при които неочаквано захранване, стартиране или съхранена енергия биха могли да причинят нараняване. Други юрисдикции имат свои собствени закони и изисквания. Запишете набора от правила, които се прилагат за обекта.
Принцип на цитиране: Планът за действие при загуба на сцепление трябва да посочва как се открива повредата, как се контролира натоварването, кой може да влиза и как работата започва отново.
Таблица за първа проверка на проекта
Използвайте тази таблица с решения за зареждане на роботи за стъклени кантове, за да съгласувате доказателствата за приложението, въпроса за преминаване и последствията от липсващите данни преди детайлното проектиране.
| порта | Факти, които трябва да се получат | Въпрос за преминаване | Риск, ако се пропусне |
|---|---|---|---|
| Лист | Списък с размери, маса, лице, ръб, дупки, поза | Всички зони на допир и опора познати ли са? | Теч, маркировка, отчупване на ръба или грешна рецепта |
| План за купата | Карта на чашката, зони, маса на инструмента, проверка на захвата | Може ли всеки лист да се държи и захватът да се докаже? | Падане, отлепване, накланяне или фалшиво добро състояние |
| дата | Референции за стелажи, машини и изходни устройства | Всяко предаване започва ли от известно място? | Изкривяване, засядане или лоша обработка на ръбовете |
| План за контакт | Чаша, ролка, решетка, подложка, песъчинка, чисто стъпало | Може ли стъклото да се движи без грубо или сляпо плъзгане? | Драскотина, отчупване, теч или скрап |
| Връзка към станцията | Готови битове, прозрачни битове, собственик, изместена форма | Ясно ли е правото на движение на всяка стъпка? | Срив, точка или лошо рестартиране |
| План за повреди | Списък с повреди, състояние на натоварване, достъп и рестартиране | Могат ли известните неизправности да бъдат отстранени чрез предварително зададен план? | Небезопасно влизане или изпуснат товар |
Как да напишем състоянието на захват
Напишете по една кратка карта на щатите за всяка рецепта:
- Инструментът достига известната позиция на хващане.
- Дясната зона за чаша се включва.
- Състоянието на сцепление достига своя валидиран диапазон на приемане.
- Роботът прави бавно първо повдигане.
- Хватката се проверява още веднъж.
- Следващата станция казва, че е готова.
- Листът е поставен върху опорите си.
- Освобождаването е поискано и доказано.
Стойностите и времената трябва да са взети от крайния инструмент, данните на производителя, рисковата работа, истинското стъкло и тестовете. Не използвайте една стандартна стойност на вакуума за всички задачи. Площта на чашката, лицевата страна, движението, позата, огъването на листа и правилата на обекта променят случая.
- ръководство за товарене на товарни прозорци, обслужващо машини изброява още данни, използвани за екрана на робот. страница за приложение за автоматизация на стъклата дава широк поглед върху използването на роботи в стъкларството.
Какво да се тества при предаване
Напишете тестовете за магазина и обекта преди последната стъпка от изграждането.
Добре изпълнени тестове
- Изпълнете всеки размер на листа, дебелина, поза и рецепта в обхват.
- Изберете от зададения стелаж или състоянието на подаване.
- Проверете захвата преди и докато листът се движи.
- Проверете пространството по целия път и при всеки завой.
- Поставете листа на референтната точка на кантиращата машина.
- Докажете, че машината има листа.
- Вземете го след стъпката на ръба и докажете освобождаването при изход.
- Измерете времето за целия цикъл от договорените начална и крайна точка.
- Изпълнете стъпките за смяна и почистване на комплекта.
Планирани тестове за повреди
- Няма лист, два листа или изкривен лист.
- Сцеплението не достига валидираното си състояние.
- Хватката се проверява чрез договорени безопасни методи за изпитване.
- Машината за ръбове или изходното устройство е пълно.
- Освобождаването не е доказано.
- Бягането се прекъсва и започва от известна поза.
- Защитните предпазители и стоп-приспособленията се проверяват съгласно подписания план за безопасност.
Задайте как ще се проверяват лицевата страна и ръбът преди и след клетката. Назовете светлината, страната, пробата за преминаване, собственика на проверката и пътя на скрапа. Не копирайте един брой на стоковата серия или ограничение за надраскване. Задайте теста от стъклото, риска, линията и сделката.
Как изборът на робот е последен
За натоварване на робот за кантиране на стъкло, сравнявайте типовете роботи само след като листът и данните от процеса са фиксирани. Добавете най-тежкия лист и цялата маса на инструмента. Проверете центъра на масата, отместването на натоварването, въртящия момент на съединението и момента на натоварване във всяка ключова позиция спрямо текущата диаграма на натоварване на робота. Широка чашковидна рамка може да дефинира случая на натоварване, дори когато листът е лек.
Уверете се, че обсегът покрива стелажа, машината за ръбове, изхода, отхвърлянето и всяка свободна точка. Проверете позицията на китката в най-далечната точка. Проверете основата, пода, маркуча, предпазителя, прахоустойчивостта, влажната употреба и пространството за обслужване. Използвайте най-новите данни за роботите и инструментите.
- ръководство за избор на индустриален робот показва от какво се нуждае един екран на модела. Използвайте го като начало. За окончателния избор са необходими информационните листове за реалното натоварване, отместване, път, натоварване, монтаж и ток.
Изпратете това с искане за оферта:
- списък с листове, файлове, маса, лице, ръб и поза;
- оформление на стелажи, крайни машини, изходни устройства и бракувани материали;
- зони за докосване и ясни правила;
- план на чашката, зони, маса на инструмента, отместване на натоварването и въздух;
- проверки на захващането и освобождаването;
- битове на станцията и собственик на контрол;
- необходим производствен такт, измерена граница на цикъла и план на смените;
- правила за охраната, зоната на асансьора, обслужването и обекта;
- списък с тестове за добро и неизправно изпълнение.
Често задавани въпроси
Може ли един инструмент за чаши да повдигне повече от един размер чаша?
Възможно е, ако всеки размер има тествана карта на чашките или план на активната зона. Контролът трябва да докаже правилната рецепта. Всеки размер все още се нуждае от собствено докосване, опора, натоварване, траектория и тестова проверка.
Полезният товар на робота същият ли е като масата на листа?
Не. Добавете листа и целия инструмент. След това проверете отместването на натоварването, центъра на масата, въртящия момент на съединението, момента на натоварване, движението, позата, базовия монтаж и най-новата диаграма на натоварване на робота.
Как една клетка може да намали риска от драскотини?
Поддържайте всички докосвани части чисти. Почистете ръбовете. Използвайте опори. Спрете плъзгането на щората. Разделете доброто от лошото стъкло. Проверете повърхността и ръбовете преди и след клетката. Само пътят на робота не може да поправи мръсна чаша или ролка.
Какво трябва да се случи, ако сцеплението се разпадне по време на движение?
Зададеният план трябва да открие промяната, да държи товара под контрол, да спира по безопасен план, да не допуска персонала, да показва повредата и да насочва стартирането от известно състояние. Точната стъпка идва от крайния инструмент и рисковата работа.
Демонстрацията доказва ли скоростта на линията?
Не. Показва движение на стъкло. Измерете пълния цикъл на клетката през подаване, потвърждаване на захвата, движение на робота, зареждане на машината, обработка на ръбове, разтоварване, проверка, смяна и планирано обработване на повреди. Сравнете измереното време на цикъла с необходимия производствен такт; не третирайте едно движение на робота като нито една от стойностите.
Визуални помощни средства за приложение
Изтеглете празния контролен списък за кандидатстване (CSV)
Заключение
Третирайте зареждането на робот за обработка на стъклени кантове като един цикъл от захващане до освобождаване. Задайте листа, плана на чашката, референтната точка, плана за чист контакт, интерфейса на станцията, стъпките на повредата, необходимия такт и измерената граница на времето на цикъла, преди да изберете робота. Това съгласува офертите и тестовете за предаване.
EVST може да използва тези данни за проверка на клетъчен план. Крайният избор и резултат все още зависят от реалното стъкло, инструмента, оформлението, информационните листове, рисковата работа и подписаните тестове.
Автор: Редакционен екип на EVST
Прегледан от: Редакционен екип на EVST
Последна актуализация:
Метод: EVST Шествратна преграда за обработка на стъкло — помощно средство за всмукване, а не инструмент за повдигане, робот или пропуск за безопасност.
Редакционна политика · Политика за корекции · Условия за ползване