Директен отговор: Обхватът на кобота се определя като радиус, измерен с напълно изпънато рамо, и в тази позиция почти не се извършва монтажно движение. Полезният въпрос е дали всяка работна точка може да бъде обслужена в използваема позиция. В референтния цикъл рамото взема от горна тава и посяга надолу към детайл на конвейера отдолу, така че две точки на много различна височина трябва да се намират вътре в обхвата.
За кого е това: Това ръководство е написано за инженери по монтаж и процеси, които оразмеряват колаборативен робот за станция до линията, където ръката трябва да обслужва повече от една работна точка и да споделя пространство с хора.
Обхват: Обхваща как работните точки, геометрията на инструмента, допустимата стойка и хлабината за хората определят дали дадено рамо е адекватно и какво представлява всяка преценка. Не обхваща дизайна на захващащото устройство, програмирането на контролера или самия метод за оценка на риска.
Радиус върху хартия, набор от пози в клетката
Цифрата за обхват в информационен лист описва едно нещо: най-отдалечената точка, която китката може да заеме с изправено рамо. Това е чисто, сравнимо число и не съответства на почти нищо, което станцията всъщност изисква от рамо. Реалните движения се случват със сгънати стави, с инструмент под ъгъл и с нещо на пътя.
Така че числото не е грешно, то просто отговаря на въпрос, който никой не си задава. Въпросът, който една станция си задава, е дали рамото може да обслужва всяка работна точка в използваема позиция: стабилно, не близо до ставен лимит, с инструмент, ориентиран според изискванията на задачата, и без никакви сблъсъци по пътя навътре или навън.
Тази разлика е причината, поради която обхватът на коботите трябва да се проверява точка по точка, а не да се сравнява модел по модел. Две рамена с еднакъв посочен радиус могат да се държат много различно на една и съща станция, след като се добавят дължината на инструмента и посоката на подход, а разликата се проявява само когато точките са именувани.
Започнете, като изброите всяка работна точка
В референтния цикъл рамото прави нещо много обикновено и много поучително. То достига до тава за части на горния рафт на подаващото устройство, взема малък компонент, след което посяга надолу към голям отлят детайл, носен на палет на конвейера отдолу, и поставя компонента на място. Две точки, доста различни височини, различни посоки на подход.
Според ISO 10218-2: 2025, това, което се оценява, е приложението на робота, а не самият робот, а обхватът на кобота се държи по същия начин: той е свойство на тази станция с този инструмент, а не на рамото в каталог. Обвивката трябва да съдържа и двете точки и трябва да ги съдържа в използваеми пози, а не просто да ги докосва. Оразмеряването спрямо по-лесната от двете, което е естествено, когато е нарисувана само една от тях, е начинът, по който станцията пристига при въвеждане в експлоатация и се нуждае от преместване на захранващото ѝ устройство.
Същото важи и за всяка друга точка, до която цикълът се докосва: вторични позиции за избор, презентации за проверка, отпадане на брак, смяна на инструменти. Изброяването им с височини и посоки на подход превръща един неясни въпрос за обхват в аритметичен и обикновено отнема по-малко време, отколкото би направило първото сравнение по каталог.
Граница на позата близо до границата
Близо до ръба на работния обем ръката все още достига, но броят на използваемите пози намалява. Ставите се приближават до своите граници, някои конфигурации преминават близо до сингулярности, а планирането на движението става по-бавно и по-малко предвидимо. Видимите симптоми са бавни движения, странни траектории и случайни провали в планирането, които са трудни за възпроизвеждане.
Оставянето на резерв, така че рутинните движения да се вместят удобно в рамките на обвивката, е решение, свързано с избора, и е евтино по време на избора, но скъпо след това. На практика това е една от най-честите причини, поради които станция, която е изглеждала адекватно на хартия, се нуждае от преразглеждане на оформлението си по време на въвеждане в експлоатация.
Според ISO 9283: 1998Характеристиките на работата на робота се определят при определени тестови условия, което е точно причината, поради която публикувана фигура описва робота, а не станцията. Дължината и ориентацията на инструмента изместват работната точка далеч от китката, а по-дългият инструмент значително приближава практическата граница. Следователно концепцията за инструмент принадлежи към упражнението за оразмеряване, а не след него.
Таблица за решения: какво оправдава разположението на станцията
Таблицата показва какво може да обоснове едно оформление на станцията самостоятелно спрямо доказателствата, които доставчикът все още трябва да представи.
| Доказателства от заявлението | Изборът, който оправдава | Доказателства, които все още дължите |
|---|---|---|
| Две работни точки на подобна височина, къс подход, лек инструмент | Компактно рамо с размери и марж в двете точки | Проверка на позата във всяка точка с монтиран реален инструмент, включително приближаване и отдръпване |
| Работни точки на много различни височини, както в референтния цикъл | Оразмеряване, определяно от най-неблагоприятната точка, а не от средното разстояние | Проучване на обхвата и стойката, обхващащо двете точки и прехода между тях |
| Инструментална обработка с дълъг или ъглов край или смяна на инструмента по време на цикъла | Геометрията на инструмента е фиксирана преди избора на рамо, тъй като това премества практическата граница | Проверка на обвивката с всяка конфигурация на инструмента, включително насочване на кабели и маркучи |
| Хора, преминаващи или работещи непосредствено до гарата | Оценка на риска, базирана на оформлението и задачите, преди да се фиксира рамото | Оценени условия за клирънс, скорост и сила за действителната задача и оформление |
Станция без ограда все още дължи разрешение
Съвместните рамена обикновено се инсталират без ограда, което е голяма част от тяхната привлекателност и сложност. Референтната станция е разположена отстрани на конвейер с пътека до нея, което означава, че работният обем е споделено пространство, а не затворено пространство.
Това прави оформлението и безопасността един и същ разговор. Къде се движи рамото, къде се движи инструментът, къде се представя детайлът и къде ходят хората са един чертеж, а не четири. Ранното изготвяне на правилния чертеж е това, което поддържа станцията използваема, след като хората се движат около нея под производствено напрежение.
Според ISO / TS 15066: 2016, съвместната работа се характеризира със специфичното приложение, а не с това, че роботът е обозначен като съвместен, и това е практическият момент. Липсата на ограда увеличава това, което трябва да се оцени, вместо да го намалява, а оценката е на тази задача, този инструмент и това оформление.
Какво доказват кадрите и какво не
Референтните кадри доказват видим процес. Съвместно рамо взема компоненти от горна тава и ги поставя в голяма отливка на конвейерна палета отдолу, повтаряйки цикъла, като двете работни точки са ясно на различна височина. Това са видими факти за операцията.
Това не доказва нищо за необходимия модел на рамото, времето за цикъл, силите на вмъкване или приложимите условия за безопасност. Те зависят от вашите точки, вашия инструмент и оцененото от вас оформление и не могат да бъдат разчетени от видео. EVST записва тази граница при прегледа на доказателствата, така че изборът да се основава на правилните входни данни.
Това, което остава след това, е кратък и конкретен списък за обхват на коботите: проверка на позата във всяка точка с реалния инструмент, преглед на позата и маржовете близо до границата и оценка, базирана на задачи за споделеното пространство. Доставчик, който предоставя тези три неща, е отговорил на въпроса за обхвата; доставчик, който посочва радиус, не е отговорил.
Какво да включите в запитването
Посочете станцията: оформление с маркирана всяка работна точка, с височини и посоки на подход, плюс размерите на детайлите и тавите и как пристига материалът. Добавете концепцията за инструмента с неговата дължина, маса и ориентация, тъй като те изместват практическата граница повече, отколкото повечето хора очакват.
След това посочете човешката страна: кой се приближава до гарата, колко често, от коя посока и какво да прави. Когато се обмисля алтернатива, посочете го, защото ограден индустриален ръкав, гама от колаборативни роботи Опцията и споделена клетка, като например преглед на обслужващата робот машина, отговарят на въпроса за разстоянието по напълно различни начини, както и приложение, управлявано от пътя, като например съвместно планиране на пътя на робота. С тези входни данни, обхватът и разстоянието до кобота могат да бъдат проверени на един чертеж, вместо да се оценяват поотделно.
Често задавани въпроси
Можем ли да сравним ръцете въз основа на цитираната цифра за обхват?
Само като първи филтър. Посоченият радиус се измерва с изправено рамо, което не е начинът, по който се извършват монтажните движения. Сравнете кандидатите със собствените си работни точки с монтиран реално инструмент и класирането често се променя.
Какъв запас за стойка трябва да оставим?
Достатъчно, за да не се извършват рутинните движения близо до границите на ставите или неудобни конфигурации. Няма универсална фигура, но ако цикълът работи само с ръка, близо до пълно разгъване във всяка точка, това е сигнал за преразглеждане или на оформлението, или на ръката.
Инструментът наистина ли променя отговора?
Да. Работната точка се намира на върха на инструмента, а не на китката, така че дължината и ъгълът на инструмента изместват всяка точка навън и придърпват практическата граница навътре. Фиксираната концепция на инструмента след избора на рамото е една от по-честите причини за късни промени в оформлението.
Премахва ли съвместната дейност необходимостта от оценка на риска?
Не. Това променя какво обхваща оценката. Без ограда, споделеното пространство, задачата, инструментът и оформлението влизат в оценката, така че неоградената станция обикновено има повече за оценяване, отколкото по-малко.
Входни данни за проекта за преглед на заявлението
Изпратете следното и обхватът може да бъде проверен във вашите точки, вместо да се сравнява по радиус:
- план на станцията с маркирана всяка работна точка, с височини и посоки на подход
- размерите на детайлите, тавите и палетите, както и как материалът пристига на станцията
- концепцията за крайни инструменти, с дължина, маса и ориентация
- последователността на цикъла, включително всяка смяна на инструмент или представяне за проверка
- кой се приближава до гарата, колко често и от коя посока
Ако оразмерявате колаборативно рамо за станция от страната на линията, изпратете скица с всички работни точки и техните височини, размерите на детайлите и тавите, концепцията за инструментите, последователността на цикъла и модела на движение на хората около станцията. Обхватът, границата на стойката и клирънсът могат да бъдат проверени на един чертеж. Свързано четиво: съвместно планиране на пътя на робота, Преглед на обслужването на роботизирани машини.