Пряма відповідь: Досяжність кобота визначається як радіус, виміряний з повністю витягнутим маніпулятором, і в цьому положенні майже не відбувається жодного руху складання. Корисне питання полягає в тому, чи можна обслуговувати кожну робочу точку в зручному для використання положенні. У контрольному циклі маніпулятор забирає деталь з верхнього лотка та опускається до деталі на конвеєрі знизу, тому дві точки на дуже різній висоті повинні знаходитися всередині оболочки.
Для кого це: Цей посібник написаний для інженерів-складальників та технологів, які визначають розміри колаборативного робота для станції біля лінії, де рука повинна обслуговувати більше однієї робочої точки та ділити простір з людьми.
Сфера застосування: У ньому розглядається, як робочі точки, геометрія інструменту, запас положення та зазор для людей визначають, чи є рука адекватною, і що кожне рішення все ще має як доказ. Він не охоплює конструкцію захвата, програмування контролера або сам метод оцінки ризиків.
Радіус на папері, набір поз у клітинці
Показник вильоту в технічному описі описує одне: найдальшу точку, яку може зайняти зап'ястя з прямою рукою. Це чітке, порівнянне число, яке майже не відповідає жодним вимогам станції до руки. Реальні рухи відбуваються зі складеними суглобами, з інструментом під кутом і з чимось на шляху.
Отже, число не хибне, воно просто відповідає на питання, якого ні в кого немає. Питання, яке виникає перед станцією, полягає в тому, чи може маніпулятор обслуговувати кожну робочу точку в зручному для використання положенні: стабільному, не поблизу межі суглоба, з інструментом, орієнтованим відповідно до вимог завдання, і без зіткнень під час введення або виведення.
Саме через цю різницю досяжність кобота потрібно перевіряти по точці, а не порівнювати модель за моделлю. Дві руки з однаковим заданим радіусом можуть поводитися дуже по-різному на одній станції після додавання довжини інструменту та напрямку підходу, і різниця проявляється лише тоді, коли точки називаються.
Почніть зі списку кожної робочої точки
У контрольному циклі рука виконує дещо дуже звичайне та дуже повчальне. Вона тягнеться до лотка для деталей на верхній полиці подавального механізму, бере невеликий компонент, потім опускається до великої вилитки, що перевозиться на піддоні на конвеєрі знизу, і розміщує компонент у потрібному положенні. Дві точки, зовсім різні висоти, різні напрямки підходу.
За оцінкою ISO 10218-2: 2025Оцінюється саме застосування робота, а не сам робот, і досяжність кобота поводиться так само: це властивість цієї станції з цим інструментом, а не руки в каталозі. Контур повинен містити обидві точки, і він повинен утримувати їх у зручних для використання положеннях, а не просто торкатися їх. Розміри відносно легшої з двох, що є природним, коли намальована лише одна з них, ось як станція потрапляє на етап введення в експлуатацію та потребує переміщення свого живильного пристрою.
Те саме стосується кожної іншої точки, якої торкається цикл: позиції вторинного комплектування, презентації для перевірки, скидання бракованих деталей, зміна інструменту. Перерахування їх з висотою та напрямками підходу перетворює розпливчасте питання про охоплення на арифметичне, і зазвичай це займає менше часу, ніж перше порівняння з каталогом.
Позиційний запас поблизу межі
Біля межі робочого об'єму рука все ще досягає своїх можливостей, але кількість доступних поз зменшується. Суглоби наближаються до своїх меж, деякі конфігурації наближаються до сингулярностей, а планування рухів стає повільнішим і менш передбачуваним. Видимими симптомами є млявий рух, дивні траєкторії та випадкові збої в плануванні, які важко відтворити.
Залишення запасу, щоб рутинні рухи зручно розміщувалися в межах робочого простору, є рішенням вибору, і це дешево на момент вибору та дорого згодом. На практиці це одна з найпоширеніших причин, чому станція, яка виглядала задовільно на папері, потребує перегляду свого планування під час введення в експлуатацію.
За оцінкою ISO 9283: 1998Характеристики продуктивності робота визначаються за певних умов випробування, саме тому опублікований малюнок описує робота, а не станцію. Довжина та орієнтація інструменту зміщують робочу точку від зап'ястя, а довший інструмент помітно зсуває практичну межу. Тому концепція інструменту належить до вправи з визначення розміру, а не до неї.
Таблиця рішень: що виправдовує планування станції
У таблиці показано, що може обґрунтувати планування станції самостійно, на основі доказів, які постачальник все ще має надати.
| Докази із заяви | Вибір, який він виправдовує | Докази, які ви все ще маєте |
|---|---|---|
| Дві робочі точки на однаковій висоті, короткий підхід, легкий інструмент | Компактний кронштейн з запасом в обох точках | Перевірка пози в кожній точці з встановленим справжнім інструментом, включаючи підведення та відведення |
| Робочі точки на дуже різній висоті, як у опорному циклі | Розмір визначається найменш сприятливою точкою, а не середньою відстанню | Дослідження охоплення та постави, що охоплює обидві точки та перехід між ними |
| Довгий або кутовий кінець інструменту, або зміна інструменту під час циклу | Геометрія інструменту фіксується перед вибором руки, оскільки це зміщує практичну межу | Перевірка конверта з кожною конфігурацією інструменту, включаючи прокладання кабелів та шлангів |
| Люди, що проходять або працюють безпосередньо біля станції | Оцінка ризиків компонування та виконання завдань перед фіксацією руки | Оцінка умов зазору, швидкості та сили для фактичного завдання та схеми розташування |
Станція без огорожі все ще має право на очищення
Колаборативні маніпулятори зазвичай встановлюються без огорожі, що є значною мірою їхньою привабливістю та складністю. Опорна станція розташована збоку конвеєра з проходом поруч, що означає, що робочий об'єм є спільним простором, а не замкнутим.
Завдяки цьому питання компонування та безпеки є одними з найважливіших. Де рухається маніпулятор, куди рухається інструмент, куди представлена деталь і куди ходять люди – це одне креслення, а не чотири. Правильне виконання цього креслення на ранній стадії забезпечує придатність станції до використання, коли люди переміщуються по ній під виробничим тиском.
За оцінкою ISO/TS 15066:2016, спільна робота характеризується для конкретного застосування, а не тим, що робота називають спільним, і це практичний момент. Відсутність огорожі збільшує обсяг оцінки, а не зменшує його, і оцінка стосується цього завдання, цього інструменту та цього розташування.
Що доводить відеозапис, а що ні
Довідковий кадр демонструє видимий процес. Колективна рука вибирає компоненти з верхнього лотка та поміщає їх у велику литу деталь на конвеєрному піддоні знизу, повторюючи цикл, причому дві робочі точки чітко знаходяться на різній висоті. Це помітні факти про операцію.
Це нічого не доводить про необхідну модель важеля, час циклу, сили вставки чи застосовні умови безпеки. Вони залежать від ваших точок, вашого інструменту та оціненого вами макета, і їх неможливо прочитати з відео. EVST фіксує цю межу в огляді доказів, щоб вибір ґрунтувався на правильних вхідних даних.
Після цього залишається короткий і конкретний список для охоплення коботів: перевірка пози в кожній точці з використанням реального інструменту, огляд пози та запасу поблизу межі та оцінка спільного простору на основі завдань. Постачальник, який забезпечує ці три пункти, відповідає на питання охоплення; постачальник, який вказує радіус, — ні.
Що вказати в запиті
Опишіть станцію: макет із позначеною кожною робочою точкою, висотою та напрямками підходу, а також розмірами деталі та лотка та способом надходження матеріалу. Додайте концепцію інструменту з його довжиною, масою та орієнтацією, оскільки це зміщує практичні межі більше, ніж очікує більшість людей.
Потім опишіть людський аспект: хто підходить до станції, як часто, з якого напрямку та що робити. Якщо розглядається альтернатива, вкажіть це, оскільки огороджений промисловий район, асортимент колаборативних роботів Опція та спільна комірка, така як оглядовий випадок обслуговування роботом-машиною, відповідають на питання про зазор абсолютно по-різному, як і застосунок, керований шляхом, наприклад, спільне планування шляху робота. Завдяки цим вхідним дальність роботи та зазор кобота можна перевірити на одному кресленні, а не оцінювати окремо.
Часті питання
Чи можемо ми порівняти руки за вказаним показником охоплення?
Тільки як перший фільтр. Зазначений радіус вимірюється з прямим важелем, а не так, як відбуваються рухи складання. Порівняйте кандидатів з вашими власними робочими точками з встановленим реальним інструментом, і рейтинг часто змінюється.
Який запас для постави нам слід залишити?
Достатньо того, щоб звичайні рухи не виконувалися поблизу меж суглобів або незручних конфігурацій. Немає універсальної схеми, але якщо цикл працює лише з рукою, майже повністю витягнутою в будь-якій точці, це сигнал для перегляду або схеми, або руки.
Чи справді інструмент змінює відповідь?
Так. Робоча точка розташована на кінчику інструменту, а не на зап'ясті, тому довжина та кут інструменту зміщують кожну точку назовні та приближають практичну межу досередини. Концепція інструменту, зафіксована після вибору важеля, є однією з найпоширеніших причин пізніх змін у компонуванні.
Чи усуває спільна робота необхідність оцінки ризиків?
Ні. Це змінює те, що охоплює оцінювання. Без огорожі в оцінювання входять спільний простір, завдання, інструмент та планування, тому на станції без огорожі, як правило, потрібно оцінити більше, ніж менше.
Вхідні дані проєкту для розгляду заявки
Надішліть наступне, і охоплення можна буде перевірити у ваших точках, а не порівнювати за радіусом:
- план станції з позначенням кожної робочої точки, висот та напрямків під'їзду
- розміри деталей, лотків та піддонів, а також спосіб надходження матеріалу на станцію
- концепція кінцевого оснащення з урахуванням довжини, маси та орієнтації
- послідовність циклів, включаючи будь-яку зміну інструменту або презентацію перевірки
- хто підходить до станції, як часто та з якого напрямку
Якщо ви визначаєте розміри спільної стріли для станції біля лінії, надішліть макет з усіма робочими точками та їх висотою, розмірами деталі та лотка, концепцією інструментів, послідовністю циклів та схемою руху людей навколо станції. Досяжність, запас положення та зазор можна перевірити на одному кресленні. Додаткова інформація: спільне планування шляху роботи, огляд обслуговування роботів-машин.