Визначте контур панелі, дозволені області опори, стан розміщення стеку та зазор для звільнення, перш ніж вибрати шлях робота. Обговорення заявки або надішліть електронного листа на адресу sales@evsrobot.com із кресленнями панелей, вимогами до презентації та стеку.
На відео видно помаранчевого промислового робота з прямокутним торцевим інструментом, який переміщує та складає зварні сталеві сітчасті панелі на станції переміщення та штабелювання. Виступні стрижні та шаруваті панелі роблять контроль над обвідною зоною важливішим, ніж одна номінальна координата захоплення.
Змоделюйте панель як змінну конвертну
Сітчаста панель поєднує зовнішній прямокутник, пересічні стрижні та багато виступаючих ребер. Запишіть загальну довжину та ширину, відстань між стрижнями, проекцію ребер, діапазон площинності та умови, за яких панелі можуть перекриватися або зчіплюватися. Модель маніпуляцій повинна включати інструмент та панель разом протягом усього руху.
Використовуйте граничні зразки, а не одне ідеальне креслення. Вигнута панель може збільшити об'єм, що охоплює об'єм; зміщені стрижні можуть зменшити зазор інструменту; дві панелі, які частково зачіпляються, можуть створити неочікуване комбіноване навантаження. Ці стани слід враховувати у техніко-економічних випробуваннях та плануванні відновлення.
Визначення обмежень щодо підтримки та контактів
Позначте місця, де панель може бути підперта або з якою вона може контактувати, і де кінцевий інструмент повинен залишатися вільним. Обраний метод повинен підтримувати робочий стан панелі під час підйому, переміщення, розміщення та відпускання. Вибір інструменту повинен відповідати фактичним кресленням, зразкам, обмеженням поверхні та випробуванням.
На відеоматеріалі показано прямокутний торцевий інструмент, але в проекті слід окремо вказати його принцип роботи. Модель застосування потребує корпусу інструменту, шлангів або кабелів, прогину панелі та сусідньої конструкції як однієї оболонки.
Вкажіть розміщений стек як стан
Стек не вважається завершеним лише тому, що панель досягла певної координати. Визначте вирівнювання країв, дозволене обертання, площу опори, розділення шарів, якщо це можливо, максимальний запланований стан стеку та зазор, необхідний для звільнення інструменту. Вкажіть, як розташована наступна панель відносно точки приведення стеку.
Шлях вивільнення повинен залишатися без перетягування виступаючих стрижнів або порушення сусіднього шару. Перевірте перший шар, проміжні шари та найвищий запланований стан. Кожен з них може мати різний кут інструменту та навколишній зазор.
План відновлення у складному стані
Таблиця станів повинна охоплювати такі стани: джерело зайнято, панель підтверджено, пункт призначення доступний, стан розміщення підтверджено та інструмент вільний. Додайте відповіді на такі стани: відсутня панель, зміщена панель, підозра на подвійну панель, зайняте місце призначення або неповне звільнення. Команда проекту повинна вирішити, які умови припиняють перевірку, а які переходять у режим контрольованого відновлення.
Випробування повинні фіксувати стан вхідної панелі, фактичний стан опори, підтвердження інструменту, орієнтацію розміщення, вирівнювання країв та результат відновлення. Це забезпечує кращі докази, ніж лише запис того, чи виконав робот рух.
Створіть пакет техніко-економічних обґрунтувань
Надайте креслення та зразки меж, діапазон маси та центру ваги, межі площинності та проекції країв, дозволені області опори, представлення джерела, креслення цільового стеку, дані стеку, навколишнє розташування, необхідні підтвердження та метод приймання. Включіть найнижчий та найвищий стани стеку та будь-які варіанти панелей, що спільно використовують станцію.
Робот, інструмент, панель, стек, передавальні пристрої та умови доступу слід розглядати як єдине ціле. Зв'яжіться з EVS щоб оглянути конверт, карту опор, розміщений стан та матрицю випробувань. Напишіть на адресу sales@evsrobot.com.
На відеозаписі видно лише видимого помаранчевого робота, прямокутний торцевий інструмент, зварні сталеві сітчасті панелі та рух штабелювання; принцип захоплення, корисне навантаження, час циклу, точність, якість штабелювання та ідентичність клієнта вимагають проектних доказів.