Робот, який обслуговує прес, слід планувати як дві передачі, а не як один рух робота. Перша передача відбувається в сусідній конвеєрній зоні; друга — в зоні штампа всередині пресової станції. Перед програмуванням виробничого шляху визначте стан деталі під час кожної передачі та переконайтеся, що кінцевий інструмент має простір для підходу, захоплення або відпускання та відведення.
На відео показано помаранчевого промислового робота, який неодноразово переміщує свій кінцевий інструмент у зону штампа на пресовому столі та повертається до невеликої конвеєрної зони в лівій передній частині комірки. Використовуйте цей видимий зв'язок, щоб визначити дві передачі перед програмуванням траєкторії. Для огляду проекту, запитайте цитату або надішліть електронного листа на адресу sales@evsrobot.com із кресленням преса, отвором штампа, інформацією про заготовку та кресленням зони перенесення.
Розглядайте комірку як дві проблеми передачі зв'язку
Дослідження досяжності може показати, що робот може розмістити свій інструмент поблизу обох місць. Наступна перевірка використовує зону перенесення заготовки, доступний інтерфейс захоплення та шлях відведення після звільнення. Тому корисне питання проектування полягає не просто в тому, щоб «Чи може робот дотягнутися?», а в тому, щоб «Чи може повна зона інструменту та заготовки завершити обидві передачі, не створюючи невирішених перешкод або проблем відновлення?»
Під час передачі з боку конвеєра визначте очікуване положення заготовки, поверхню, доступну для захоплення, та простір навколо напрямних, упорів, сусідніх деталей та рами конвеєра. Напрямок підходу повинен допускати варіацію положення, очікувану внаслідок методу подачі. Запишіть будь-яке необхідне розташування датчиків або механічних елементів у специфікації проекту та плані приймання.
Під час передачі штампа огляньте отвір навколо інструмента або штампа, опорну поверхню та напрямок, у якому має відступати кінцевий інструмент. Інструмент може досягти номінальної точки розміщення, але не мати місця для відкриття, звільнення, обертання або відведення. Саме тому огляд компонування області штампа повинен включати корпус кінцевого інструмента, зап'ястя, шланги або кабелі, а також габаритну зону заготовки, а не лише центральну лінію робота.
Використовуйте перевірку зазору на три пробіли
Наступна перевірка розділяє три типи простору, які часто стискаються в одне об'ємне питання.
| Простір для перевірки | Що переглянути | Невдача може виглядати так |
|---|---|---|
| Простір для підходу | Інструмент, зап'ястя та зона обробки заготовки під час входу в режим передачі | Робот досягає цілі лише з непрактичним кутом зап'ястя або ризиком перешкод |
| Простір для захоплення або відпускання | Щелепа, контактна площадка або інший контактний інтерфейс під час передачі передачі | Інструмент досягає місця, але не може рівно закритися, сісти, відкритися або відпустити |
| Вихід з простору | Вилучення інструменту після підйому або відпускання | Заготовка розміщена, але порожній інструмент не може вийти по вільному шляху |
Відокремлюйте логіку процесу від видимого руху
Повторне переміщення між пресовим столом та сусідньою конвеєрною зоною корисне для пояснення фізичного зв'язку між станціями. Логіка керування все ще потребує власного визначення. Проектна команда зазвичай визначає стани, які дозволяють вхід, захват або розміщення, відведення та наступну дію машини. Вона також визначає, що відбувається, коли очікуваний стан деталі відсутній, інструмент не підтверджує свій стан або заготовку не можна звільнити.
Запис цих станів перед моделюванням надає командам керування, інструментарію та обробки одне спільне визначення передачі. Кожен стан потім можна перевірити на відповідність фактичному верстату, інструментарію, заготовці, методу роботи та плану відновлення.
Оцінити повні межі застосування
Офіційні рекомендації щодо безпеки пресування розглядають прес, оснащення або штампи, засоби захисту, обробку матеріалів, конфігурацію заготовки та виробничі вимоги як інтегровану систему. Рекомендації щодо інтеграції промислових роботів також розглядають застосування робота та комірку, а не окремо маніпулятор. Для оцінки доцільності практична межа включає робота, кінцевий інструмент, прес, зону штампування, конвеєр, елементи керування, засоби захисту, доступ для налаштування та доступ для усунення аномальних умов.
Оцінка ризиків проекту повинна охоплювати всі межі застосування та кожен відповідний режим роботи, включаючи налаштування, перемикання, очищення та доступ для технічного обслуговування.
Вхідні дані для корисного огляду доцільності
Перш ніж перейти до шляху робота, надайте наступне:
- креслення заготовки, масові властивості, допустимі поверхні контакту та прийнятний діапазон орієнтації;
- отвір для штампу, опорні поверхні та дозволені напрямки підходу та виведення;
- положення передачі конвеєра, напрямні, упори, інтервали та очікувана зміна положення;
- концепція торця інструменту, необхідний рух відкриття або звільнення, а також повна оболонка інструменту та заготовки;
- стани натискань та сигнали інтерфейсу, доступні інтегрованій комірці;
- метод перемикання, обробка ненормальних деталей, доступ для налаштування, доступ для технічного обслуговування та процедура відновлення;
- оцінка ризиків проекту та концепція захисту для кожного відповідного режиму роботи.
З цими вхідними даними, моделювання та фізичні випробування можуть перевірити обидві передачі як обмежені задачі. Метод приймання повинен перевіряти репрезентативні стани заготовки та випадки відновлення, а не лише один чистий демонстраційний цикл.
Перетворіть огляд передачі на короткий опис проекту
Позначте на одному макеті зону захвату конвеєра та зону розміщення штампа, а потім додайте інформацію про заготовку та кінцевий інструмент, зазначену вище. Це дає проектній команді конкретну основу для моделювання, перевірки оснащення, визначення елементів керування та репрезентативних випробувань. Запит на інженерну цінову пропозицію або надішліть електронного листа на адресу sales@evsrobot.com.
На відеозаписі видно лише рух робота між зоною штампа та сусідньою зоною конвеєра; ідентичність деталі, точна послідовність переміщення, елементи керування, безпека та результати виробництва потребують проектних доказів.