Doğrudan cevap: Hareket şekline göre seçim yapın. Sabit bir yükseklikten alıp sabit bir yüksekliğe yerleştiren ve yalnızca dikey eksen etrafında dönen bir adım, düzlemsel bir çalışma olup SCARA tezgahına uygundur. Parçanın pozisyonunu değiştiren bir adım ise mafsallı bir kola ihtiyaç duyar. Her iki konfigürasyon da sıklıkla aynı hatta görülür, her biri kendisine uygun adımları atar ve besleme stabilitesi ile fikstür tekrarlanabilirliği her ikisi için de üst sınırı belirler.
Bu kimin için: Bu kılavuz, kase besleyicilerden, tepsilerden veya raylardan fikstürlere beslenen küçük kalıplanmış veya işlenmiş parçalar için otomasyonu belirleyen mühendisler için yazılmıştır.
Dürbün: Bu EVST kılavuzu, montaj işinin düzlemsel ve mafsallı konfigürasyonlar arasında nasıl bölüneceğini ve besleme ve fikstürlemenin her ikisinin de sağlayabileceği faydaları nasıl sınırladığını ele almaktadır. Görsel seçim, tutucu tasarımı veya hat dengeleme konularını kapsamamaktadır.
Eksen sayısından değil, hareketten başlayın.
Genellikle kullanılan çerçeveleme dört eksene karşı altı eksendir. Bu nadiren işe yarar, çünkü iş henüz tanımlanmadan donanımı karşılaştırır.
Referans görüntülerde, bir SCARA robotu, düz bir titreşimli besleme rayından küçük kalıplanmış parçaları kaldırıp bir yerleştirme aparatına yerleştiriyor. Döngü, bir yükseklikten parçayı alıyor, düzlem içinde hareket ediyor ve dikey eksen etrafında dönerek başka bir yükseklikte yerleştiriyor. Bu, tanım gereği düzlemsel bir çalışmadır.
Altı eksenli bir robot, aynı tezgah üzerinde sürecin başka bir bölümünde çalışıyor. Bir hat üzerinde iki konfigürasyon normal bir düzenlemedir ve adım adım bölme işlemi genellikle bunu üretir. Buna göre ISO 10218-2: 2025Değerlendirilen şey robotun kendisi değil, uygulamanın kendisidir; bu nedenle bir SCARA robotu ve altı eksenli bir kol aynı hatta yer alabilir ve kategorilere göre hangisinin daha güvenli olduğu belirlenemez.
SCARA robotu düzlemsel işlerde ne sağlıyor?
SCARA yapısı, rijitliğini yatay düzlemde yoğunlaştırır ve yerleştirme için dikey bir eksen sağlar. Sabit yüksekliklerde tekrarlanan alma ve yerleştirme işlemleri için, yapı ve görev arasında doğrudan bir uyum söz konusudur.
Burada önemli olan yaklaşım: Parça, dikey eksen etrafındaki dönüşü dışında aynı yönde gelir ve gider. Parçayı eğmeyi, açılı yaklaşmayı veya inceleme için bir yüzey sunmayı gerektiren herhangi bir adım bu çerçevenin dışındadır.
Göre ISO Kalite Yönetim SistemiPoz tekrarlanabilirliği tanımlanmış test koşulları altında belirtilir, bu nedenle başlıkta yer alan rakamdan ziyade SCARA robotunun hücrenizde gerçekten kullandığı poz için verilen rakamı okumakta fayda var.
Eklemeli kolların amacı nedir?
Mafsallı bir kol, özgün bir tarz kazandırır. Bir parçayı bir fikstüre döndüren, bir konturu takip eden veya fikstürün engellediği yönden yaklaşan adımlar, ekstra özgürlüğe ihtiyaç duyar.
Bu özgürlük, basit hareketlerde bile zarf ve genellikle işlem süresi maliyetine neden olur. Uçağı asla terk etmeyen bir adım için bunu kullanmak, atıl durumda kalan bir yetenek için ödeme yapmaktır.
Pratik ayrım, robot tercihine göre değil, adımın herhangi bir aşamasında tutumun değişip değişmemesine göre yapılır.
Besleme ve bağlantı elemanları tavanı oluşturur.
Görüntülerde parçalar bir besleme rayından çıkıyor. Parçaların tutarlı bir yönde gelip gelmemesi ve rayın onları orada tutup tutmaması, kolun arama yapmadan parçaları alıp alamayacağını belirler.
Sabitleme tarafı ayna görüntüsüdür: yerleştirilen bir parçanın benzersiz bir oturma pozisyonu varsa, bir sonraki işlemde onu tekrar bulmaya gerek kalmaz.
Tekrarlanabilirlik değerleri laboratuvar koşullarında verilmiştir. Gerçek bir hatta elde edilen sonuç, kolun hareketinden çok önce, besleme tutarlılığı ve fikstür tasarımıyla sınırlıdır. Buna göre ISO Kalite Yönetim SistemiMakinenin sınırlarının belirlenmesi, koruyucu önlemlerden önce gelir ve montajda bu sınırlar genellikle SCARA robotunun kendisinde değil, besleme ve fikstürde bulunur.
Görüntülerin kanıtladığı ve kanıtlamadığı şeyler
Bu, düzlemsel konfigürasyona sahip bir robotun, besleme rayından konumlandırma fikstürüne tekrarlanan bir alma ve yerleştirme işlemi gerçekleştirdiğini ve altı eksenli bir robotun da aynı hat üzerinde çalıştığını kanıtlamaktadır.
Bu, çevrim süresini, verimliliği, yerleştirme doğruluğunu veya iki kolun işi aralarında nasıl paylaştığını kanıtlamaz. Bunlar, gözlemden değil, süreç belgelerinden ve ölçümlerden elde edilir.
Seçim argümanı, gözlemlenen hareketten yola çıkarak oluşturulabilir. Performans iddiası ise oluşturulamaz.
Kısa bir karar tablosu
Sabit yüksekliklerde alma ve yerleştirme, yalnızca dikey eksen etrafında dönme, kısa hareket mesafesi: düzlemsel yapılandırma.
Uçuş pozisyonu değişikliği, açılı yaklaşım, kontur takibi veya düzlemde erişimin engellenmesi: eklemli konfigürasyon.
İki farklı adım türünü de içeren karma hat: Adım adım bölünür ve tek bir kolun her iki hareketi de kapsamasını zorlamak yerine iki farklı konfigürasyon kabul edilir.
| Adım hareketi | yapılandırma | Neden Şimdi |
|---|---|---|
| Sabit yüksekliklerde alıp yerleştirme | SCARA robotu | Düzlemsel çalışma, yapıyla uyumludur. |
| Sadece dikey eksen etrafında dönme | SCARA robotu | Tutum değişikliğine gerek yok. |
| Eğimli veya açılı bir şekilde yaklaşılan kısım | Altı eksenli | Tutum değişikliği ek özgürlük gerektirir. |
| Uçakta erişim engellendi. | Altı eksenli | Yaklaşım yönü kısıtlamadır. |
Fiyat teklifi istemeden önce nelere hazırlık yapmalısınız?
Parça çizimleri ve besleme yöntemi: raylı, toplu, tepsili veya kaseli besleyici. Montaj sırası adımlara ayrılmış olup, her adımda yön değişikliği işaretlenmiştir.
Döngü gereksinimi, varyant sayısı ve geçiş beklentileri. İstasyon alanı ve operatörlerin yükleme ve boşaltma yaptığı yerler.
Bu bilgiler ışığında, konfigürasyon ve fikstür konsepti ayrı ayrı değil, birlikte ele alınabilir.
Sık Sorulan Sorular
Altı eksenli bir robot her zaman daha mı yeteneklidir?
Daha fazla özgürlük sunuyor, bu da ancak bir adımda kullanıldığı durumlarda avantaj sağlıyor. Düzlemsel seçim ve yerleştirme işlemlerinde, ekstra eksenler genellikle yetenek katmadan zarfı ve maliyeti artırıyor.
Tek bir kol tüm çizgiyi kapatabilir mi?
Bazen mümkün olabilir, ancak çoğu zaman kolun çoğu basamak için çok büyük, bir basamak için ise yetersiz olduğu anlamına gelir. Basamakları bölerek ilerlemek genellikle daha ucuz ve daha istikrarlıdır.
Tekrarlanabilirlik mi tercihi belirliyor?
Genellikle tek başına nadiren etkilidir. Besleme tutarlılığı ve fikstür tasarımı, kolun tekrarlanabilirliğinden önce sonucu belirler.
Peki ya parça varyantları duruş açısından farklılık gösterirse?
O halde aile içinde bir yerde tutum değişikliği vardır ve bu değişikliği ele alan adımın, diğerleri olmasa bile, eklemli bir kola ihtiyacı vardır.
Başvuru değerlendirmesi için proje girdileri
Küçük parça montajı belirtiyorsanız, hareketin adım adım açıklaması, eksen sayısından daha faydalı bir yanıt almanızı sağlar. EVST, bir konfigürasyon önermeden önce her adımın hareketini inceler.
- Parça çizimleri ve parçaların nasıl tedarik edildiği
- Tutum değişikliklerinin işaretlendiği montaj sırası
- döngü gereksinimi, varyantlar ve geçiş beklentileri
- istasyon alanı ve operatör erişimi
Bunları gönderin, EVST yapılandırmaları gerçek adımlarınıza göre eşleştirecektir. İlgili okuma: robot makine bakımı, işbirlikçi robotlar.