Doğrudan cevap: Robotun taşıma kapasitesi, parçanın ağırlığı değildir. Bu, uç elemanın kütlesi artı parçanın kütlesinin toplamıdır ve bu kütle, takımın aralarına ve bilek flanşına koyduğu mesafede tutulur. Bir yükleme döngüsünde, aynı takım parçayı içeri taşır ve bitmiş parçayı dışarı taşır, bu nedenle takım kütlesi tüm döngü boyunca mevcuttur. Kolu, gerçek ofsetteki toplam kütleye göre boyutlandırın ve bir güvenlik payı bırakın.
Bu kimin için: Bu kılavuz, makineye parça yükleme ve boşaltma işlemi için robot boyutlandırması yapan mühendisler ve alıcılar için yazılmıştır; bu robotlarda özel olarak tasarlanmış bir uç eleman, parçayı makinenin içine ve dışına taşır.
Dürbün: Bu EVST kılavuzu, yük kontrolünün neleri içermesi gerektiğini, kütle merkezine olan mesafenin kütle kadar neden önemli olduğunu ve bir tedarikçinin bir kolu boyutlandırabilmesi için nelerin sağlanması gerektiğini ele almaktadır. Tutucu tasarımı, makine arayüzü veya çevrim süresi modellemesini kapsamamaktadır.
Bir robotun taşıma kapasitesinin neleri kapsaması gerekiyor?
Çoğu soruşturmada ilk sorulan soru, parçanın ne kadar ağır olduğudur. Bu doğru bir sorudur ve cevabın sadece yarısıdır, çünkü robotun taşıdığı şey asla parçanın kendisi değildir.
Referans görüntülerde, altı eksenli bir kol, büyük, özel olarak tasarlanmış bir uç efektörde düz bir halka iş parçasını tutarak makineden yukarı kaldırıyor. Takım plakası ve halka birlikte bileğe asılı duruyor. Sadece parçadan elde edilen verilerle doldurulan yük tablosu, döngünün her saniyesinde mevcut olan bir kütleyi dışarıda bırakıyor.
Göre ISO 10218-2: 2025 Değerlendirilmesi gereken, robotun kendisi değil, robotun uygulama biçimidir ve yük taşıma kapasitesi de ticari olarak aynı şekilde davranır: kol, uç eleman ve iş parçası üç ayrı seçenek değil, tek bir seçenektir.
Bu tür bir projede en ucuz düzeltme kağıt üzerinde yapılır. Alet kullanımını içermeyen bir robot yük taşıma kapasitesi rakamı genellikle, kol zaten yerine vidalandığında ortaya çıkar.
Yükleme döngüsü, aletleri her iki yönde de taşır.
Görüntülerde iki önemli hareket gösteriliyor: parçanın makineye girmesi ve bitmiş parçanın makineden çıkması. Her ikisi de aynı uç efektör tarafından gerçekleştiriliyor.
Bu, takım kütlesinin çevrim boyunca sabit kaldığı ve sadece parçanın gelip gittiği anlamına gelir. Bilek için en kötü durum tek bir an değil, yük altında olma durumudur ve bu durum çevrim başına bir kez değil, iki kez meydana gelir.
Hücrenin aynı takım kullanılarak yüklenip boşaltıldığı durumlarda, yüklenen duruma göre boyutlandırma en doğru referans noktasıdır. Her yön için ayrı takım kullanılıyorsa, her birinin ayrı ayrı kontrol edilmesi gerekir.
Mesafe, yükün bir parçasıdır.
Nominal yük kapasitesi, belirtilen kütle merkezi sapmasında verilir. Aynı kütle flanştan daha uzağa monte edildiğinde, bileğin tutması gereken moment artar ve büyük bir uç efektör genellikle iş parçasını basit bir tutucudan daha fazla dışarı iter.
Bu nedenle, aynı parça ağırlığına sahip iki hücrenin farklı kollara ihtiyacı olabilir. Fark kütlede değil, geometridedir. Buna göre ISO Kalite Yönetim SistemiEndüstriyel robotlar için performans kriterleri, tanımlanmış test koşulları altında belirtilir; bu da katalogdaki bir şeklin hücrenizi değil, bir testi tanımladığını hatırlatır.
Tedarikçiye rakamlar gönderirken, takımın ve parçanın tutulduktan sonraki yaklaşık kütle merkezini de içeren mesafe farkını da gönderin. Mesafe belirtilmemiş iki kütle, yük diyagramına göre kontrol edilemez.
Görüntülerin kanıtladığı ve kanıtlamadığı şeyler
Görüntüler, gözle görülür bir sırayı kanıtlıyor: özel olarak tasarlanmış bir uç elemanına sahip bir robot, halka şeklindeki bir iş parçasını kavrıyor, bir makineye yerleştiriyor ve bitmiş parçayı, alet ve parça birlikte bileğinde olacak şekilde tekrar dışarı çıkarıyor.
Bu, herhangi bir kütleyi, sapmayı, çevrim süresini veya konumlandırma yeteneğini kanıtlamaz. Bu makaledeki hiçbir şey, gösterilen hücrenin ölçümü olarak okunmamalıdır.
Görünür kanıtları ve mühendislik sonucunu birbirinden ayrı tutmak, sonucu kendi projenize uyarlanabilir kılan şeydir. Buna göre ISO Kalite Yönetim SistemiRisk değerlendirmesi, makinenin sınırlarının belirlenmesiyle başlar ve robot yük taşıma limiti de bu sınırlardan biridir. Kısacası, robot yük taşıma limiti bir kabul sonucu değil, bir seçim girdisidir.
Kısa bir karar tablosu
Eğer takım, parçaya göre hafifse ve flanşa yakın duruyorsa, toplam ağırlık üzerinden bir yük kontrolü genellikle yeterlidir.
Eğer takım ağır veya uzunsa, ofset belirleyici faktör olur ve bilek momenti, nominal noktada değil, gerçek mesafede üreticinin diyagramına göre kontrol edilmelidir.
Yükleme ve boşaltma işlemleri farklı takımlar kullanılarak yapılıyorsa, bunları iki ayrı yükleme durumu olarak değerlendirin. Tek bir takım her iki işlemi de yapıyorsa, yükleme durumuna göre boyutlandırma yapın ve boşaltma hareketlerinin aynı sınırlar içinde olduğundan emin olun.
| Durum | Hangi yönetim biçimini belirler? | Kontrol edilecekler |
|---|---|---|
| Flanşa yakın hafif takım uygulaması | Toplam kütle | Alet ve parça maliyetlerinin nominal yük kapasitesine oranı |
| Ağır veya uzun aletler | Kütle merkezi kayması | Bilek momenti, nominal noktada değil, gerçek mesafede ölçülür. |
| Her yönde farklı aletler | İki yük durumu | Her yön kendi en kötü durumuna göre boyutlandırıldı. |
| Çeşitli parçalar için ortak takım kullanımı. | En ağır varyant | Robotun yük taşıma kapasitesi marjı, en kötü varyanta karşı |
Fiyat teklifi istemeden önce nelere hazırlık yapmalısınız?
Parçanın ağırlığı ve dış ölçüleri, yaklaşık kütle merkeziyle birlikte. Tutucu konsepti: nasıl tutar, yaklaşık ağırlığı ne kadardır, ne kadar uzanır.
Alma ve yerleştirme arasındaki geometri: mesafe, yükseklik farkı ve kolun bir makine muhafazasının içine uzanması gerekip gerekmediği.
Üretim döngüsü gereksinimi, parti büyüklüğü ve birden fazla parça varyantının aynı kalıbı paylaşıp paylaşmadığı.
Bu, daha geniş bir hücre içinde nereye oturuyor?
Yük boyutlandırması, erişim ve pozisyon kontrolüyle birlikte yapılır; yükü taşıyan bir kol, makinenin açılması için gereken pozisyona ulaşamayabilir.
Makineyle yükleme uygulamalarında, makineyle arayüz, kapı kilidi ve parça sunumu genellikle parçanın kendisi kadar takımın şeklini de belirler.
Yük kapasitesi, erişim mesafesi ve arayüz oluşturma işlemlerini üç ayrı ardışık karar olarak değil, tek bir yineleme olarak ele alın.
Sık Sorulan Sorular
Nominal taşıma kapasitesine tutucu da dahil mi?
Evet. Nominal yük kapasitesi, flanş üzerindeki toplam kütledir; yani uç efektör artı iş parçası, belirtilen kütle merkezi sapmasında ifade edilir.
Aynı ağırlığı taşımak için bir hücrede neden diğerine göre daha büyük bir robota ihtiyaç duyulur?
Çünkü mesafe farklıdır. Flanştan daha uzakta tutulan bir kütle, kütle değişmese bile bilek momentini artırır.
Peki ya parça sadece tek yönde taşınıyorsa?
O halde, yükleme ve boşaltma hareketleri ayrı yükleme durumlarıdır. Hangisi kendi ofsetinde daha ağırsa, onun üzerine boyutlandırma yapılır.
Ne kadar pay bırakılmalı?
Bu, üreticinin şemasına, hareket profiline ve gelecekteki parça varyantlarına bağlıdır; sabit bir yüzde değil, proje bazlı bir karardır.
Başvuru değerlendirmesi için proje girdileri
Makine yükleme için bir robotun boyutlandırılması söz konusuysa, faydalı bir cevaba ulaşmanın en hızlı yolu tek bir ağırlık yerine yük durumunu göndermektir. EVST, katalog rakamı yerine gerçek bir parça üzerinden yük sorularını yanıtlar.
- Parçanın ağırlığı, dış hatları ve yaklaşık kütle merkezi
- tutucu konsepti, yaklaşık kütle ve çıkıntı
- Makine içine uzanmayı da içeren alma ve yerleştirme geometrisi.
- çevrim gereksinimi, parti büyüklüğü ve parça çeşitleri
Bu dört veriyi gönderin, EVST yük ve bilek momentini gerçek parçanız ve ekipmanınızla karşılaştıracaktır. İlgili okuma: robot makine bakımı, erişim ve duruş kontrolü.