เริ่มจากพาเลทที่เข้ามา ไม่ใช่แคตตาล็อกกล้อง หากตำแหน่งพาเลท ขนาดกล่อง และรูปแบบการจัดเรียงชั้นยังคงอยู่ในช่วงการหยิบที่ทราบ การใช้พาเลทที่กำหนดตำแหน่งด้วยกลไกและลำดับคงที่อาจเป็นวิธีทดลองแรกที่ง่ายกว่า เมื่อกล่องมาถึงในสภาพที่เลื่อน ปะปนกัน หรือจัดเรียงชั้นเปลี่ยนไป เซลล์อาจต้องค้นหากล่องด้านบนสุดที่มีอยู่แต่ละกล่องก่อนที่จะตัดสินใจหยิบ การเลือกขึ้นอยู่กับความแปรปรวนที่ส่งมาถึงสถานีจริง ๆ รวมถึงว่าตัวจับยึดสามารถยึดกล่องเหล่านั้นได้อย่างน่าเชื่อถือหรือไม่
แยกรูปแบบที่มั่นคงออกจากพาเลทที่มั่นคง
คำว่า “กล่องเดิมทุกวัน” ไม่ได้หมายความว่า “ตำแหน่งหยิบกล่องเดิมทุกวัน” ควรเปรียบเทียบพาเลทที่เข้ามาหลายๆ พาเลท แทนที่จะเป็นกองพาเลทที่จัดเรียงอย่างเป็นระเบียบเพื่อสาธิต บันทึกตำแหน่งของพาเลทที่จุดป้อนเข้า ขนาดของกล่อง การเยื้องของชั้น การยื่นออกมา มุมที่เสียหาย และลำดับที่กล่องด้านบนสามารถหยิบได้ ลำดับที่กำหนดไว้จะน่าเชื่อถือก็ต่อเมื่อความแปรผันโดยรวมอยู่ภายในบริเวณสัมผัสที่ใช้งานได้ของตัวจับยึดและเส้นทางเข้าถึงที่ชัดเจนของหุ่นยนต์ ความแปรผันที่อนุญาตจะต้องกำหนดจากตัวอย่างและตัวจับยึดปลายแขนที่เสนอ ไม่มีเกณฑ์เซนติเมตรสากลที่ใช้ได้ผล
หากการวางพาเลทเองเกิดการคลาดเคลื่อน ตัวนำเชิงกลอาจช่วยแก้ปัญหาได้มากกว่าการประมวลผลภาพ หากพาเลทอยู่ในตำแหน่งที่ดี แต่กล่องด้านบนเคลื่อนที่อย่างอิสระ คำถามก็จะเปลี่ยนไปเป็นการระบุตำแหน่งของกล่อง หากสินค้าผสมหรือชั้นสินค้าที่แตกหักเป็นเรื่องปกติ ให้ทดสอบว่าตัวเลือกการตรวจจับระบุกล่องที่พร้อมใช้งานถัดไปได้อย่างไร และจะกู้คืนจากกล่องที่ถูกบดบังหรือจับไม่ได้ได้อย่างไร ข้อกำหนดการขนถ่ายพาเลทสาธารณะจะแยกแยะชั้นสินค้าแบบรายการเดียวที่กำหนดไว้ ชั้นสินค้าที่กำหนดไว้หลากหลาย และพาเลทแบบผสม หมวดหมู่เหล่านี้แสดงให้เห็นว่าเหตุใดรูปแบบการป้อนข้อมูลจึงมีความสำคัญ เลือกจากกระแสการไหลเข้าจริงของผู้ซื้อ
ตัวเลือกที่มองเห็นได้นั้นเป็นจุดเริ่มต้นสำหรับการทดลอง
ในวิดีโอสาธิต หุ่นยนต์สีขาวที่มีอุปกรณ์จับหลายช่องยกกล่องหนึ่งกล่องและเคลื่อนย้ายระหว่างพื้นที่วางพาเลทสองแห่ง ทำให้เห็นการสัมผัสจากด้านบนและการจัดเรียงการถ่ายโอนได้อย่างชัดเจน ใช้พาเลทขาเข้าของผู้ซื้อเพื่อทดสอบว่าเส้นทางที่เสนอต้องรองรับความแปรผันได้มากน้อยเพียงใด
ไม่ว่าจะเลือกกลยุทธ์การจัดวางตำแหน่งแบบใด การจับยึดกล่องกระดาษก็เป็นสิ่งที่ท้าทาย กล่องกระดาษเป็นวัสดุที่มีรูพรุนและมีฤทธิ์กัดกร่อน ทำให้การจัดการด้วยระบบสุญญากาศทำได้ยาก ดังนั้นถ้วยดูดจึงต้องแนบสนิทกับพื้นผิวจริงได้ดี ควรใช้กล่องกระดาษจริงของลูกค้า ทั้งกล่องที่บรรจุแล้วและกล่องเปล่า รวมถึงกล่องที่มีรูปแบบเทป ฉลาก ฝาที่สึกหรอ และน้ำหนักที่แตกต่างกัน ควรสังเกตการหยิบ การเคลื่อนที่ และการปล่อยกล่อง แทนที่จะนับเฉพาะจำนวนครั้งที่ยกสำเร็จจากตรงกลางกองกล่องใหม่ กล่องที่ยกได้ครั้งหนึ่งอาจยังลื่นระหว่างการหมุน หรืออาจปล่อยไม่เรียบร้อยที่ตำแหน่งรับสินค้า
การพิจารณาตัดสินสำหรับทั้งสองเส้นทาง
ขั้นแรก ให้ทดสอบรูปแบบการทำงานที่เสถียรโดยใช้ตัวระบุตำแหน่งพาเลทจริงและตัวอย่างกองสินค้าที่เข้ามา บันทึกตำแหน่งกล่องแต่ละกล่องเมื่อสัมผัสครั้งแรกและจำนวนครั้งที่เครื่องมือต้องทำการแก้ไข หากค่าที่วัดได้ยังคงอยู่ในช่วงการสัมผัสและระยะห่างที่ทดสอบแล้ว ให้คงวิธีการแบบเดิมไว้และลดความซับซ้อนของข้อกำหนด หากไม่เป็นเช่นนั้น ให้ระบุว่าการระบุตำแหน่งทางกล การจัดวางกล่อง หรือการตรวจจับเป็นสาเหตุของความแปรปรวนหรือไม่ จากนั้นทดสอบตัวเลือกการตรวจจับกับพาเลทที่ยากต่อการจัดการแบบเดียวกัน และกำหนดอย่างชัดเจนว่าจะเกิดอะไรขึ้นเมื่อไม่สามารถระบุตำแหน่งหรือจับกล่องถัดไปได้
การเปรียบเทียบนี้หลีกเลี่ยงการซื้อคุณสมบัติการรับรู้เพื่อชดเชยพาเลทที่สามารถระบุตำแหน่งได้ง่ายๆ และหลีกเลี่ยงการให้คำมั่นสัญญาเกี่ยวกับพิกัดคงที่สำหรับการไหลเวียนที่แทบจะไม่มาถึงที่เดียวกัน ทั้งสองวิธีนี้ไม่ได้ขจัดความจำเป็นในการทดสอบการจับกล่องที่เป็นตัวแทน
ส่งกล่องตัวอย่าง EVST จากล็อตต่างๆ รูปถ่ายหรือการวัดรูปแบบของพาเลทที่เข้ามา และความแปรผันของตำแหน่งที่สังเกตได้ เราสามารถหารือเกี่ยวกับการทดลองในตำแหน่งคงที่ และหากความแปรผันนั้นจำเป็น เงื่อนไขที่การทดลองตรวจจับจะต้องผ่าน ซึ่งจะช่วยให้ทีมงานด้านการบูรณาการตัดสินใจเกี่ยวกับกระแสการไหลเข้าก่อนที่จะเลือกเซลล์ที่ซับซ้อนกว่านี้