Директан одговор: Бирајте по кретању. Корак који бира са фиксне висине и поставља на фиксној висини, са ротацијом само око вертикалне осе, је равански рад и одговара SCARA. Кораку који мења положај дела потребна је зглобна рука. Обе конфигурације се често појављују на једној линији, свака предузима кораке који јој одговарају, а стабилност померања плус поновљивост фиксне конструкције постављају горњу границу за обе.
За кога је ово: Написано за инжењере који специфицирају аутоматизацију за мале обликоване или машински обрађене делове који се доводе из посуда за додавање, послужавника или шина у уређаје.
Обим: Овај EVST водич покрива како поделити посао монтаже између равних и зглобних конфигурација, и зашто је потребно храњење и причвршћивање, а шта било који од њих може да пружи. Не покрива избор визије, дизајн хватаљке или балансирање линије.
Почните од кретања, а не од броја оса
Уобичајено кадрирање је четири осе наспрам шест. То ретко помаже, јер упоређује хардвер пре него што је рад описан.
На референтном снимку, SCARA подиже мале обликоване делове са равне вибрационе шине за додавање и поставља их у уређај за лоцирање. Циклус бира на једној висини, креће се у равни и поставља на другој висини, са ротацијом око вертикалне осе. То је по дефиницији равански рад.
Шестоосни робот ради даље дуж исте клупе на другом делу процеса. Две конфигурације на једној линији су нормалан распоред и то је оно што обично производи подела корак по корак. Према ИСО КСНУМКС-КСНУМКС: КСНУМКС, процењује се апликација, а не сам робот, због чега SCARA робот и рука са шест оса могу да се налазе на једној линији, а да један од њих није безбеднији избор по категорији.
Какав планарни рад добија од SCARA робота
SCARA концентрише своју крутост у хоризонталној равни и даје вертикалну осу за уметање. За поновљено узимање и постављање на фиксним висинама, то је директно подударање између структуре и задатка.
Суштина је у ставу: део стиже и излази у истој оријентацији, осим ротације око вертикале. Сваки корак који захтева нагињање дела, приближавање под углом или представљање површине за преглед је ван те оквирне области.
Према ИСО КСНУМКС: КСНУМКС, поновљивост позе је наведена под дефинисаним условима тестирања, тако да је вредно прочитати број за позу коју SCARA робот заправо користи у вашој ћелији, а не главну слику.
Чему служе зглобне руке
Зглобна рука купује став. Кораци који ротирају део у причвршћивач, прате контуру или се приближавају из правца у ком блокови причвршћивача захтевају додатну слободу.
Та слобода кошта слободног простора и обично време циклуса код једноставних потеза. Коришћење ње за корак који никада не напушта раван је плаћање за могућности које остају неактивне.
Практична подела није по преференцији робота, већ по томе да ли се став мења било где у кораку.
Довод и учвршћивање плафона
На снимку делови силазе са доводне шине. Да ли стижу у конзистентној оријентацији и да ли их шина држи тамо, одлучује се да ли рука може да бира без претраживања.
Страна причвршћивача је слика у огледалу: ако постављени део има јединствен положај седења, следећа операција га не мора поново пронаћи.
Вредности поновљивости су наведене у лабораторијским условима. На реалној линији, испоручени резултат је ограничен конзистентношћу подавања и дизајном уређаја много пре него што је ограничен руком. Према ИСО КСНУМКС: КСНУМКС, одређивање ограничења машинерије долази пре заштитних мера, а приликом монтаже та ограничења се обично налазе у доводу и причвршћивачу, а не у самом SCARA роботу.
Шта снимак доказује, а шта не
То доказује да робот са планарном конфигурацијом врши поновљено хватање и постављање са доводне шине у лоцирајућу фиксну конструкцију, и да робот са шест оса ради на истој линији.
Не доказује време циклуса, принос, тачност постављања или како две руке деле посао између себе. То долази из процесне документације и мерења, а не из посматрања.
Аргумент селекције може се изградити на основу посматраног кретања. Тврдња о перформансама не може.
Кратка табела одлучивања
Брање и постављање на фиксним висинама, ротација само око вертикале, кратак помак: равна конфигурација.
Промена положаја, угаони прилаз, праћење контуре или блокиран приступ у равни: зглобна конфигурација.
Мешовита линија са обе врсте корака: подељена по кораку и прихватање две конфигурације, уместо да се једна рука форсира да покрива обе.
| Корачно кретање | конфигурација | Zašto |
|---|---|---|
| Изаберите и поставите на фиксне висине | СЦАРА робот | Равни рад одговара структури |
| Ротација само око вертикале | СЦАРА робот | Није потребна промена става |
| Део нагнут или приближен под углом | Шестоосни | Промена става захтева додатну слободу |
| Приступ блокиран у авиону | Шестоосни | Правац прилаза је ограничење |
Шта треба припремити пре него што затражите понуду
Цртежи делова и начин снабдевања: додавач у расутом стању, послужавник или додавач у посуди са шином. Редослед монтаже подељен на кораке, са обележавањем сваког корака где се положај мења.
Захтеви циклуса, број варијанти и очекивања преласка. Простор станице и место где оператери утоварују и истоварују.
Са њима при руци, конфигурација и концепт причвршћивача могу се разматрати заједно уместо одвојено.
Često postavljana pitanja
Да ли је робот са шест оса увек способнији?
Има више слободе, што је предност само тамо где је користи корак. За раванско бирање и постављање, додатне осе обично додају омотач и трошкове без повећања могућности.
Може ли једна рука покрити целу линију?
Понекад, али то често значи да је рука превелика за већину корака, а маргинална за један. Дељење по кораку је често јефтиније и стабилније.
Да ли поновљивост одлучује о избору?
Ретко самостално. Конзистентност подавања и дизајн уређаја обично ограничавају резултат пре него поновљивост руке.
Шта ако се варијанте делова разликују по ставу?
Онда промена става постоји негде у породици, и корак који се тиме бави захтева зглобну руку чак и ако је други немају.
Улазни подаци пројекта за преглед апликације
Ако одређујете склапање малих делова, детаљан опис кретања даје кориснији одговор него број оса. EVST прегледа кретање сваког корака пре него што предложи конфигурацију.
- цртежи делова и како се делови испоручују
- редослед монтаже са означеним променама става
- захтев циклуса, варијанте и очекивања преласка
- простор станице и приступ оператера
Пошаљите их и EVST ће мапирати конфигурације у односу на ваше стварне кораке. Повезано читање: робот машина за одржавање, колаборативни роботи.