Директан одговор: Носивост робота није тежина дела. То је маса крајњег ефектора плус маса дела, држећи се на растојању које алат поставља између њих и прирубнице зглоба. У циклусу утовара, исти алат уноси део и износи готов део, тако да је маса алата присутна током целог циклуса. Димензионишите руку на основу збира, на стварном одступању и задржите маргину.
За кога је ово: Написано за инжењере и купце који димензионишу робота за утовар и истовар машине, где наменски направљени крајњи ефектор преноси део у и из машине.
Обим: Овај EVST водич покрива шта провера корисног терета мора да садржи, зашто је растојање до центра масе једнако важно као и маса и шта треба да се испоручи пре него што добављач може да димензионише руку. Не покрива дизајн хватаљке, повезивање машина или моделирање времена циклуса.
Шта бројка корисног терета робота мора да покрије
Прво питање у већини упита је колико је део тежак. То је право питање и само половина одговора, јер оно што робот носи никада није део сам по себи.
На референтном снимку, шестоосна рука држи равни прстенасти радни предмет у великом наменски направљеном крајњем ефектору и подиже га из машине. Плоча алата и прстен висе заједно на зглобу. Табела корисног оптерећења попуњена само са дела изоставља масу која је присутна у свакој секунди циклуса.
Према ИСО КСНУМКС-КСНУМКС: КСНУМКС Мора се проценити примена робота, а не само робот, а корисни терет се комерцијално понаша на исти начин: рука, крајњи ефектор и радни предмет су један избор, а не три.
Најјефтинија корекција на пројекту попут овог се прави на папиру. Слика корисног терета робота која не приказује алате обично се налази на поду, када је рука већ причвршћена вијцима.
Циклус утовара носи алат у оба смера
Снимак приказује два важна потеза: део који улази у машину и готов део који излази. Оба обавља исти крајњи ефектор.
То значи да је маса алата константна током целог циклуса и да се само део помера и одлази. Најгори случај за зглоб није један тренутак, већ оптерећено стање, и то се дешава два пута по циклусу, а не једном.
Тамо где ћелија врши оптерећење и истовар истим алатом, димензионисање у односу на оптерећено стање је основа. Тамо где се за сваки смер користи посебан алат, сваки мора бити проверен засебно.
Удаљеност је део терета
Номинални носиви терет је наведен при наведеном помаку центра масе. Иста маса монтирана даље од прирубнице подиже момент који зглоб мора да држи, а велики крајњи ефектор обично гура радни предмет даље него што би то учинила једноставна хватаљка.
Због тога две ћелије са идентичном тежином делова могу захтевати различите кракове. Разлика је у геометрији, а не у маси. Према ИСО КСНУМКС: КСНУМКС, критеријуми перформанси за индустријске роботе наведени су под дефинисаним условима тестирања, што је подсетник да каталошка слика описује тест, а не вашу ћелију.
Када шаљете бројке добављачу, пошаљите и померање: приближни центар масе алата и дела када се држи. Две масе без растојања не могу се упоредити са дијаграмом корисног терета.
Шта снимак доказује, а шта не
Снимак доказује видљиву секвенцу: робот са наменски направљеним крајњим ефектором хвата прстенасти радни предмет, ставља га у машину и поново подиже готови део, са алатом и делом заједно на зглобу.
Не доказује никакву масу, никакво померање, никакво време циклуса или било какву могућност позиционирања. Ништа у овом чланку не треба тумачити као мерење приказане ћелије.
Раздвајање видљивих доказа и инжењерског закључка је оно што чини закључак преносивим на вашу сопствену страну. Према ИСО КСНУМКС: КСНУМКС, процена ризика почиње одређивањем ограничења машинерије, а ограничење корисног оптерећења робота је једно од њих. Корисни оптерећење робота, укратко, је улаз за избор, а не резултат прихватања.
Кратка табела одлучивања
Ако је алат лаган у односу на део и налази се близу прирубнице, обично је довољна провера корисног оптерећења на збиру.
Ако је алат тежак или дугачак, помак је пресудан и момент зглоба мора се проверити у односу на дијаграм произвођача на стварној удаљености, а не на номиналној тачки.
Ако се за утовар и истовар користе различити алати, третирајте их као два случаја оптерећења. Ако један алат ради оба, измерите величину натовареног стања и потврдите да су покрети без растерећења унутар исте амбалаже.
| Ситуација | Шта влада | Шта проверити |
|---|---|---|
| Лагана обрада алата близу прирубнице | Укупна маса | Збир алата и дела у односу на номинални корисни терет |
| Тешки или дугачки алати | Померање центра масе | Момент зглоба на стварној удаљености, а не у номиналној тачки |
| Различити алати у сваком смеру | Два случаја оптерећења | Сваки правац је димензионисан према свом најгорем стању |
| Дељени алати за неколико делова | Најтежа варијанта | Маргина корисног терета робота у односу на најгору варијанту |
Шта треба припремити пре него што затражите понуду
Тежина дела и габаритне димензије, са приближним центром масе. Концепт хватаљке: како држи, колико отприлике тежи, колико далеко пројектује.
Геометрија између бирања и постављања: растојање, разлика у висини и да ли рука мора да досегне унутар кућишта машине.
Захтев циклуса и величина серије, и да ли више од једне варијанте дела дели алат.
Где се ово уклапа у ширу ћелију
Величина корисног терета иде уз проверу домета и положаја; рука која носи терет можда и даље не успева да достигне положај који захтева отварање машине.
За примене утовара у машине, интерфејс са машином, блокада врата и презентација дела обично обликују алат колико и сам део.
Третирајте корисни оптерећење, досег и повезивање као једну итерацију, а не као три узастопне одлуке.
Često postavljana pitanja
Да ли номинални носиви терет укључује хватаљку?
Да. Номинални корисни терет је укупна маса на прирубници, што значи крајњи ефектор плус радни предмет, наведено на наведеном помаку центра масе.
Зашто је за исту тежину потребан већи робот на једној ћелији него на другој?
Пошто се помак разликује. Маса која се држи даље од прирубнице повећава момент зглоба иако је маса непромењена.
Шта ако се део носи само у једном смеру?
Тада су покрети са оптерећењем и без њега одвојени случајеви оптерећења. Величина се односи на оно што је теже на сопственом помаку.
Колика маргина треба да се остави?
То зависи од дијаграма произвођача, профила кретања и свих будућих варијанти делова; то је пројектна одлука, а не фиксни проценат.
Улазни подаци пројекта за преглед апликације
Ако димензионишете робота за машинско оптерећење, најбржи начин да добијете користан одговор је да пошаљете случај оптерећења уместо једне тежине. EVST ради са питањима о корисном терету у односу на стварни део, а не на каталошку слику.
- тежина дела, обрис и приближни центар масе
- концепт хватаљке, приближна маса и пројекција
- геометрију за избор и постављање, укључујући сваки досег до машине
- захтев циклуса, величина серије и варијанте делова
Пошаљите те четири елемента и EVST ће проверити носивост и момент зглоба у односу на ваш стварни део и алат. Повезано читање: робот машина за одржавање, провера дохвата и положаја.