Директан одговор: Код машинског опслуживања једним дељеним роботом, брзина руке ретко је ограничење. Рука је фиксна, тако да размак између машина, оријентација и висина отвора за утовар одлучују да ли је свака станица уопште доступна. Након тога машине одређују темпо, јер бржа рука и даље чека да се сечење заврши, а заштитна ограда одлучује како људи настављају да досежу делове.
За кога је ово: Овај водич је написан за производне инжењере и руководиоце постројења који разматрају једног робота за опслуживање две или више машина, где пословни случај почива на дељењу једне руке између неколико постојећих машина.
Обим: Обухвата како распоред машине, понашање при чекању и ограђени приступ одлучују да ли је заједничка рука одржива и шта свака процена и даље дугује као доказ. Не обухвата детаље дизајна хватаљке, електричне инсталације за накнадно уграђивање машине или процес сечења унутар машина.
Зашто брзина робота ретко представља ограничење
Дељење једног робота на неколико машина је атрактиван случај, а аритметика се лако допада: једна рука се амортизује на две или три машине уместо на једну. Ту обично почиње истрага и обично је то погрешно место за тестирање идеје.
На референтном снимку рука се креће између две позиције машине унутар заштитне ограде, узимајући и постављајући део на свакој. Оно што секвенца најјасније приказује није кретање већ пауза: током већег дела циклуса рука чека, јер машине раде и нема шта да ради.
То је нормално стање у опслуживању машина и преобликује питање. Корисна питања су да ли рука може да досегне сваку станицу, ко кога чека када се захтеви сударају и како људи и даље долазе до машина када их окружи ограда.
Према ИСО КСНУМКС-КСНУМКС: КСНУМКС, процена се односи на примену робота, а не само на робота, што одговара начину на који ове ћелије комерцијално не успевају. Ретко отказују зато што је рука била спора. Не успевају зато што се до машине није могло доћи, зато што су две машине завршиле заједно или зато што је рутински задатак постао процедура са ограђеним улазом.
Досег долази пре времена циклуса
Фиксна рука има фиксну радну запремину, и свака машина коју опслужује мора да постави свој отвор за утовар унутар те запремине у положај који хватаљка заправо може да користи. Размак, оријентација, закретање врата и висина отвора улазе у исту проверу, као и све остало што стоји на путу: транспортери струготине, резервоари за расхладну течност, контролни ормари, положаји палета.
Због тога се распоред машина за опслуживање машина не може прво одредити, па се предати накнадно. У постојећој радионици машине су обично већ постављене, а искрен исход провере домета је понекад да једна од њих мора да се помери или да идеја о заједничкој руци функционише само на две од три машине о којима се расправља.
У пракси, провера домета урађена на цртежу распореда са стварном амортизацијом хватаљке решава већину овог проблема за једно поподне, и то је једини корак који се касније не може поправити. Ако се станица не може дохватити, ниједна рука на ужем списку то не мења, као ни количина програмирања.
Машине задају темпо
Када се досег утврди, понашање чекања одређује вредност ћелије. Тамо где је машинска обрада дуга у односу на утовар и истовар, рука је у стању мировања већи део циклуса и бржа рука не доноси ништа. Тамо где је обрада кратка, рука постаје уско грло и аргументи за њено дељење слабе.
Незгодан средњи случај у управљању машинама су машине са сличним временима обраде, јер њихови захтеви стижу заједно. Тада ћелији треба правило чекања и место за смештање дела који још нема где да оде. То је питање о баферу и секвенцирању, а не питање о роботу, и на њега се одговара табелом времена обраде, учитавања и истовара, а не спецификационим листом.
Према ИСО КСНУМКС-КСНУМКС: КСНУМКСДелови система управљања који се односе на безбедност пројектовани су на ниво перформанси изведен из процењеног ризика, због чега шема блокаде између руке и сваке машине припада овој дискусији, а не пуштању у рад. Писање те табеле је најбржи начин за тестирање предлога за дељену руку. Она обично показује или да су машине довољно комплементарне да удобно деле руку или да се довољно често сударају да ћелији требају бафери, што мења трошкове и простор који је предлог претпоставио.
Табела одлучивања: шта оправдава распоред са заједничким краком
Табела приказује шта распоред и скуп времена обраде могу сами по себи оправдати у односу на доказе које добављач још увек мора да достави.
| Докази из пријаве | Избор који оправдава | Доказ који још увек дугујете |
|---|---|---|
| Дуга машинска обрада, кратко утоваривање и истоваривање, стабилна мешавина делова | Једна заједничка рука служи групи, димензионисана по дохвату, а не по брзини | Провера дохвата на сваком утоварном отвору са правом хватаљком и преглед судара са отвореним вратима |
| Слична времена обраде на свим машинама, чести истовремени захтеви | Дељена рука плус позиције бафера и експлицитно правило чекања | Табела времена која покрива обраду, утовар, истовар и дозвољено чекање по машини |
| Једна машина ван радног обима било ког прихватљивог положаја руке | Или премештање те машине или њено искључивање из дељене групе | Студија распореда са наведеним трошковима пресељења и рециклираним трошковима у смањеном случају |
| Честе ручне интервенције на машинама у свакој смени | Пројектовање приступа пре избора руке, јер ограђени улаз мења рутински рад | Поступак уласка са условима заустављања и поновног покретања и бројем улазака по смени |
Када се ограда подигне, приступ се мења
На снимку, заштитна ограда обухвата руку и машине којима служи. Та граница је неопходна и мења свакодневни рад на начин који се ретко појављује у пословном сценарију. Утовар шипке, замена плочице, чишћење струготина и провера димензија биле су уобичајене радње пре ограде; након тога свака пролази кроз врата и граничник.
Према ИСО КСНУМКС: КСНУМКССмањење ризика почиње у фази пројектовања, а не у фази чувања, а приступ је управо она врста питања коју оквир треба да обухвати. Одлучивање о томе који задаци остају ван ограде, који захтевају улазак и колико дуго је машина заустављена за сваки улазак, спада у дискусију о распореду, а не након инсталације.
Вреди бити прецизан у вези са овим приликом селекције, јер се одговори веома разликују између радионица. Ћелија у коју се улази два пута недељно и ћелија у коју се улази неколико пута у смени изгледају идентично на цртежу распореда и понашају се нимало слично, а разлика обично одлучује да ли ће оператери на крају радити са ћелијом или око ње.
Шта снимак доказује, а шта не
Референтни снимак доказује видљив процес. Једна шестоосна рука ради унутар заштитне ограде између две позиције машине, преносећи делове помоћу хватаљке, са сталаком за делове и контролним ормаром у кућишту. То су видљиве чињенице о раду.
То не доказује ништа о времену циклуса, искоришћењу, пропусности или исплативости коју производи заједничка рука. То зависи од времена обраде и мешавине делова на вашим машинама, а ниједан видео их не пружа. EVST експлицитно наводи ту границу тако да се понуда упоређује на основу истих доказа, а не на основу утисака.
То раздвајање такође чини преостали посао видљивим. Оно што преостаје након снимка је провера домета, временска табела и план приступа, а та три резултата су оно што озбиљан предлог за заједничку грану треба да садржи пре него што се договоре било какви критеријуми прихватања.
Шта навести у упиту
Наведите машине: тип, положај и висину отвора за утовар, понашање врата и да ли свака може да обезбеди сигнале потребне заједничкој руци. Додајте време обраде, утовара и истовара по машини и комбинацију делова која се прелази преко њих. Ово је такође тачка у којој је шира рута аутоматизације важна, јер се заједничка рута налази поред других опција као што су преглед опслуживања роботских машина кућишта, наменски утоваривачи или решења за аутоматско заваривање на страни производње.
Затим наведите шта добављач још мора да докаже: проверу домета на сваком отвору за утовар са стварном хватаљком, студију времена која покрива истовремене захтеве и план приступа са учесталошћу уласка и условима заустављања. Додајте план спрата са уцртаним препрекама, пошто се заједничка рука такмичи за простор са транспортерима струготине, резервоарима за расхладну течност и позицијама палета, и забележите да ли се колаборативни роботски рад разматра као алтернатива ограђеној ћелији, јер то потпуно мења решење за приступ.
Često postavljana pitanja
Колико машина може да опслужи један робот?
Не постоји општи број. Зависи од тога да ли се сваки порт за утовар налази унутар једне радне запремине и од тога колико често машине захтевају руку истовремено. Две машине са дугом, комплементарном обрадом могу удобно да деле руку; три са сличним кратким циклусима често не могу.
Да ли бржи робот побољшава циклус?
Обично не. Тамо где је машинска обрада дуга у односу на утовар и истовар, рука већ чека, а бржа рука једноставно чека дуже. Брзина је важна само када је рука уско грло, што слаби аргумент за њено дељење.
Шта се мења када оградимо ћелију?
Рутински задаци постају задаци са ограђеним улазом. Утовар залиха, замена алата, чишћење струготина и провера димензија пролазе кроз врата, а сваки улаз зауставља руку, а често и машине. Бројање тих улазака по смени током селекције избегава ћелију око које људи раде.
Да ли снимак показује какво бисмо искоришћење добили?
Не. Приказује руку која преноси делове између две позиције машине унутар ограде. Искоришћење и исплатност зависе од вашег времена обраде и мешавине делова, и оба се морају израчунати на основу тога, а не очитавати са видеа.
Улазни подаци пројекта за преглед апликације
Пошаљите следеће и случај са заједничком руком може се проверити, а не проценити:
- списак машина са положајем отвора за утовар, висином и понашањем врата
- време обраде, утовара и истовара по машини и мешавина делова на њима
- план пода са уцртаним препрекама, ормарићима и положајима палета
- сигнали интерфејса које свака машина може да обезбеди и које је потребно накнадно опремити
- колико често људи треба да дођу до машина током смене и зашто
Ако разматрате једног робота на неколико машина, пошаљите листу машина са геометријом отвора за утовар, временима обраде и руковања, распоредом простора са препрекама, доступним сигналима интерфејса и колико често оператери треба да дођу до машина. Предлог се затим може тестирати на досегу, чекању и приступу, а не на брзини руке. Повезано читање: решења за аутоматске системе за заваривање, домет колаборативних робота.