Priama odpoveď: Koľajnica sa predlžuje tam, kam robot dosiahne; polohovač mení spôsob, akým je diel prezentovaný horáku. Odpovedajú na rôzne otázky a sú špecifikované samostatne. Jeden robot obsluhujúci dve polohyovacie stanice si zaslúži svoje udržanie, pretože nakladanie na jednej stanici prekrýva zváranie na druhej – nie preto, že šetrí robota – a to platí iba vtedy, ak sa diel skutočne dá otočiť do správnej polohy.
Pre koho je to určené: Manažéri v oblasti inžinierstva plánujú robotické zváracie bunky pre veľké montované konštrukcie, kde jeden robot musí obsluhovať viac ako jednu stanicu.
Rozsah: Táto príručka EVST je napísaná z jednej natočenej bunky: jeden robot pohybujúci sa po podlahovej koľajnici s dvojosovou polohovacou stanicou na každej strane. Ide o jedno kontinuálne pozorovanie, takže pre natočenú prácu nie je uvedený žiadny čas cyklu, čas jazdy ani výstupný údaj.
Kombinácia koľajnice a polohovadla pre veľké konštrukcie odpovedá na dve otázky
Koľajnica zväčšuje objem, ktorý môže robot obslúžiť. Polohovač mení polohu, v ktorej sa obrobok stretáva s horákom. Zaobchádzanie s nimi ako s vymeniteľnými spôsobuje, že bunky skončia s dlhou koľajnicou a stále zvárajú v napnutých polohách.
V referenčnom zábere sa jeden robot pohybuje po podlahovej koľajnici s dvojosovým polohovacím zariadením na každej strane. Koľajnica umožňuje jednému ramenu obsluhovať obe časti; polohovací zariadenie umožňuje zvarenie každého švu na mieste.
Tieto dve rozhodnutia sa prijímajú z rôznych vstupov: dĺžka koľajnice z rozloženia stanice a obálky dosahu, veľkosť polohovadla z hmotnosti dielu, odsadenie a zoznam švov.
Podľa ISO 10218-2: 2025Chránený priestor integrovanej bunky vyplýva z pohybu každej časti systému, čo v prípade robota namontovaného na koľajnici znamená, že samotný pohyb patrí do tohto priestoru.
| Situácia | Ktorá os na to odpovedá | Čo vyriešiť ako prvé |
|---|---|---|
| Švy na jednej časti smerujú do niekoľkých smerov | pozicionér | Hmotnosť, odsadenie a indexové uhly, ktoré zoznam švov potrebuje |
| Časť dlhšia ako obálka robota | koľajnice | Dĺžka zdvihu v porovnaní s obálkou dosahu |
| Jeden robot obsluhuje dve stanice | Koľajnica s polohovačom na každej stanici | Či sa zaťaženie môže prekrývať so zváraním |
| Súčiastku nie je možné vôbec otáčať | Ani jedno; pozrite si zápas znova | Či je šev dosiahnuteľný v prijateľnej polohe |
Prvá otázka: Dá sa sústružiť diel?
Mierkou pozicionéra nie je rýchlosť otáčania. Ide o to, či je možné každý šev uviesť do stabilnej, dosiahnuteľnej polohy, kde je bazén podopretý.
Hmotnosť dielu, posunutie ťažiska, spôsob upnutia a správanie sa pri strate výkonu sú dimenzované na najmenej priaznivý diel v rade. Odsadené zaťaženie je často náročnejšie ako ťažké vyvážené zaťaženie.
Na záberoch sa oblúk začína až po otočení dielu. Toto poradie patrí do konceptu, nie do uvedenia do prevádzky; a je potrebné skontrolovať aj opakovateľnosť polohovania, pretože ak sa uhol mení viac, ako toleruje šev, je potrebné každú časť znovu nájsť.
Čo železnica skutočne kupuje
Jedno rameno obsluhujúce dve stanice primárne nezachráni robota. Umožňuje mu nakladať jednu stanicu, zatiaľ čo druhá zvára.
Na záberoch robot dokončí jednu stranu, posunie sa pozdĺž koľajnice a pokračuje na druhej stanici, takže nakladanie a zváranie sú časovo posunuté. Toto prekrytie predstavuje návratnosť na rozloženie.
Výnosnosť mizne, ak dve stanice prevážajú veľmi odlišné diely a prepínanie programov je drahé. Prideľovanie staníc preto patrí k produktovému mixu, nielen k pôdorysu.
Bezpečnostné limity sa prekresľujú, nie kopírujú
Keď koľajnica rozšíri pohyb robota cez dve stanice, je potrebné preplánovať ochranné prvky, svetelné závesy a blokovania. Schéma s jednou stanicou sa neprenáša bez zmeny. Toto hodnotenie je rámcom noriem ISO 10218-2 a ISO 12100; ak sú bezpečnostné funkcie implementované v riadení, uplatňuje sa norma ISO 13849-1.
Zaujímavý prípad je zámerný: osoba nakladá jednu stanicu, zatiaľ čo druhá zvára. Posúdenie musí zahŕňať nakladanie, upnutie, servis horáka, výmenu drôtu a odstraňovanie porúch, čo sú úlohy, ktoré privádzajú ľudí do najbližšieho kontaktu s nebezpečenstvom.
Do rovnakého hodnotenia patrí aj rozsah pohybu polohovacieho regulátora, najmä pri dlhých dieloch, ktoré pri otáčaní pohybujú vo veľkom objeme.
Podľa ISO 12100: 2010Posúdenie rizík zahŕňa všetky fázy životnosti stroja vrátane nastavovania, nakladania, čistenia a hľadania porúch, čo sú presne úlohy, ktoré privádzajú ľudí do dvojstanicovej bunky počas jej prevádzky.
Podľa ISO 13849-1: 2023Požadovaná úroveň výkonu bezpečnostnej funkcie vyplýva zo závažnosti, frekvencie a zbytočnosti nebezpečenstva, ktoré rieši, nie z už nainštalovaného zariadenia.
Poradie výberu: najprv zoznam švov, potom vybavenie
Uveďte každý šev s jeho polohou, dĺžkou, hrúbkou a požadovanou polohou zvárania. Na základe tohto zoznamu zistite, koľko indexových polôh je potrebných a či jedno rameno dokáže pokryť obe stanice.
Projekty, ktoré používajú opačné poradie, majú tendenciu neskôr kompenzovať dodatočným upínaním alebo ručným sústružením, pričom v oboch prípadoch ide o konzistentnosť nákladov.
Kým nie je pevne stanovená veľkosť súčiastky, hmotnosť a cieľový výstup, dĺžka koľajnice a kapacita polohovadla sa považujú za odhady. Hmotnosť je vstup, ktorý sa najčastejšie podceňuje, pretože upínacie prípravky a upnutie sa v tomto údaji vynechávajú.
Čo záznam nedokáže dokázať
Čas cesty medzi stanicami, prestup medzi stanicami a dosiahnuteľný cyklus sa merajú na podlahe; z obrázku ich nie je možné odčítať.
Úroveň kvality zvarov a výsledky kontroly pochádzajú zo záznamov o postupoch a kontrolách, pričom samotné úrovne kvality definuje norma ISO 5817.
Dve zobrazené stanice sa nachádzajú v jednej bunke v jednom súvislom zábere, nie v dvoch nezávislých výrobných linkách.
Poradie, v ktorom EVST pracuje, je zakaždým rovnaké: najprv zoznam švov, potom či je možné diel sústružiť a nakoniec koľko staníc má jedno rameno obsluhovať.
Často kladené otázky
Kedy stačí polohovač bez koľajnice?
Keď je možné všetky švy na diele uviesť do správnej polohy na jednej stanici a vlastný obal ramena pokrýva diel, koľajnica sa stáva relevantnou, keď jeden robot musí obslúžiť viac ako jednu stanicu alebo diel dlhší ako obal.
Zlepšuje koľajnica čas cyklu?
Nepriamo. Umožňuje, aby sa nakladanie na jednej stanici prekrývalo so zváraním na inej. Samotné cestovanie predlžuje čas, takže výhoda existuje iba vtedy, ak sa rozmiestnenie skutočne prekrýva s týmito dvoma činnosťami.
Ako sa určuje kapacita polohovadla?
Z najmenej priaznivej časti: hmotnosť vrátane upínacieho prípravku, posunutie ťažiska, výsledný moment, spôsob upnutia a správanie sa pri strate výkonu – a z počtu indexových polôh, ktoré zoznam švov vyžaduje.
Mení pridanie koľajnice posúdenie bezpečnosti?
Áno. Pohyb robota sa teraz rozprestiera na dvoch staniciach, takže stráženie, blokovania a úlohy, ktoré ľudia vykonávajú počas prevádzky bunky, je potrebné prehodnotiť, a nie preniesť z rozloženia s jednou stanicou.
Vstupné údaje projektu pre preskúmanie žiadosti
Na dimenzovanie bunky s koľajnicou a polohovačom sa otvorí kontrola aplikácie EVST z týchto vstupov:
- najväčšie rozmery dielu, hmotnosť vrátane upínacieho prípravku a posunutie ťažiska
- zoznam švov s polohou, dĺžkou, hrúbkou a polohou zvaru
- rozpätie žeriavov, podmienky žeriavu a užitočná dĺžka podlahy
- cieľový výstup, štruktúra dávky a metóda načítavania
Pošlite nám rozmer dielu, hmotnosť a cieľový výstup a my spracujeme zoznam spojov späť do dĺžky koľajnice, kapacity polohovadla a rozloženia stanice. Súvisiace čítanie: testy dosahu robotického zvárania veľkých obrobkov, polohovače vreteníka a koníka.