Inteligentné programovanie bez nutnosti Robot na striekanie farieb (Systém diaľkového vzdelávania)
Inteligentný robotický systém na striekanie farieb bez programovania kombinuje diaľkovú učebnú rukoväť a učebný box: operátor raz predvedie dráhu striekania a systém zaznamená tento pohyb pre opakovanie robota v pomere 1:1 v rámci stanovenej presnosti učenia bez úpravy kódu.
Dokáže automaticky generovať programový kód z demonštrovanej cesty, čím sa znižuje náročnosť programovania a ladenia na mieste pre vhodné aplikácie.
Toto je náhrada riadiacej vrstvy, nie montážne príslušenstvo pre výučbu
Systém nahrádza konvenčný programovací prívesok a riadiacu jednotku robota a následne sa priamo pripája k servopohonom vo vnútri skrinky robota. Učiaca páka a učebný box spolupracujú na zaznamenaní predvádzanej dráhy.
Priemyselný počítač
Učebná rukoväť
Učebný box
IO modulyDemonštrácia sa stáva pohybom robota
Tri spôsoby, ako vytvoriť dráhu postreku robota
Praktický rozdiel spočíva v tom, čo musí operátor presunúť, ako je opísaná dráha a či je súčasťou úlohy úprava kódu.
| Porovnanie | Výučba závesného programovania | Výučba dragsterov | Výučba na diaľku bez programovania |
|---|---|---|---|
| Vstupná cesta | Úprava kódu bod po bode | Manuálne posuňte koniec robota | Predveďte pomocou diaľkového ovládača |
| Interakcia operátora | Vyžaduje sa znalosť programovania | Operátor fyzicky vedie robota | Operátor a robot zostávajú počas učenia fyzicky oddelení |
| Obsluha manipuluje s bremenom | Vytvorenie cesty sa deje v prívesku | Zotrvačnosť a odpor robota zostávajú prítomné počas demonštrácie | Rukoväť nepridáva zotrvačnosť ani odpor robotického ramena |
| Vysokokvalitné / zložité tvary | Dlhšia práca na rozvoji cesty | Zložité manuálne vedenie stále nesie zotrvačnosť a odpor robota | Prirodzený striekací priechod je možné zachytiť bez úpravy kódu |
| Hranice | Všetky metódy si stále vyžadujú aplikačné inžinierstvo, ochranu robotov a validáciu procesov. | ||
Dosah robotického ramena nie je to isté ako efektívny dosah postreku
Požiadavka na uhol rozstreku 30°, 45° alebo 90° vytvára odlišnú sadu efektívnych bodov. Zvýšenie vhodných stupňov voľnosti môže rozšíriť túto využiteľnú oblasť.
Parametre výučby a komunikácie
Tieto hodnoty opisujú systém diaľkového učenia. Nejde o opakovateľnosť robota, hrúbku povlaku ani špecifikácie kvality hotového dielu.
| Parameter | Schválená hodnota | Interpretácia |
|---|---|---|
| Výučba presnosti posunutia | Približne 2–5 mm v jadre; približne 10 mm blízko okraja | Základné a okrajové obrázky sa musia čítať spoločne. |
| Držanie | Presnosť do 1°; rozsah ±60° | Opisuje nameranú polohu pri držaní učebnej rukoväte. |
| Servo komunikácia | EtherCAT; RJ45 | Priama komunikácia so servopohonmi EtherCAT. |
| PLC komunikácia | TCP/IP; RJ45 | Pre komunikáciu s PLC alebo hostiteľským systémom. |
| Rozsah výučby | Pri obrátenej inštalácii je teoretický dosah polovica guľového priestoru | V reálnych aplikáciách je použiteľný dosah o niečo menší. |
| Orientácia inštalácie | napr. obrátené alebo horizontálne | Konečná poloha závisí od robota, operátora a pracovnej bunky. |
Poznámka k výberu: dynamické správanie, kinematika robota, nastavenia procesu a obmedzenia pracovnej bunky vyžadujú validáciu špecifickú pre daný projekt.
Koordinujte pohyb robota s meniacou sa výrobnou linkou
Vo verzii so sledovaním čiary systém sleduje zmeny rýchlosti závesnej čiary, pozemnej čiary alebo inej rýchlosti čiary. Ak sa čiara zastaví, pretože jej rýchlosť klesne na nulu, robot sa s ňou pozastaví a vypne postrekovač; keď sa pohyb obnoví, striekacia úloha pokračuje. Zdokumentovaná sekvencia zastavenia/obnovenia je navrhnutá tak, aby nevznikla žiadna stopa po postrekovaní.
Sledovať rýchlosť
Pohyb robota sleduje aktívnu čiaru.
Pozastaviť a zatvoriť
Pri nulovej rýchlosti linky zastavte a vypnite postrekovač.
Pokračovať
Pokračujte, keď sa linka opäť začne pohybovať.
Samostatné signály J4/J5 koordinujú vzduch, náter a elektrostatiku
Nezávislé ovládanie umožňuje procesnému postupnému zapínaniu vzduchu a nanášania laku namiesto toho, aby sa všetko prepínalo naraz. Typická sekvencia otvára vzduch pred nanášaním laku, potom zatvára nanášanie laku pred vzduchom, aby sa predišlo striekaniu a kvapkaniu.
Čo systém robí – a čo nenahrádza
Jasné hranice zvyšujú spoľahlivosť rozhodnutí o dodatočnej montáži a integrácii.
Programovanie, nie vízia
Systém zaznamenáva a prehráva predvedené dráhy. Sám neidentifikuje meniace sa obrobky.
Zmiešané čiary potrebujú víziu
Výroba zmiešaných modelov vyžaduje samostatný systém rozpoznávania obrazu na odoslanie výsledku obrobku cez TCP/IP.
Iba servopohon EtherCAT
Architektúra servopohonu robota musí používať EtherCAT. Impulzný a iné typy zberníc momentálne nie sú podporované.
Hranica rozsahu dodávky: Systém diaľkového učenia nezahŕňa telo robota ani striekaciu pištoľ. Kompatibilita, ochrana robota, zariadenia na nanášanie náterov, požiadavky na prostredie s nebezpečenstvom výbuchu a validácia procesu zostávajú súčasťou kompletného preskúmania bunky.
Pozrite si robota na striekanie farieb, ktorý si prehrá manuálne naučenú trasu
Obe ukážky sú z YouTube kanála EVST.
Nová funkcia! Robot na striekanie s diaľkovým ovládaním a systémom učenia
Ukážka výučby pomocou diaľkového ovládača.
Ako sa roboty na striekanie učia z manuálneho učenia
Manuálne zachytenie trasy a prehrávanie robota.
Vyrobené na výmenu dielov a zložité rozprašovacie dráhy
Učenie bez programovania je najrelevantnejšie tam, kde operátori už rozumejú procesu striekania, ale konvenčné vytváranie dráhy spomaľuje prechod.
Otázky týkajúce sa robota na striekanie bez programovania
Čo znamená „bez programovania“?
Operátor demonštruje dráhu postreku pomocou diaľkového ovládača a systém zaznamenáva pohyb pre prehrávanie robota bez úpravy kódu robota. Stále je potrebné nastavenie aplikácie a technické overenie.
Môže systém dodatočne vybaviť existujúceho robota na striekanie?
Dodatočná montáž je možná iba vtedy, ak robot používa kompatibilnú servo architektúru EtherCAT. Pred výberom je potrebné skontrolovať skrinku robota, servopohony, bezpečnostný systém a rozhrania buniek.
Aký je rozdiel medzi dištančnou výučbou a drag teachingom?
Učenie ťahaním vyžaduje, aby operátor fyzicky pohol koncom robota. Diaľkové učenie používa samostatnú rukoväť, takže demonštrácia nie je ovplyvnená zotrvačnosťou ani odporom ramena robota a operátor zostáva fyzicky oddelený od robota.
Znamená bezprogramovanie žiadne školenie operátora?
Nie. Odstraňuje úpravu kódu z učenia dráhy, ale operátori stále potrebujú krátke školenie systému a musia rozumieť procesu striekania, obrobku a hraniciam ovládania robota.
Dá sa použiť na práškové lakovanie?
Výučbový systém vytvára pohyb robota; sám o sebe nedefinuje proces nanášania laku. Aplikátory prášku, elektrostatika, podmienky v kabíne a požiadavky na prostredie s nebezpečenstvom výbuchu musia byť posudzované ako kompletný systém.
Dokáže podporovať výrobu zmiešaných modelov?
Áno, s dôležitým obmedzením: na identifikáciu obrobku a komunikáciu výsledku prostredníctvom TCP/IP je potrebný samostatný systém rozpoznávania obrazu, aby bolo možné volať zodpovedajúcu uloženú cestu.
Je presnosť učenia rovnaká ako opakovateľnosť robota?
Nie. Uvedené hodnoty plochy jadra 2–5 mm a okraja približne 10 mm opisujú meranie posunutia pri výučbe. Opakovateľnosť robota a výsledky povlakovania sú samostatné špecifikácie.
Aký je rozdiel medzi predĺžením konca ramena a robotickou dráhou?
Rotačné predĺženie na konci ramena pridáva robotovi voľnosť orientácie. Dráha robota, často nazývaná pozemná 7. os, pohybuje celým robotom pozdĺž koľajnice. Riešia rôzne obmedzenia dosahu a orientácie.
Pred výberom definujte robota, proces a pracovnú bunku
Odošlite model robota a architektúru servopohonu, geometriu obrobku, striekaciu pištoľ a proces nanášania povrchovej úpravy, požadovanú dráhu, správanie výrobnej linky, dostupnú oblasť učenia a rozloženie bunky. EVST dokáže posúdiť, či je pre danú aplikáciu vhodné diaľkové učenie bez programovania.