EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma Séria
Mobilný manipulátor EVST je šesťosové kolaboratívne rameno na autonómnej mobilnej základni, ktoré dodáva spoločnosť EVS TECH CO., LTD z Čcheng-tu v Číne. Pohybuje sa medzi CNC strojmi, dokuje a nakladá a vykladá diely z prípravku, ktorý nesie. Je vhodný pre linky, kde obrábacie cykly nechávajú jeden robot čas na obsluhu viacerých strojov na rovnej podlahe s Wi-Fi.
Mobilný manipulátor sa tiež nazýva mobilný kolaborat, AMR s robotickým ramenom, Alebo zložený robotNa rozdiel od kobota na vozíku, ktorého operátor presúva zo stroja na stroj, sa naviguje pomocou laserového SLAMu a pri každom zastavení premiestňuje svoje rameno pomocou videnia.
Tri série zdieľajú rovnakú platformu: EVST-Alpha pre štandardné CNC diely, EVST-Beta pre presné súčiastky a EVST-Gamma na presun ťažkých kontajnerov.
| Navigácia | Laser SLAM (voliteľný QR kód / reflektor) |
|---|---|
| paže | 6-osové kolaboratívne rameno, 20 kg / 1700 mm (štandard) |
| Užitočné zaťaženie podvozku | štandardne 400 kg; do 1000 kg (EVST-Gamma) |
| batérie | 48 V LiFePO4, menovitá doba prevádzky 6 hodín |
Žiadosť o kontrolu žiadostiStiahnuť technický list (PDF)Stiahnuť brožúru (PDF)
Vyberte si sériu podľa toho, čo robot zvláda: EVST-Alpha pre štandardné CNC diely s ramenom 20 kg / 1700 mm, EVST-Beta pre presné súčiastky, ktoré vyžadujú umiestnenie riadené silou, a EVST-Gamma pre plné kontajnery a veľké diely na podvozku s nosnosťou do 1000 kg.
Flexibilné CNC obsluhovanie. Kolaboratívne rameno s hmotnosťou 20 kg / 1700 mm so štvorpolohovým úložným držiakom (konturované hniezda a odkvapkávacia miska) na základni.
Manipulácia s trieskami a inými presnými súčiastkami. Riadenie sily koncového efektoru pre pohodlné uchopenie a umiestnenie; rýchle prepínanie pre prácu s vysokým množstvom materiálu a nízkym objemom.
Presun plných kontajnerov a obsluha veľkých dielov s nosnosťou podvozku do 1000 kg. Palubný valčekový dopravník s pohonom drží dva kontajnery a presúva ich do a z vyrovnávacích staníc.
Rameno, užitočné zaťaženie podvozku, rozmery základne a kapacitu batérie je možné konfigurovať pre každý projekt.
Mobilný manipulátor je rozumným riešením, keď CNC stroje čakajú na obsluhu, a nie na obrábanie, každý stroj potrebuje robota iba na krátku výmenu dielov a podlaha a Wi-Fi dokážu udržať robota, ktorý medzi nimi prechádza.
| Vývesný štít na predajnej ploche | Obvyklá príčina | Keď sa hodí mobilný manipulátor |
|---|---|---|
| Stroje nemôžu bežať bez osvetlenia: zastavujú sa počas nočných zmien, víkendov alebo prestávok, pretože ich nikto nevyloží. | Nakladanie závisí od prítomnosti operátora pri každom stroji po skončení jeho cyklu | Niekoľko strojov vykonáva cykly dostatočne dlhé na to, aby sa dali obslúžiť postupne. Dĺžka prevádzky mobilného manipulátora bez obsluhy je obmedzená počtom dielov, ktoré môže mať integrovaný upínač alebo úložný priestor, a 6-hodinovou výdržou batérie. Nakladanie je len jednou časťou bezobslužnej prevádzky: stroje stále potrebujú monitorovanie životnosti nástrojov, sondovanie a alarmové upozornenia. |
| Operátorov je ťažké zamestnať a jedna osoba už teraz stráži niekoľko strojov | Väčšina práce spočíva v opakovanom nakladaní a vykladaní | Hlavnou úlohou je nakladanie a vykladanie. Operátori stále dopĺňajú tácky, kontrolujú kvalitu a vymazávajú alarmy. |
| Robot pre každý stroj by väčšinu cyklu stál nečinne. | Každý stroj potrebuje robota iba na krátku výmenu dielov | Jeden robot sa zdieľa: ide k stroju, ktorý dokončil svoj cyklus. |
| Práca s vysokým zmiešaným objemom a nízkym objemom s častými zmenami sťažuje opodstatnenie fixnej robotickej bunky | Bunka postavená okolo jedného stroja a jednej súčiastky čaká, kým sa práca presunie inde | Robota je možné priradiť k iným strojom na jeho mape; každý nový diel stále potrebuje chápadlá, upínacie zariadenie a nastavenie stanice. |
| Automatizácia sa musí prispôsobiť existujúcemu usporiadaniu: nie je priestor na pridanie plotov, zábradlí alebo portálu | Stroje stoja oddelene a medzi nimi sú uličky | Uličky sú široké najmenej 950 mm, podlaha spĺňa limity rovinnosti a sklonu a pre trasy je možné dohodnúť bezpečnostné zóny. |
| Kobot na vozíku sa už pohybuje medzi strojmi, ale niekto ho musí zakaždým tlačiť a znova dokovať. | Vozík mení stroje iba vtedy, keď ho môže obsluha voľne pohybovať. | Robot sa presunie k ďalšiemu stroju a sám sa naloží, takže môže počas zmeny meniť stroje bez obsluhy. Trasy a dokovacie body musia stále spĺňať vyššie uvedené podmienky pre podlahu a Wi-Fi. |
Zvoľte si mobilný manipulátor, keď jeden robot musí samostatne obsluhovať roztrúsené stroje, kobota na vozíku, keď ho operátor môže presúvať medzi úlohami, pevnú bunku kobota, keď jeden stroj zamestnáva robota, a koľajnicového robota so siedmou osou alebo portálový nakladač pre rad strojov v krátkych cykloch s vysokým objemom.
| Mobilný manipulátor | Kobot na vozíku | Pevná bunka kobota | Robot na koľajnici so siedmou osou | Portálový nakladač | |
|---|---|---|---|---|---|
| Najlepšie sedí | Niekoľko strojov, ktorých cykly nechávajú čas na to, aby ich jeden robot obslúžil postupne; práca s vysokým množstvom zmesi | Niekoľko strojov v rôznych oblastiach s dávkovými úlohami, ktoré sa často menia, a operátorom, ktorý môže voľne presúvať vozík medzi jednotlivými cyklami | Jeden stroj alebo dva susedné stroje so stabilnou úlohou | Rad susediacich strojov, ktoré jeden robot striedavo automaticky obsluhuje pri stabilných úlohách | Veľkoobjemové diely v krátkych cykloch, na vyhradenej linke |
| Rozloženie stroja | Stroje môžu stáť oddelene pozdĺž trasy | Vozík sa dá pristaviť k akémukoľvek stroju; vozík zostane počas jazdy pripojený k jednému stroju. | Robot stojí vedľa stroja | Stroje v priamej línii pozdĺž koľajnice | Stroje v rade pod nadzemnou konštrukciou |
| Umiestnenie pri stroji | Základňa sa parkuje s presnosťou na ±10 mm a ±1°; vizuálna a mechanická zhoda premiestňuje rameno pri každom zastavení | Obsluha zdvihne vozík a zaistí ho k dokovacím kolíkom alebo mechanickým lokalizátorom pri každom stroji. | Pevný držiak, raz kalibrovaný pre stroj | Robot sa pohybuje po pevnej koľajnici; polohy zastávok sa nastavujú pri inštalácii, bez nutnosti opätovného dokovania | Pevné koľajnice; polohy nastavené pri inštalácii |
| Potreby lokality | Rovná podlaha (tesnejšia v miestach nakládky), Wi-Fi pozdĺž trás, nabíjacia stanica, uličky medzi sebou minimálne 950 mm | Opakovateľný dokovací bod pri každom stroji a v uličke na zasunutie vozíka | Napájanie a vzduch pri stroji; priestor na ochranu alebo bezpečnostnú zónu | Podlahová plocha pre koľajnicu pozdĺž predných častí stroja plus ochranné ohradenie alebo bezpečnostná zóna pozdĺž jej dĺžky | Nadzemná konštrukcia a pevné rozloženie |
| Keď sa práca zmení | Priraďte robota k iným strojom na jeho mape; pridajte stanice | Presuňte vozík k inému stroju a znova ho uložte; každý nový diel stále potrebuje vlastný chápadlo a nastavenie. | Presunúť a znova kalibrovať bunku alebo pridať ďalšieho robota | Znovu priraďte robota medzi stroje na koľajnici; stroje mimo koľajnice potrebujú koľajnicu predĺžiť alebo presunúť. | Zmena rozloženia linky znamená zmenu portálu |
| Hlavné limity | Cesta a nabíjanie zaberajú čas z cyklu; poloha sa obnoví pri každej zastávke | Vozík mení stroje iba vtedy, keď ho operátor pohne, takže sa počas zmeny nemôže sám pohybovať. | Robot čaká, kým jeho stroj reže | Robot dosahuje iba k strojom pozdĺž svojej koľajnice a koľajnica zaberá priestor na podlahe pred nimi. | Pevná základná plocha; nevhodná pre rozptýlené stroje |
Vyššie uvedené porovnanie je kvalitatívne. Správna možnosť pre konkrétnu linku vychádza z kontroly času cyklu a rozloženia.
Na každom CNC stroji mobilný manipulátor opakuje rovnakú základnú sekvenciu: zaparkuje vedľa stroja, vyberie diel z upínacieho prípravku, ktorý nesie, siahne cez otvorené dvierka, aby naložil pracovný priestor, a vráti sa k upínaciemu prípravku pre ďalší diel.
Čo ukazujú zábery
Kapitoly videa
Záznam zobrazuje postupnosť; nestanovuje presnosť ani čas cyklu, ktoré závisia od dielu, upínacieho prípravku a stroja. Vôle, opakovateľnosť dokovania a logika obnovy sú overené pre každú aplikáciu. Ako robot dosiahne presnosť upínacieho prípravku po dokovaní, je vysvetlené v časti sekcia polohovania.
Mobilný manipulátor EVST sa nespolieha na navigáciu, pokiaľ ide o presnosť: základňa sa parkuje s presnosťou ±10 mm a ±1°, dvojstupňové videnie potom upraví rameno na ±0.1 mm pri každom stroji a mechanická poddajnosť absorbuje to, čo zostane.
Samotná navigácia prináša základňu dovnútra ±10 mm a ±1° jeho dokovacieho bodu. Upínací prípravok stroja potrebuje oveľa menšiu chybu, takže robot sa pri každom zastavení opäť lokalizuje v dvoch fázach:
| Situácia | Čo to robí | Umiestnenie |
|---|---|---|
| 1 · Širokouhlý fotoaparát | Nájde cieľ a nastaví globálnu referenciu pre túto zastávku | ± 0.25 mm |
| 2 · Presné videnie | Meria v malom zornom poli a koriguje dráhu ramena | až do ±0.1 mm |
| 3 · Mechanická zhoda | Plávajúca spojka (posúvanie XYZ plus uhlová kompenzácia) a tvarované prsty chápadla absorbujú zostávajúcu chybu, keď sa diel dosadá na polohovacie kolíky. | - |
Používajú sa dva stupne, pretože jedna kamera nedokáže vykonávať obe úlohy: široké zorné pole znižuje presnosť a úzke, presné zobrazenie môže cieľ minúť po tom, čo sa základňa posunie.
Pri porovnávaní dodávateľov sa často zamieňajú tri údaje o presnosti: presnosť navigácie základne (tu ±10 mm a ±1°), poloha ramena po korekcii zraku (až do ±0.1 mm) a opakovateľnosť samotného ramena (±0.1 mm). Keď dodávateľ uvádza jedno číslo presnosti, opýtajte sa, ktoré z týchto troch čísel to je a ako bolo merané na upínacom prípravku stroja.
O tom, či mobilný manipulátor bude na danom poschodí fungovať, rozhoduje päť faktorov na mieste: sklon v miestach jeho dokovacích bodov, čas nabíjania v pláne cyklu, užitočné zaťaženie celého vozidla, cieľ s jasným výhľadom a Wi-Fi pozdĺž trasy.
Sklon podlahy je najdôležitejší v mieste, kde robot dokuje. Špecifikácia miesta umožňuje sklon podlahy pod 0.05 pozdĺž trasy, ale pod 0.01 v presných dokovacích bodochDôvodom je pákový efekt: sklon základne sa stáva väčším odsadením nástroja. Pri hrubom výpočte 1 % sklon pod základňou posúva nástroj držaný 1 m von o približne 10 mm, čo potom musí vizuálna plošina nájsť a opraviť. Podlahy musia byť tiež rovné s presnosťou do 3 mm na meter štvorcový, so schodmi pod 5 mm a medzerami pod 8 mm.
Batéria robota je dimenzovaná na približne 6 hodín prevádzky a úplné nabitie (5 % až 100 %) trvá v automatickom doku až 2 hodiny. V linke s viacerými strojmi musí byť čas nabíjania naplánovaný ako pri každej inej úlohe. V nižšie uvedenom príklade brúsenia ozubených kolies je návrat do nabíjacej stanice krokom v rutine robota. Koľko robotov linka potrebuje, závisí od časov cyklu stroja aj od času nabíjania.
Štandardný podvozok je dimenzovaný na 400 kg. To musí pokryť rameno, úložný prípravok, chápadlá a diely. Keď je rameno vysunuté smerom k jeho dosahu 1700 mm a nesie diel, ťažisko vozidla sa posúva smerom von, a preto základňa používa zosilnený rám a upravené odpruženie. Pri dimenzovaní bunky uveďte hmotnosť a ťažisko dielu spolu s chápadlom a upínacím prípravkom, nielen hmotnosť dielu.
Na CNC strojoch môže chladiaca kvapalina, triesky a meniace sa svetlo spôsobiť, že obraz z jednej kamery bude nespoľahlivý. Ciele kamery robota sú preto kryté pneumatickým štítom, ktorý zostáva počas obrábania zatvorený a otvára sa iba na zobrazenie obrazu. Vzduchový nôž dokáže odstrániť zvyškovú reznú kvapalinu predtým, ako robot prevezme obrobok.
Mobilný manipulátor prijíma strojové volania, dispečing a synchronizáciu máp cez Wi-Fi. Špecifikácia lokality požaduje aspoň −60 dBm pozdĺž cestovných trás a −65 dBm na AP, pomer signálu k šumu aspoň 20 dB a priemerný ping pod 100 ms.
Štandardný mobilný manipulátor EVST kombinuje základňu s diferenciálnym pohonom s rozmermi 1150 × 800 × 760 mm s laserovou SLAM navigáciou, šesťosové kolaboratívne rameno s hmotnosťou 20 kg / 1700 mm, dvojstupňové polohovanie pomocou videnia a 48 V LiFePO4 batériu s výdržou 6 hodín.
| Mobilná základňa | Rameno, sila a prostredie | ||
|---|---|---|---|
| Rozmery základne (D × Š × V) | 1150 × 800 × 760 mm (štandard) | paže | 6-osové kolaboratívne rameno (štandardná konfigurácia) |
| Zdvíhacia základňa | × × 1400 800 830 mm | Dosah ramena / užitočné zaťaženie | 20 kg / 1700 mm |
| Užitočné zaťaženie podvozku | 400 kg; do 1000 kg (EVST-Gamma) | Opakovateľnosť ramena | ± 0.1 mm |
| pohon | Dvojkolesový diferenciál | Umiestnenie zraku | ±0.25 mm (širokouhlý) → až do ±0.1 mm (presný) |
| Navigácia | Laser SLAM; voliteľný QR kód / reflektor | batérie | 48 V / 80 Ah LiFePO4 (niektoré modely 48 V / 60 Ah) |
| Presnosť navigácie | ±10 mm, ±1° | Prevádzková doba / nabíjanie | 6 hodín menovitá výdrž; ≤ 2 hodiny (5–100 %), automatický dok alebo manuálny |
| Rýchlosť | ≤ 1.5 m/s | Prevádzková teplota | 0–40 °C, vnútorné |
| Priemer otáčania | 1220 mm | Vlhkosť | 10–90 %, nekondenzujúca |
| Minimálna šírka uličky | 950 mm | bezpečnosť | Predné a zadné laserové skenery (360°), kontaktné nárazníky, núdzové brzdy na štyroch stranách |
| stúpavosť | ≤ 3 ° | rozhranie | Wi-Fi; RS485 / CAN / I/O; MES / WMS; otvorené API / SDK |
| Prechodná medzera / krok | ≤ 30 mm / ≤ 5 mm | Stroje na robota | 3–5 (podľa výpočtu doby cyklu) |
| Základná štruktúra | Integrovaný rám, zosilnené podpery, upravené odpruženie | Cyklus obstarávania | Cykly od sekúnd do minút (vypočítané pre skutočný diel) |
| Pneumatiky a uzemnenie | Protišmykové pneumatiky; antistatická reťaz na podvozku | zmena | Pneumatický menič nástrojov / rýchlovymeniteľné chápadlá |
| Detekcia prekážok | Detekcia prekážok v reálnom čase; detekcia kolízie s robotom | Funkcie videnia | Kalibrácia, polohovanie, detekcia prítomnosti, meranie (priemer, šírka, oblasť v odtieňoch sivej); OCR, rozpoznávanie čiarových kódov a QR kódov |
| Používateľské rozhranie | Dotyková obrazovka, zvukové a vizuálne upozornenia, obrysové svetlá | Signály stroja | V/V: požiadavka na materiál / upnutie / cyklus dokončený |
Špecifikácie a údaje o výkone na tejto stránke sú typické alebo nominálne hodnoty pre štandardnú konfiguráciu. Skutočný čas cyklu, presnosť a výdrž batérie závisia od podmienok na mieste vrátane podlahy, osvetlenia, dielov, upínacích prípravkov, obrábacieho cyklu a rozhrania stroja a sú potvrdené pre každý projekt po posúdení miesta.
Stiahnuť technický list (PDF)Stiahnuť brožúru (PDF)
Pred inštaláciou mobilného manipulátora je potrebné zabezpečiť rovnú a čistú podlahu, Wi-Fi pozdĺž každej trasy, elektrickú zásuvku pre nabíjaciu stanicu a stroje s automatickými dverami a I/O pripojením.
Spoločnosť EVST dodáva mobilný manipulátor v definovanom rozsahu: mobilná platforma, rameno a chápadlá, kamerové, riadiace a elektrické systémy, softvér na nasadenie a dispečing a tiež stanice špecifické pre daný projekt, ako sú skladovacie zariadenia alebo moduly na presun kontajnerov.
| Moduly | Štandardné položky |
|---|---|
| Mobilná platforma | Mobilná základňa s diferenciálnym pohonom; laserová navigácia SLAM / QR kód / reflektor; automatická nabíjacia stanica; palubný valčekový dopravník alebo nárazníková stanica; obrysové svetlá, núdzové brzdy, nárazníky |
| Manipulácia | 6-osové kolaboratívne rameno (20 kg / 1700 mm); pneumatický menič nástrojov a stojan chápadiel; tvarované pneumatické chápadlá alebo prísavky; plávajúca spojka; držiak robota, káblové kanály, vzduchové potrubia |
| sensing | Širokouhlé a presné polohovanie videnia; senzory polohy a prítomnosti |
| Ovládanie a elektrické | Priemyselný počítač, vzduchové čerpadlo, ventilový ostrov; I/O moduly (RS485 / CAN / I/O); Wi-Fi router / AP; 48 V LiFePO4 batéria s BMS; zvukové a vizuálne alarmy |
| Softvér | Softvér na nasadenie (mapovanie, nastavenie staníc); dispečing vozového parku (pracovné príkazy, plánovanie trás, riadenie dopravy); monitorovanie, štatistiky a alarmy; rozhrania pre volanie strojov / MES / WMS; otvorené API / SDK |
| Pomocné stanice (špecifické pre projekt) | Skladovacie zariadenia, inteligentné skladovanie materiálu, 3-osový portál, nakladacie dopravníky, modul na prepravu zásobníkov, odfukovanie triesok a skenovanie kódov, vzduchový nôž, ochrana cieľa |
Tri príklady použitia ukazujú, ako je platforma konfigurovaná pre rôzne diely: dvojoperačné obrábanie hliníkových dielov s hmotnosťou 2 kg, linka na brúsenie ozubených kolies, kde päť robotov obsluhuje 16 brúsok, a obrábanie zadného krytu s presunom celého zásobníka.
Hliníkový diel s hmotnosťou 2 kg prechádza dvoma operáciami na vertikálnych obrábacích centrách s obrábacím cyklom 130 sekúnd pre dva diely (približne 65 sekúnd na diel). Diely prichádzajú na dvojúrovňovom paletovom dopravníku so zdvíhacími a lokalizačnými dorazmi a pred vyzdvihnutím sú označené laserom. EVST-Alpha Sériový robot má štvorpolohový úložný prípravok a používa duálne chápadlá, pričom v rámci jednej návštevy uchopí jeden diel a umiestni druhý. Strojové prípravky umiestnia diel na čapy.
Päť mobilných manipulátorov a dva inteligentné skladovacie systémy obsluhujú 16 brúsok na ozubené kolesá vo vysokoobjemovej výrobe s nízkym objemom. Každý zásobník pojme šesť dielov s rýchlosťou približne 130 s na diel (780 s na zásobník). EVST-Gamma Sériové roboty prenášajú dva zásobníky na palubnom valčekovom dopravníku, automaticky menia chápadlá z nástrojového regálu a používajú mechanizmus sondy na overenie orientácie dielu pred vložením.
Operátori nakladajú plné zásobníky zadných krytov; modul pre presun zásobníkov X/Y/Z presúva plné zásobníky na vozidlo. EVST-Gamma Sériový robot používa dvojité prísavky na uchopenie jedného dielu a umiestnenie druhého, pričom uchopuje zvonku dovnútra a umiestňuje zvnútra von. Po obrábaní vzduchový nôž vyčistí reznú kvapalinu a pneumatický kryt chráni cieľ kamery počas obrábania.
Okrem CNC obsluhy sa rovnaká platforma ponúka aj pre tieto oblasti:
Toto sú typické pokyny pre platformu; uskutočniteľnosť pre konkrétnu linku je potvrdená v rámci preskúmania projektu.
Posúdenie uskutočniteľnosti mobilného manipulátora vyžaduje päť vstupov: diel, stroje, časy cyklov, pôdorys a pokrytie Wi-Fi.
Mobilný manipulátor je robotické rameno, zvyčajne kolaboratívne rameno, namontované na autonómnej mobilnej základni, takže jeden robot môže pracovať na viacerých staniciach namiesto jednej pevnej bunky. Nazýva sa aj mobilný kobot alebo AMR s robotickým ramenom. Pri CNC obrábaní sa mobilný manipulátor pohybuje medzi strojmi, dokuje a nakladá a vykladá diely zo zásobníka alebo upínacieho prípravku, ktorý nesie.
Kobot na manuálnom vozíku nie je to isté ako mobilný manipulátor. Vozík musí byť dotlačený ku každému stroju a ukotvený operátorom, zvyčajne k pevným polohovacím bodom. Mobilný manipulátor sa riadi sám: platforma EVST sa naviguje pomocou laserového SLAM, parkuje v rozmedzí ±10 mm a ±1° a používa dvojstupňové videnie na premiestnenie ramena pri každom zastavení. Vozíky sú vhodné na príležitostné pohyby; autonómna základňa je vhodná pre robota zdieľaného medzi strojmi počas jednej zmeny.
Jeden mobilný manipulátor dokáže obslúžiť toľko CNC strojov, koľko ich dokáže navštíviť v rámci jedného obrábacieho cyklu. Spočítajte si pohyb medzi strojmi, otváranie dverí a výmenu dielov pri každom zastavení a podiel času stráveného nabíjaním; ak je celkový čas kratší ako obrábací cyklus, žiadny stroj nečaká na robota. V dokumentácii k produktu sa počíta s 3 – 5 obrábacími centrami na robota; počet pre vašu linku pochádza z tohto výpočtu.
Po presune mobilného manipulátora k inému stroju sa základňa zaparkuje s presnosťou ±10 mm a ±1°, čo nie je dostatočne presné pre samostatný upínač stroja. Dvojstupňové videnie potom lokalizuje cieľ, najprv s presnosťou na ±0.25 mm a potom s presnosťou na ±0.1 mm, a plávajúca spojka a tvarované prsty absorbujú zostávajúcu chybu, keď sa diel usadí na polohovacích kolíkoch. Pri porovnávaní dodávateľov sa opýtajte, či uvádzaná hodnota zodpovedá presnosti základne, videnia alebo ramena.
Fixná bunka pre koboty je zvyčajne jednoduchšou voľbou, keď jeden stroj alebo dva vedľa seba zamestnávajú robota počas väčšiny obrábacieho cyklu. Fixná bunka sa kalibruje raz, nevyžaduje nabíjanie, Wi-Fi ani prípravu podlahy na prepravu a nevyžaduje krok premiestňovania. Mobilný manipulátor má zmysel, keď stroje stoja oddelene a každý potrebuje robota len na krátku výmenu dielov.
Mobilný manipulátor potrebuje podlahu s nerovnosťou menšou ako 3 mm na m², sklonom menšou ako 0.05 pozdĺž trás a menšou ako 0.01 v miestach nakladania, schodmi menšou ako 5 mm a medzerami menšou ako 8 mm. Povrch by mal byť staticky rozptyľujúci a udržiavaný bez vody, oleja a nečistôt. Uličky musia byť široké aspoň 950 mm a základňa EVST potrebuje priemer otáčania 1220 mm.
48 V LiFePO4 batéria mobilného manipulátora EVST je dimenzovaná na približne 6 hodín prevádzky a úplné nabitie z 5 % na 100 % trvá až 2 hodiny na automatickej nabíjacej stanici; možné je aj manuálne nabíjanie. Nabíjanie musí byť naplánované do harmonogramu linky ako každá iná úloha a počíta sa pri výpočte, koľko strojov môže jeden robot obslúžiť.
Vo väčšine prípadov potrebujú CNC stroje automatické dvere a vzduchové prípojky alebo dodatočnú montáž predtým, ako ich robot môže obsluhovať, plus I/O prepojenie pre signály, ako je požiadavka stroja, potvrdenie upnutia a dokončenie cyklu. Volania zo stroja a dispečing sa potom dostanú k robotovi cez Wi-Fi. Pošlite modely strojov a typy dverí včas, pretože tie rozhodujú o tom, koľko dodatočných prác projekt potrebuje.
Mobilný manipulátor môže pracovať v blízkosti chladiacej kvapaliny a triesok, ak je jeho zorný terč a podlaha chránené. Chladiaca kvapalina a triesky môžu pokaziť obraz kamery, takže terč je umiestnený pod pneumatickým krytom, ktorý sa otvára iba na účely zobrazenia, a vzduchový nôž môže pred odobratím z dielu odfúknuť zvyškovú reznú kvapalinu. Trasy musia byť stále bez vody a oleja, takže kontrola triesok a chladiacej kvapaliny na stroji je dôležitá.
Mobilný manipulátor EVST má predné a zadné laserové skenery pokrývajúce 360°, dotýka sa nárazníkov a núdzových zastávok na štyroch stranách a používa kolaboratívne rameno. To však neznamená, že každá inštalácia je sama o sebe bezpečná: trasy, priechody pre chodcov, oplotenie a bezpečnostné zóny sa plánujú s vaším tímom a celá aplikácia vrátane chápadiel a dielov si vyžaduje vlastné posúdenie rizík.
Spoločnosť EVS TECH CO., LTD (EVST) so sídlom v Čcheng-tu v Číne dodáva tento mobilný manipulátor v... EVST-Alpha, EVST-Beta a EVST-Gamma séria pre nakladanie a vykladanie CNC strojov. Pre cenovú ponuku EVST skontroluje výkresy a hmotnosť dielov, modely strojov a I/O, časy cyklov, pôdorys s trasami a sklonmi a pokrytie Wi-Fi a následne definuje rozsah dodávky pre vašu linku.
Cena mobilného manipulátora závisí od série, ramena, chápadiel a upínacích prípravkov, pomocných staníc, ako sú skladovacie alebo prepravné stanice, počtu strojov a rozsahu potrebnej modernizácie stroja. EVST vypracúva cenové ponuky pre každý projekt po posúdení uskutočniteľnosti, a nie na základe zoznamu. Kontaktujte nás s podrobnosťami o vašom diele a stroji, aby ste mohli začať s kontrolou.
Všetky údaje na tejto stránke sú typické alebo nominálne hodnoty; skutočný výkon sa potvrdí pre každý projekt po posúdení lokality.
