Предлагаемое приспособление для трубчатой рамы должно пройти полное испытание на удобство использования, а не просто надежно удерживать несваренную деталь. Необходимо определить местоположение деталей, зажать зажимы, проверить приближение и выход горелки, а также убедиться, что соединенную раму можно освободить и снять. Эти шаги выявляют различные проблемы; увеличение усилия зажима не решит проблему засорения горелки или застревания готовой детали.
В примере показано, как оранжевый промышленный робот сваривает раму из гнутых труб и пластинчатые компоненты в горизонтальном приспособлении. Взаимосвязь между рамой, пластинами и крепежными элементами делает вопрос доступа важным аспектом проектирования еще до принятия решения о выборе оснастки.
Крупный план рамы из гнутых труб, пластинчатых элементов и крепежных деталей. Видео 01:09.
Зажим удерживает трубку, но скрывает соединение.
Опорный упор или зажим могут располагаться близко к месту соединения пластины и трубы, поскольку это удобное место для фиксации деталей. Эти же детали могут занимать пространство, доступное для сварочной горелки. Соединение, видимое сверху, не всегда доступно под необходимым углом сварки.
Для создания испытательного стенда отметьте необходимые соединения на готовой сборке и закройте все зажимы, которые будут закрыты во время сварки. Проверьте весь корпус инструмента, запястье и трассу кабеля вдоль предполагаемого подхода, пути сварки и обратного пути. Проверка с открытым зажимом не позволит обнаружить препятствие, с которым столкнется робот.
Если доступ затруднен, попробуйте переместить контакт зажима, подойти с другой стороны или изменить способ крепления узла. После каждого изменения проверяйте положение и надежность фиксации. Снятие зажима для установки горелки не является полным решением, если детали больше не фиксируются надежно.
Детали подходят друг к другу только при приложении силы оператором.
Ещё одна неисправность может возникнуть до сварки: компоненты упираются в одни упоры, но для достижения других требуется усилие. В ходе предлагаемого эксперимента сначала следует понаблюдать за тем, как правильно устанавливаются поступающие детали, а затем за тем, что меняется при каждом закрытии зажима. Зажим может оттягивать трубу или пластину от базовой точки, вместо того чтобы просто удерживать уже установленную деталь.
Используйте репрезентативные детали из допустимых поступающих вариантов и зафиксируйте места их контакта с зажимным приспособлением. Если проблема связана с вариантом детали, проверьте соответствующую подготовку или геометрию; если она связана с тем же контактом с зажимным приспособлением, проверьте расположение деталей. Такое сравнение помогает избежать многократного изменения траектории движения робота для компенсации несоответствия размеров.
Фиксация заготовки также взаимодействует со сварочными движениями. Необходимый баланс зависит от компонента и процесса; усиление фиксации не гарантирует полного устранения деформаций. Следует учитывать требования к готовому изделию при пробном изготовлении, а не принимать деталь только потому, что она выглядит правильно в зажатом состоянии.
Отдельные детали загружаются, но сварная рама не может отделиться.
Перед соединением вокруг установочных штифтов или опорных кронштейнов могут быть установлены отдельные трубки и пластины. После соединения собранная конструкция может больше не следовать указанному пути нагрузки в обратном направлении. Готовая рама может закрывать неподвижный элемент, или выступающая пластина может блокировать направление извлечения.
Перед окончательной настройкой зажимного приспособления смоделируйте всю геометрию соединения и отработайте освобождение и извлечение через предполагаемое отверстие. Проверьте амплитуду движения зажима, извлечение штифта (если предусмотрено) и зазор для пластины при перемещении рамы. Затем повторите извлечение с приваренным образцом в согласованных условиях обращения.
В случае неудачи при выборе маршрута, может быть целесообразно рассмотреть возможность использования выдвижного фиксатора, изменения направления разъединения или изменения схемы погрузки. Это варианты для тестирования, а не функции, которые, как предполагается, присутствуют в снимаемом устройстве. Любое изменение должно сохранять требуемое положение в закрытом состоянии.
Обеспечьте четкое завершение пробного матча.
Запросите подтверждение полной последовательности загрузки, позиционирования, зажима, сварки, освобождения и разгрузки с фактической сборкой. Зафиксируйте препятствие или проблему с посадкой в его физическом месте и намеренно измените этот элемент, затем повторите соответствующие шаги. Плавная траектория движения робота без нагрузки сама по себе не является окончательным решением по выбору оснастки.
Обсуждение EVST может начаться с покадровых фотографий или чертежей, указания расположения пластин и короткого видеоролика с предполагаемым режимом нагружения. Обсудите расписание матчей и соответствие роботов. прежде чем удобное место для зажима превратится в дорогостоящую проблему доступа.