Răspuns direct: Alegeți în funcție de mișcare. Un pas care alege de la o înălțime fixă și se plasează la o înălțime fixă, cu rotație doar în jurul axei verticale, este o lucrare plană și se potrivește unui SCARA. Un pas care schimbă poziția piesei necesită un braț articulat. Ambele configurații apar frecvent pe o linie, fiecare parcurgând pașii corespunzători, iar stabilitatea avansului plus repetabilitatea elementelor de fixare stabilesc limita pentru oricare dintre ele.
Pentru cine este acesta: Scris pentru inginerii care specifică automatizarea pieselor mici, turnate sau prelucrate, alimentate din alimentatoare cu boluri, tăvi sau șine în dispozitive de fixare.
Domeniu de aplicare: Acest ghid EVST prezintă modul de împărțire a lucrărilor de asamblare între configurații plane și articulate și de ce alimentarea și fixarea limitează ce poate oferi fiecare dintre acestea. Nu acoperă selecția vizuală, proiectarea cleștelor de prindere sau echilibrarea liniei.
Începeți de la mișcare, nu de la numărul de axe
Încadrarea obișnuită este de patru axe față de șase. Rareori ajută, deoarece compară hardware-ul înainte ca lucrarea să fie descrisă.
În materialul video de referință, un SCARA ridică piese mici turnate de pe o șină vibratoare dreaptă și le așază într-un dispozitiv de fixare. Ciclul preia piese la o anumită înălțime, se deplasează în plan și le plasează la o altă înălțime, cu rotație în jurul axei verticale. Aceasta este o lucrare planară prin definiție.
Un robot cu șase axe lucrează mai departe pe aceeași bancă de lucru într-o altă parte a procesului. Două configurații pe o linie reprezintă o configurație normală și este ceea ce produce de obicei o divizare pas cu pas. Conform ISO 10218-2: 2025Aplicația este cea care este evaluată, nu doar robotul, motiv pentru care un robot SCARA și un braț cu șase axe pot sta pe aceeași linie fără ca unul dintre ele să fie alegerea mai sigură în funcție de categorie.
Ce lucru planar obține de la un robot SCARA
Un SCARA își concentrează rigiditatea în planul orizontal și oferă o axă verticală pentru inserare. Pentru mișcări repetate de preluare și plasare la înălțimi fixe, aceasta reprezintă o potrivire directă între structură și sarcină.
Meseria constă în atitudine: piesa sosește și pleacă în aceeași orientare, cu excepția rotației în jurul verticalei. Orice pas care trebuie să încline o piesă, să o apropie într-un unghi sau să prezinte o față pentru inspecție este în afara acelui domeniu.
În conformitate cu ISO 9283: 1998Repetabilitatea poziției este indicată în condiții de testare definite, așa că merită să citiți numărul pentru poziția pe care un robot SCARA o folosește efectiv în celula dvs., mai degrabă decât cifra principală.
La ce sunt brațele articulate
Un braț articulat oferă o atitudine mai bună. Pașii care rotesc o piesă într-un dispozitiv de fixare, urmează un contur sau se apropie dintr-o direcție în care se blochează dispozitivul de fixare au nevoie de libertate suplimentară.
Această libertate costă timp de procesare și, de obicei, timp de ciclu pentru mișcări simple. Utilizarea ei pentru un pas care nu părăsește niciodată planul este o compensație pentru o capacitate care rămâne inactivă.
Împărțirea practică nu se face în funcție de preferința robotului, ci de schimbarea atitudinii oriunde în cadrul pasului.
Hrănirea și fixarea fixează tavanul
În filmare, piesele ies de pe o șină de alimentare. Dacă ajung într-o orientare consistentă și dacă șina le menține acolo, acest lucru decide dacă brațul poate prelua fără a căuta.
Partea de fixare este imaginea în oglindă: dacă o piesă plasată are o poziție unică de așezare, următoarea operație nu trebuie să o găsească din nou.
Cifrele de repetabilitate sunt exprimate în condiții de laborator. Pe o linie reală, rezultatul livrat este limitat de consistența avansului și de designul dispozitivului de fixare cu mult înainte de a fi limitat de braț. Conform ISO 12100: 2010Determinarea limitelor utilajelor are loc înaintea măsurilor de protecție, iar în asamblare aceste limite se află de obicei în alimentare și în dispozitivul de fixare, mai degrabă decât în robotul SCARA în sine.
Ce dovedește filmarea și ce nu
Aceasta demonstrează că un robot cu configurație planară execută o preluare și plasare repetată de pe o șină de alimentare într-un dispozitiv de fixare și că un robot cu șase axe lucrează pe aceeași linie.
Nu dovedește timpul de ciclu, randamentul, precizia plasării sau modul în care cele două brațe își împart munca între ele. Acestea provin din documentele de proces și măsurători, nu din observare.
Un argument de selecție poate fi construit din mișcarea observată. O afirmație de performanță nu.
Un tabel de decizii scurt
Preluare și plasare la înălțimi fixe, rotație doar în jurul verticalei, cursă scurtă: configurație planară.
Schimbare de atitudine, apropiere în unghi, urmărirea conturului sau acces blocat în plan: configurație articulată.
Linie mixtă cu ambele tipuri de trepte: împărțită pe trepte și acceptarea a două configurații, în loc să se forțeze un braț să le acopere pe ambele.
| Mișcare pas cu pas | Configuraţie | De ce |
|---|---|---|
| Alegere și plasare la înălțimi fixe | Robot SCARA | Lucrările planare se potrivesc cu structura |
| Rotație doar în jurul verticalii | Robot SCARA | Nu este necesară nicio schimbare de atitudine |
| Piesă înclinată sau abordată într-un unghi | Cu șase axe | Schimbarea atitudinii necesită libertate suplimentară |
| Accesul blocat în avion | Cu șase axe | Direcția de abordare este constrângerea |
Ce trebuie să pregătiți înainte de a solicita o ofertă de preț
Desene de ansamblu și metoda de alimentare: alimentator în vrac, cu tavă sau cu bol cu șină. Secvența de asamblare este împărțită în etape, marcând fiecare etapă în care se schimbă atitudinea.
Cerința ciclului, numărul de variante și așteptările privind schimbarea. Spațiul stației și locul unde operatorii încarcă și descarcă.
Având acestea la îndemână, configurația și conceptul de fixare pot fi discutate împreună, în loc să fie separat.
Întrebări frecvente
Este un robot cu șase axe întotdeauna mai capabil?
Are mai multă libertate, ceea ce reprezintă un avantaj doar acolo unde o folosește un pas. Pentru operarea planară de tip pick and place, axele suplimentare adaugă de obicei anvelopă și costuri fără a adăuga capacitate.
Poate un braț să acopere întreaga linie?
Uneori, dar adesea înseamnă că brațul este supradimensionat pentru majoritatea treptelor și marginal pentru una. Despărțirea pe trepte este adesea mai ieftină și mai stabilă.
Repetabilitatea decide alegerea?
Rareori de sine stătător. Consistența avansului și designul dispozitivului de fixare limitează de obicei rezultatul înainte ca repetabilitatea brațului să o facă.
Ce se întâmplă dacă variantele unor părți diferă în ceea ce privește atitudinea?
Atunci schimbarea de atitudine există undeva în familie, iar pasul care o gestionează are nevoie de un braț articulat chiar dacă ceilalți nu au.
Contribuții de proiect pentru o analiză a aplicației
Dacă specificați asamblarea unor piese mici, o descriere pas cu pas a mișcării oferă un răspuns mai util decât un număr de axe. EVST analizează mișcarea fiecărui pas înainte de a propune o configurație.
- desenele pieselor și modul în care sunt furnizate piesele
- secvență de asamblare cu schimbări de atitudine marcate
- cerința ciclului, variantele și așteptările de schimbare
- spațiul stației și accesul operatorilor
Trimiteți aceste informații și EVST va mapa configurațiile în funcție de pașii dvs. reali. Lectură conexă: mașină robot care îngrijește, roboți colaborativi.