Timpul de imersare al unui robot nu reprezintă o rată de producție a capsulelor finite. Începeți prin a număra un suport de pini printr-o secvență de manipulare definită, apoi verificați cât de des îl poate accepta următoarea operație. Când planificăm acest tip de integrare, acestea sunt capacități separate: o mișcare mai rapidă ajută doar dacă manipularea robotului limitează intervalul de transfer convenit.
Dați o limită repetabilă momentului
Alegeți o stare care poate fi recunoscută pe rafturi succesive: de exemplu, un dispozitiv de fixare încărcat și gata pentru robot, care se termină atunci când robotul este gata pentru următorul dispozitiv de fixare echivalent. Includeți revenirea și predarea cerute de configurația propusă. Nu terminați cronometrul la mișcarea atractivă de înclinare, lăsând resetarea în afara estimării.
Exemplul alăturat prezintă un braț colaborativ alb care transportă un suport pentru știfturi către un jgheab, coborându-l, ridicându-l și schimbându-i orientarea. Acesta ilustrează operațiunile de manipulare care urmează să fie discutate, mai degrabă decât un ciclu de producție repetitiv măsurat.
00:10 — Suportul pentru știfturi este coborât spre deschiderea jgheabului.
Pentru secvența propusă, separați mișcarea de timpul dependent de proces. Intrarea, imersiunea sau menținerea, retragerea, rotația și predarea pot avea limite diferite. Proprietarul materialului-proces trebuie să stabilească ce viteze și mențineri sunt acceptabile; acestea nu sunt secunde de rezervă care pot fi eliminate automat dintr-o cotație a robotului.
Un exemplu de capacitate a dispozitivelor de fixare, cu ipoteze explicite
Luați în considerare o secvență de manipulare serială complet ipotetică. Timpii de mai jos sunt intrări de planificare presupuse, nu măsurători din această înregistrare sau setări recomandate pentru procesul capsulei.
| Element | Timp presupus |
|---|---|
| Intrare | 4 secunde |
| Reținerea procesului | 5 secunde |
| Retragere | 5 secunde |
| Reorientare | 4 secunde |
| Predare și resetare | 4 secunde |
| Așteptare fără suprapunere | 2 secunde |
| Total per suport de pin | 24 secunde |
Conform ipotezelor suplimentare de un rack per secvență, alimentare continuă și fără alte întreruperi, plafonul de manipulare este de 3,600 ÷ 24 = 150 de rack-uri pe oră. Să presupunem că interfața din aval acceptă doar un rack la fiecare 40 de secunde. Plafonul său este de 3,600 ÷ 40 = 90 de rack-uri pe oră. Cu predări compatibile, acest interval mai lent limitează fluxul combinat. Reducerea manipulării la 20 de secunde ar ridica plafonul de manipulare la 180 de rack-uri pe oră, dar ar lăsa plafonul din aval neschimbat.
Scopul calculului este de a localiza constrângerea. Nu se specifică faptul că aplicația ar trebui să utilizeze acești timpi și nici să convertească rack-urile în capsule acceptate. Numărul și tipul de pini, potrivirea capac/corp, operațiunile ulterioare și eliberarea calității ar necesita propria bază verificată.
Decideți unde trebuie să rămână robotul ocupat
Dacă o menținere a procesului necesită ca robotul să susțină rack-ul, acesta ocupă robotul. Dacă o metodă validată permite ca rack-ul să fie transferat către un alt dispozitiv de fixare, acea menținere se poate suprapune peste următoarea secvență de manipulare. Acest lucru modifică sculele și domeniul de aplicare al transferului, nu doar setarea de viteză a programului.
00:24 — Brațul schimbă orientarea suportului după ce îl ridică din jgheab.
Mai multe rack-uri ajută doar atunci când ruta și întoarcerea lor sunt funcționale. Un buffer poate absorbi o nepotrivire temporară; nu poate depăși la nesfârșit o operațiune din aval care acceptă rack-uri mai lent decât sosesc. Pentru fiecare configurație candidată, identificați unde așteaptă un rack, cine sau ce îl eliberează și dacă această așteptare blochează următorul transfer.
Descrierile publice ale fabricării capsulelor rigide includ fixarea și uscarea după imersare, urmate de dezlipire, tăiere și îmbinarea capacului și corpului. Prin urmare, operațiunea vizibilă cu suport pentru pini necesită propria limită de timp. Discuția noastră despre De ce timpul ciclului de supraveghere a mașinii diferă de viteza robotului explorează distincția aferentă dintre manipulare și proces într-o altă aplicație.
Înregistrați momentele în care se modifică aspectul
Pentru o încercare, înregistrați semnalul de pregătire a rack-ului, fiecare segment de mișcare, orice perioadă de așteptare necesară, acceptarea în aval și revenirea la următoarea stare de pornire. Marcați ce activități se pot suprapune efectiv. O rulare normală și o predare în aval întârziată sunt ambele utile: împreună, ele arată dacă propunerea necesită o viteză de manipulare mai mare, un aranjament de transfer diferit sau o capacitate mai mare după robot.
Partajați dimensiunile dispozitivului de fixare și aranjamentul pinilor, temporizările secvenței curente, ocuparea în aval și cerințele de tură preconizate cu EVST. Le putem folosi pentru a discuta interfața robot-dispozitiv și un cadru adecvat pentru temporizarea probei.