Fonte: metrology.news
A robótica industrial está ganhando impulso rapidamente e sendo adotada por diferentes fabricantes em diversos setores. Isso ocorre principalmente porque eles são mais eficientes e facilitam o trabalho em comparação com a dependência do esforço humano. Esses robôs industriais são usados para garantir que tarefas como embalagem, classificação, coleta e colocação, entre outras, sejam realizadas corretamente.
Como um fabricante, robôs industriais são uma ótima maneira de melhorar a produção e garantir que todos os seus produtos estejam de acordo com os padrões. No entanto, quando se trata de robótica industrial, há alguns aspectos que você precisa ter em mente. Alguns deles incluem precisão, repetibilidade e resolução. Esses aspectos ajudam a tornar o funcionamento dos seus robôs industriais mais fácil e rápido. Aprender mais sobre eles é um ótimo próximo passo para garantir que, como fabricante, você possa fazer com que funcionem para você.
O que é precisão em robótica?
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Precisão refere-se à capacidade de um robô de colocar a extremidade do pulso dentro do volume de trabalho no ponto alvo desejado. Funciona em conjunto com a resolução espacial. A precisão depende da tecnologia do robô e da precisão com que os incrementos de controle podem ser especificados. Isso se aplica a cada um dos movimentos articulares. No entanto, as imprecisões mecânicas que envolvem a qualidade da produção do robô no momento estão excluídas.
Resolução e Precisão
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A precisão é descrita como metade da resolução do controle. Isto leva em consideração o pior caso em que o ponto alvo está diretamente entre dois pontos de controle. Imprecisões mecânicas com distribuição estatística requerem considerações mais práticas, caso em que a precisão é classificada como metade da resolução espacial.
Na robótica, a precisão é muitas vezes confundida com resolução e repetibilidade. A precisão final de um sistema robótico depende de alguns fatores. Eles incluem suas imprecisões técnicas, os algoritmos para controle do computador e a resolução do sistema.
O que causa imprecisões mecânicas?
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As imprecisões mecânicas são causadas principalmente pelo folga nas articulações dos manipuladores e a flexão dos laços. A folga é encontrada em mecanismos de engrenagem, fusos e atuadores de acionamento hidráulico. O principal requisito de projeto para o elo é a minimização da flexão do elo, pois qualquer deflexão do elo devido à carga na extremidade do robô causa erros de posição. Contudo, uma maior rigidez das relações não pode ser alcançada através de um aumento drástico da sua massa.
Uma massa maior produz um aumento no tempo de resposta do braço. Devido a erros de arredondamento no computador, os algoritmos de controle podem desencadear erros de posição. Quando um controlador de robô usa representação inteira em escala de Coordenadas cartesianas e angulares, os erros de arredondamento da máquina podem ser importantes. Se a representação de ponto flutuante for usada pelo computador, então os erros de arredondamento provavelmente serão insignificantes.
Efeitos de influências externas na precisão
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A precisão também é influenciada por variáveis externas. Com a configuração estendida, isso se torna mais significativo na ponta do pulso. A precisão diminui dentro do volume de trabalho, a partir da localização mais próxima do braço da sua fundação. Em seguida, ele é direcionado para locais além da faixa de volume de trabalho.
Se o ciclo de movimento for limitado a uma faixa de trabalho limitada, a precisão aumenta, mas diminui se a carga suportada pelo robô se tornar significativa. A precisão da localização depende da posição no envelope da área de trabalho.
Para isso, sem utilizar sensores, programação off-line do robô é difícil de fazer. É possível agrupar as causas do erro de localização que afetam a precisão em quatro grupos que incluem: erro de digitalização, erro cinemático estocástico, erro cinemático determinístico e erro de calibração.
Como os eixos dos robôs de montagem são em sua maioria verticais, a precisão é ligeiramente melhor porque as influências externas e as imprecisões mecânicas são menos afetadas; mas isso não é suficiente para executar certas aplicações de encaixe de peças sem problemas, como peg-in-hole.
O que é resolução em robótica?
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A resolução é a menor melhoria no movimento que o computador pode produzir. Como as máquinas utilizam controladores digitais e motores de realimentação discretos, a resolução é a quantidade na qual todos os movimentos são feitos. Se o controle resolução do dispositivo é n, então todos os movimentos são múltiplos inteiros de n.
Isto não quer dizer que a resolução seja a parte mais baixa de qualquer esquema, mas sim a maior. Se o codificador de feedback tiver apenas uma resolução precisa de 1 micrômetro, um controlador de computador que possa medir um movimento de 0.1 micrômetro não seria capaz de deslocar a máquina com precisão e aumentá-la em 0.1 micrômetro.
O sistema de controle nunca “veria” um pequeno movimento como esse. Conseqüentemente, ao interpretar as estatísticas de saída da máquina, deve-se ter muito cuidado.
O que é repetibilidade em robótica?
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A repetibilidade é um conceito matemático associado à precisão que explica como um ponto é replicado. Se um a junta do robô está programada para mudar várias vezes de um determinado ponto, você pode fazer isso no mesmo ângulo. Tudo será feito sob condições ambientais semelhantes, o que resultará em deslocamentos diferentes.
Embora muitas vezes um golo seja falhado por uma larga margem, concluímos que a repetibilidade é elevada e que a precisão é baixa se o mesmo erro for repetido. O erro relativo às coordenadas absolutas não é definido pela repetibilidade. O desvio posicional da média dos deslocamentos é a repetibilidade do dispositivo.
A maioria dos fabricantes de robôs fornece um valor numérico para a repetibilidade de seus robôs, em vez de sua precisão. A razão é que a precisão depende da carga específica que a pinça carrega. Um peso maior induz maiores deflexões nas conexões do robô e maior carga nas juntas, degradando a precisão, mas o valor da repetibilidade é quase independente do valor da aderência. A repetibilidade do robô normalmente seria melhor que a precisão, geralmente calculada em centésimos de polegada.
Funções de precisão, repetibilidade e resolução em diferentes aplicações de robôs
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Quando se trata de robótica e da aplicação desses aspectos, você descobre que eles são sempre melhores juntos. Com uma combinação de precisão, repetibilidade e resolução, os robôs industriais podem trabalhar com precisão garantindo que as tarefas sejam bem executadas. Ao trabalhar com um escolha e coloque o braço, esses aspectos ajudarão a facilitar os processos. Como fabricante, é importante garantir que todas essas caixas sejam marcadas para uma experiência mais fácil.
Precisão
Repetibilidade
Resolução
A precisão garantirá que o pulso do robô seja colocado corretamente
A repetibilidade visa garantir que as tarefas sejam realizadas repetidamente com facilidade
A resolução ajudará a fazer pequenos ajustes durante este processo para garantir que a precisão esteja correta
Com isso em mente, é importante garantir que seus dispositivos robóticos apresentem esses aspectos cruciais. Você estará em melhor posição para garantir que todo o trabalho seja bem feito e aumentar seus processos de produção.
Conclusão
Quando se trata de robótica industrial, ela desempenha um papel importante no desenvolvimento de diferentes processos de fabricação. Eles fornecem benefícios surpreendentes que são importantes para garantir que a produção aumente. No entanto, para tirar o melhor proveito disso, o uso de aspectos-chave como precisão, repetibilidade e resolução é crucial.
Conforme discutido anteriormente, esses aspectos devem estar presentes em suas operações para garantir que você aproveite todos os benefícios dos robôs industriais. Como fabricante, estar em sintonia com o que é exigido de você é fundamental. Reserve um tempo para aprender esses aspectos e o que eles significam quando se trata de trabalhar com tecnologia robótica.