Direct antwoord: Het laadvermogen van de robot is niet het gewicht van het onderdeel. Het is de massa van de eindeffector plus de massa van het onderdeel, vastgehouden op de afstand die het gereedschap creëert tussen beide en de polsflens. Tijdens een laadcyclus voert hetzelfde gereedschap het onderdeel aan en voert het afgewerkte onderdeel weer af, waardoor de massa van het gereedschap gedurende de hele cyclus aanwezig is. Bepaal de afmetingen van de arm op basis van deze som, met de werkelijke offset, en houd rekening met een marge.
Voor wie is dit bedoeld: Dit boek is geschreven voor ingenieurs en inkopers die een robot op maat maken voor het laden en lossen van machines, waarbij een speciaal ontworpen eindeffector het onderdeel in en uit de machine transporteert.
Domein: Deze EVST-handleiding beschrijft wat een payloadcontrole moet omvatten, waarom de afstand tot het zwaartepunt net zo belangrijk is als de massa zelf, en welke informatie nodig is voordat een leverancier een arm op maat kan maken. Het behandelt niet het ontwerp van de grijper, de machine-interfacing of het modelleren van de cyclustijd.
Wat een robotlaadvermogen moet omvatten
De eerste vraag die bij de meeste aanvragen gesteld wordt, is hoe zwaar het onderdeel is. Dat is een terechte vraag, maar slechts de helft van het antwoord, want wat de robot draagt, is nooit het onderdeel zelf.
In de referentiebeelden houdt een zesassige arm een plat ringvormig werkstuk vast in een grote, speciaal daarvoor ontworpen eindeffector en tilt het van een machine af. De gereedschapsplaat en de ring hangen samen aan de pols. Een laadtabel, die alleen gevuld is met het werkstuk zelf, laat een massa buiten beschouwing die gedurende elke seconde van de cyclus aanwezig is.
Think ISO 10218-2: 2025 Het is de robottoepassing, en niet de robot zelf, die beoordeeld moet worden, en de payload gedraagt zich commercieel op dezelfde manier: de arm, de eindeffector en het werkstuk vormen één geheel, niet drie afzonderlijke componenten.
De goedkoopste correctie bij een project als dit wordt op papier aangebracht. Een berekening van het robotvermogen waarbij het gereedschap niet is meegerekend, wordt meestal pas op de grond ontdekt, wanneer de robotarm al is vastgeschroefd.
Tijdens de laadcyclus worden gereedschappen in beide richtingen vervoerd.
De beelden tonen twee belangrijke bewegingen: het onderdeel dat de machine ingaat en het afgewerkte onderdeel dat eruit komt. Beide bewegingen worden uitgevoerd door dezelfde grijper.
Dat betekent dat de gereedschapsmassa constant blijft gedurende de cyclus en dat alleen het onderdeel beweegt. Het ergste scenario voor de pols is niet een enkel moment, maar de belaste toestand, en dat gebeurt twee keer per cyclus in plaats van één keer.
Wanneer een cel met hetzelfde gereedschap wordt geladen en ontladen, is de maatvoering ten opzichte van de geladen toestand de betrouwbare referentie. Wanneer voor elke richting apart gereedschap wordt gebruikt, moet elk gereedschap afzonderlijk worden gecontroleerd.
Afstand is onderdeel van de belasting.
Het nominale draagvermogen wordt opgegeven bij een bepaalde verschuiving van het zwaartepunt. Dezelfde massa die verder van de flens is gemonteerd, verhoogt het moment waarop de pols het werkstuk moet vasthouden, en een grote eindeffector duwt het werkstuk meestal verder naar buiten dan een eenvoudige grijper.
Dit is de reden waarom twee cellen met identieke gewichten van de onderdelen verschillende armen nodig kunnen hebben. Het verschil zit hem in de geometrie, niet in de massa. Volgens ISO 9283:1998De prestatiecriteria voor industriële robots worden vastgesteld onder gedefinieerde testomstandigheden. Dit is een herinnering dat een catalogusafbeelding een test beschrijft en niet uw specifieke productiecel.
Wanneer u cijfers naar een leverancier stuurt, stuur dan ook de offset mee: het geschatte zwaartepunt van het gereedschap en van het onderdeel zodra het is vastgeklemd. Twee massa's zonder onderlinge afstand kunnen niet worden gecontroleerd aan de hand van een laaddiagram.
Wat de beelden wel en niet bewijzen.
De beelden tonen een zichtbare sequentie: een robot met een speciaal ontworpen eindeffector grijpt een ringvormig werkstuk vast, plaatst het in een machine en tilt het afgewerkte onderdeel er weer uit, waarbij zowel het gereedschap als het werkstuk zich aan de pols bevinden.
Het bewijst geen enkele massa, afwijking, cyclustijd of positioneringsmogelijkheid. Niets in dit artikel mag worden opgevat als een meting van de getoonde cel.
Het scheiden van het zichtbare bewijs en de technische conclusie maakt de conclusie toepasbaar op je eigen situatie. ISO 12100:2010Een risicobeoordeling begint met het bepalen van de limieten van de machine, en de maximale belasting van een robot is daar een voorbeeld van. De maximale belasting van een robot is, kortom, een selectiecriterium en geen acceptatiecriterium.
Een korte beslissingstabel
Als het gereedschap relatief licht is ten opzichte van het onderdeel en dicht bij de flens zit, is een controle van het totale draagvermogen meestal voldoende.
Als het gereedschap zwaar of lang is, is de offset bepalend en moet het polsmoment worden gecontroleerd aan de hand van het diagram van de fabrikant op de werkelijke afstand, niet op het nominale punt.
Als er voor het laden en lossen verschillende gereedschappen worden gebruikt, behandel ze dan als twee aparte laadgevallen. Als één gereedschap beide taken uitvoert, bepaal dan de afmetingen in de geladen toestand en controleer of de bewegingen in de ontladen toestand binnen hetzelfde bereik vallen.
| Situatie | Wat is de leidraad? | Wat te controleren |
|---|---|---|
| Licht gereedschap dicht bij de flens | Totale massa | Som van gereedschap en onderdelen ten opzichte van het nominale laadvermogen |
| Zwaar of lang gereedschap | Verschuiving van het zwaartepunt | Polsmoment op de werkelijke afstand, niet op het nominale punt. |
| Verschillende gereedschappen in elke richting | Twee belastinggevallen | Elke richting wordt beoordeeld op basis van zijn eigen slechtste toestand. |
| Gedeelde gereedschappen voor meerdere onderdelen | Zwaarste variant | Robotlaadcapaciteitsmarge ten opzichte van de slechtste variant |
Wat u moet voorbereiden voordat u een offerte aanvraagt
Gewicht en omtrekmaten van het onderdeel, met een geschat zwaartepunt. Concept van de grijper: hoe deze vasthoudt, wat het geschatte gewicht is en hoe ver deze uitsteekt.
De geometrie tussen oppakken en plaatsen: afstand, hoogteverschil en of de arm in een machinebehuizing moet reiken.
De cyclusvereisten en batchgrootte, en of meer dan één productvariant dezelfde matrijs deelt.
Waar dit past in een bredere cel
De dimensionering van de last gaat hand in hand met de controle van het bereik en de positionering; een arm die de last draagt, kan nog steeds de vereiste positionering van de machineopening niet bereiken.
Bij toepassingen waarbij machinaal geladen moet worden, bepalen de interface met de machine, de deursluiting en de presentatie van het onderdeel de vorm van het gereedschap meestal net zozeer als het onderdeel zelf.
Beschouw de payload, het bereik en de interface als één iteratie in plaats van drie opeenvolgende beslissingen.
Veelgestelde vragen
Is het nominale laadvermogen inclusief de grijper?
Ja. Het nominale laadvermogen is de totale massa op de flens, dat wil zeggen de eindeffector plus het werkstuk, opgegeven bij een bepaalde verschuiving van het zwaartepunt.
Waarom is er voor hetzelfde gewicht op de ene cel een grotere robot nodig dan op de andere?
Omdat de afstand verschilt. Een massa die verder van de flens verwijderd is, verhoogt het polsmoment, ook al blijft de massa onveranderd.
Wat als het onderdeel maar op één manier vervoerd kan worden?
De bewegingen met en zonder lading zijn dan aparte belastinggevallen. De afmetingen worden bepaald door de zwaarste lading, die op zijn eigen offset is gebaseerd.
Hoeveel marge moet er overblijven?
Dat hangt af van het schema van de fabrikant, het bewegingsprofiel en eventuele toekomstige varianten van onderdelen; het is een projectbeslissing en geen vast percentage.
Projectinput voor een aanvraagbeoordeling
Als u een robot dimensioneert voor het laden van machines, is de snelste manier om een bruikbaar antwoord te krijgen het versturen van de belastingcase in plaats van een enkel gewicht. EVST beantwoordt vragen over de nuttige lading aan de hand van een echt onderdeel in plaats van een cataloguswaarde.
- onderdeelgewicht, omtrek en geschat zwaartepunt
- concept van de grijper, geschatte massa en projectie
- Pick-and-place-geometrie, inclusief het reiken in een machine.
- Cyclusvereisten, batchgrootte en onderdeelvarianten
Stuur die vier gegevens op en EVST controleert het laadvermogen en het polsmoment aan de hand van uw daadwerkelijke onderdeel en gereedschap. Gerelateerde artikelen: robotmachine neigt, reikwijdte en houding controleren.