Het bedienen van een pers door een robot moet worden gepland als twee overdrachten, niet als één robotbeweging. De eerste overdracht vindt plaats bij de nabijgelegen transportband; de tweede bij de matrijs in het persstation. Voordat een productiepad wordt geprogrammeerd, moet de status van het onderdeel bij elke overdracht worden gedefinieerd en moet worden gecontroleerd of het eindgereedschap voldoende ruimte heeft om het onderdeel te benaderen, vast te pakken of los te laten en terug te trekken.
De video toont een oranje industriële robot die herhaaldelijk zijn eindgereedschap in het matrijsgebied op de perstafel beweegt en zich vervolgens naar een klein transportbandgebied links vooraan in de cel draait. Gebruik deze zichtbare relatie om de twee overdrachten te definiëren vóór het programmeren van de paden. Voor een projectevaluatie, Vraag een offerte aan Of stuur een e-mail naar sales@evsrobot.com met de perslay-out, matrijsopening, werkstukinformatie en tekening van het overdrachtsgebied.
Beschouw de cel als twee overdrachtsproblemen.
Een bereikstudie kan aantonen dat een robot zijn gereedschap in de buurt van beide locaties kan plaatsen. De volgende controle betreft de bewegingsruimte van het meegedragen werkstuk, de toegankelijke grijpinterface en het terugtrekpad na het loslaten. De relevante ontwerpvraag is daarom niet simpelweg "Kan de robot het werkstuk bereiken?", maar "Kan het volledige werkstuk- en gereedschapsbereik beide overdrachten voltooien zonder dat er een onopgelost interferentie- of herstelprobleem ontstaat?"
Bij de overdracht aan de transportbandzijde dient de verwachte werkstukpositie, het beschikbare grijpoppervlak en de ruimte rondom geleiders, aanslagen, aangrenzende werkstukken en het transportbandframe te worden vastgesteld. De aanlooprichting moet de verwachte positievariatie als gevolg van de aanvoermethode kunnen opvangen. Leg alle benodigde sensoren of mechanische positionering vast in de projectspecificatie en het acceptatieplan.
Bij de overdracht van de matrijs moet de opening rond het gereedschap of de matrijs, het steunvlak en de richting waarin het eindgereedschap zich moet terugtrekken, worden gecontroleerd. Een gereedschap kan het nominale plaatsingspunt bereiken, maar toch onvoldoende ruimte hebben om te openen, los te laten, te draaien of zich terug te trekken. Daarom moet een controle van de lay-out van het matrijsgebied niet alleen de hartlijn van de robot, maar ook het eindgereedschaplichaam, de pols, slangen of kabels en de omtrek van het werkstuk omvatten.
Gebruik een vrije ruimtecontrole van drie plaatsen.
De volgende controle onderscheidt drie soorten ruimte die vaak in één vraag worden samengeperst.
| Ruimte om te verifiëren | Wat te beoordelen | Een mislukking kan er als volgt uitzien: |
|---|---|---|
| Benaderingsruimte | De ruimte voor gereedschap, pols en werkstuk tijdens de overdracht. | De robot bereikt het doel alleen met een onpraktische polshoek of met een risico op interferentie. |
| Grijp- of loslaatruimte | Bek, kussentje of ander contactoppervlak bij de overdracht | Het gereedschap bereikt de juiste plek, maar kan niet goed sluiten, vastzetten, openen of loslaten. |
| Uitgangsruimte | Gereedschap terugtrekken na oppakken of loslaten | Het werkstuk is geplaatst, maar het lege gereedschap kan niet via een vrije doorgang worden afgevoerd. |
Houd de proceslogica gescheiden van de zichtbare beweging.
De herhaalde verplaatsing tussen de perstafel en het nabijgelegen transportbandgebied is nuttig om de fysieke relatie tussen de stations te illustreren. De besturingslogica moet echter nog apart worden gedefinieerd. Een projectteam zou normaal gesproken de toestanden vaststellen die toegang, oppakken of plaatsen, verwijderen en de volgende machineactie mogelijk maken. Ook zou worden gedefinieerd wat er gebeurt wanneer de verwachte onderdeeltoestand ontbreekt, het gereedschap de toestand niet bevestigt of een werkstuk niet kan worden vrijgegeven.
Het vastleggen van deze toestanden vóór de simulatie geeft de teams die zich bezighouden met de besturing, het gereedschap en het proces een gemeenschappelijke definitie voor de overdracht. Elke toestand kan vervolgens worden geverifieerd aan de hand van de daadwerkelijke pers, het gereedschap, het werkstuk, de bedieningsmethode en het herstelplan.
Evalueer de volledige toepassingsgrens
Officiële richtlijnen voor persveiligheid beschouwen de pers, het gereedschap of de matrijzen, de beveiliging, de materiaalbehandeling, de werkstukconfiguratie en de productievereisten als een geïntegreerd systeem. Richtlijnen voor de integratie van industriële robots richten zich eveneens op de robottoepassing en de productielijn, in plaats van op de robotarm afzonderlijk. Voor een haalbaarheidsstudie omvat de praktische grens daarom de robot, het eindgereedschap, de pers, het matrijsgebied, de transportband, de besturing, de beveiliging, de toegang voor de instelling en de toegang voor het verhelpen van afwijkingen.
Een risicobeoordeling van een project moet het volledige toepassingsgebied en alle relevante bedrijfsmodi omvatten, inclusief installatie, omschakeling, opruiming en toegang voor onderhoud.
Input voor een nuttige haalbaarheidsstudie
Geef de volgende informatie op voordat u een robotroute kiest:
- werkstuktekeningen, massa-eigenschappen, toegestane contactoppervlakken en aanvaardbaar oriëntatiebereik;
- matrijsopening, steunvlakken en toegestane naderings- en terugtrekkingsrichtingen;
- Overdrachtspositie van de transportband, geleiders, aanslagen, tussenruimte en verwachte variatie in houding;
- het concept van het eindgereedschap, de vereiste openings- of ontgrendelingsbeweging en de volledige omhullende van gereedschap en werkstuk;
- drukstatussen en interfacesignalen die beschikbaar zijn voor de geïntegreerde cel;
- omstelmethode, behandeling van defecte onderdelen, toegang voor installatie, toegang voor onderhoud en herstelprocedure;
- de risicobeoordeling van het project en het beveiligingsconcept voor elke relevante bedrijfsmodus.
Met deze input kunnen simulaties en fysieke tests de twee overdrachten als afgebakende taken beoordelen. De acceptatiemethode moet representatieve werkstuktoestanden en herstelgevallen controleren, niet slechts één vlekkeloze demonstratiecyclus.
Maak van de overdrachtsbespreking een projectbrief.
Markeer het oppakgebied van de transportband en het plaatsingsgebied van de matrijs op één lay-out en bevestig vervolgens de hierboven vermelde informatie over het werkstuk en het eindgereedschap. Dit biedt het projectteam een concrete basis voor simulatie, gereedschapsbeoordeling, het definiëren van beheersmaatregelen en representatieve proeven. Vraag een offerte aan voor technische werkzaamheden Of stuur een e-mail naar sales@evsrobot.com.
De beelden tonen alleen de zichtbare beweging van de robot tussen het matrijsgebied en het nabijgelegen transportbandgebied; voor de identificatie van het onderdeel, de exacte overdrachtsvolgorde, de besturing, de veiligheid en de productieresultaten is projectbewijs vereist.