Direct antwoord: Kies op basis van de beweging. Een stap waarbij een werkstuk vanaf een vaste hoogte wordt opgepakt en op een vaste hoogte wordt geplaatst, met alleen rotatie om de verticale as, is vlak werk en geschikt voor een SCARA-machine. Een stap waarbij de oriëntatie van het werkstuk verandert, vereist een gelede arm. Beide configuraties komen vaak voor op één productielijn, waarbij elke configuratie de bijbehorende stappen uitvoert. De stabiliteit van de aanvoer en de herhaalbaarheid van de opspaninrichting bepalen de maximale prestaties van beide configuraties.
Voor wie is dit bedoeld: Dit artikel is geschreven voor ingenieurs die automatisering specificeren voor kleine gegoten of bewerkte onderdelen die vanuit komaanvoersystemen, trays of rails in mallen worden gevoerd.
Domein: Deze EVST-handleiding beschrijft hoe assemblagewerkzaamheden verdeeld kunnen worden over vlakke en gelede configuraties, en waarom de aanvoer en fixatie de mogelijkheden van beide beperken. De handleiding behandelt niet de selectie van vision-systemen, het ontwerp van grijpers of lijnbalancering.
Begin bij de beweging, niet bij het aantal assen.
De gebruikelijke benadering is een vergelijking van vier assen tegen zes. Dat is zelden nuttig, omdat er hardware wordt vergeleken voordat het werk is beschreven.
In de referentiebeelden tilt een SCARA-machine kleine gegoten onderdelen van een rechte triltransportband en plaatst ze in een positioneringsmal. De cyclus pakt het onderdeel op een bepaalde hoogte, beweegt in het vlak en plaatst het op een andere hoogte, met rotatie om de verticale as. Dat is per definitie vlak werk.
Een zesassige robot werkt verderop aan een ander deel van het proces op dezelfde werkbank. Twee configuraties op één lijn is een normale opstelling en is wat een stapsgewijze opsplitsing doorgaans oplevert. Volgens ISO 10218-2: 2025Het is de toepassing die wordt beoordeeld, en niet alleen de robot zelf. Daarom kunnen een SCARA-robot en een zesassige arm op één productielijn staan zonder dat de ene categorie de veiligere is dan de andere.
Wat levert een SCARA-robot op bij vlakwerk?
Een SCARA-scanner concentreert zijn stijfheid in het horizontale vlak en biedt een verticale as voor invoer. Voor herhaaldelijk oppakken en plaatsen op vaste hoogtes is dit een perfecte match tussen structuur en taak.
Het gaat om de juiste instelling: het onderdeel komt aan en vertrekt in dezelfde oriëntatie, afgezien van rotatie om de verticale as. Elke stap waarbij een onderdeel gekanteld moet worden, onder een hoek benaderd moet worden of een vlak voor inspectie aangeboden moet worden, valt buiten dit kader.
Think ISO 9283:1998De herhaalbaarheid van de pose wordt aangegeven onder gedefinieerde testomstandigheden, dus het is de moeite waard om het getal te lezen voor de pose die een SCARA-robot daadwerkelijk in uw cel gebruikt, in plaats van het cijfer in de koptekst.
Waarvoor dienen gelede armen?
Een beweegbare arm geeft je meer karakter. Bij stappen waarbij een werkstuk in een opspaninrichting wordt gedraaid, een contour wordt gevolgd of vanuit een richting wordt benaderd die de opspaninrichting blokkeert, is die extra bewegingsvrijheid nodig.
Die vrijheid kost ruimte en meestal ook cyclustijd bij simpele bewegingen. Het gebruiken ervan voor een stap die nooit het vliegtuig verlaat, betekent betalen voor functionaliteit die ongebruikt blijft.
De praktische scheiding wordt niet bepaald door de voorkeur van de robot, maar door de vraag of de houding ergens in de stap verandert.
Voeding en bevestiging bepalen het plafond
In de beelden komen de onderdelen van een aanvoerrail. Of ze in een consistente oriëntatie aankomen en of de rail ze daar houdt, bepaalt of de robotarm ze kan oppakken zonder te hoeven zoeken.
De bevestigingszijde is het spiegelbeeld: als een geplaatst onderdeel een unieke bevestigingspositie heeft, hoeft de volgende bewerking deze niet opnieuw te zoeken.
De herhaalbaarheidscijfers worden onder laboratoriumomstandigheden vermeld. In de praktijk wordt het uiteindelijke resultaat, veel eerder dan door de arm zelf, beperkt door de consistentie van de aanvoer en het ontwerp van de opspaninrichting. ISO 12100:2010Het bepalen van de limieten van de machine gaat vooraf aan het nemen van beschermingsmaatregelen, en bij assemblage bevinden die limieten zich meestal in de aanvoer en de opspaninrichting in plaats van in de SCARA-robot zelf.
Wat de beelden wel en niet bewijzen.
Het bewijst dat een robot met een vlakke configuratie herhaaldelijk objecten kan oppakken en plaatsen vanaf een aanvoerrail in een positioneringsarmatuur, en dat een zesassige robot op dezelfde lijn kan werken.
Het bewijst niet de cyclustijd, de opbrengst, de plaatsingsnauwkeurigheid of hoe de twee armen het werk onderling verdelen. Die gegevens komen voort uit procesdocumenten en metingen, niet uit observatie.
Een selectieargument kan worden opgebouwd uit waargenomen beweging. Een prestatieclaim kan dat niet.
Een korte beslissingstabel
Oppakken en plaatsen op vaste hoogtes, rotatie alleen om de verticale as, korte verplaatsing: vlakke configuratie.
Houdingsverandering, schuine nadering, contourvolging of geblokkeerde toegang in het vlak: gearticuleerde configuratie.
Gemengde lijn met beide soorten stappen: gesplitst per stap en accepteert twee configuraties, in plaats van één arm te dwingen beide te bestrijken.
| Stapbeweging | Configuratie | Waarom |
|---|---|---|
| Oppakken en plaatsen op vaste hoogtes | SCARA-robot | Vlak werk sluit aan bij de structuur |
| Rotatie alleen om de verticale as | SCARA-robot | Geen verandering van houding vereist |
| Een deel schuin geplaatst of onder een hoek benaderd | Zes-as | Een mentaliteitsverandering vereist extra vrijheid. |
| Toegang tot het vliegtuig geblokkeerd | Zes-as | De naderingsrichting is de beperkende factor. |
Wat u moet voorbereiden voordat u een offerte aanvraagt
Onderdelentekeningen en de aanvoermethode: bulk-, tray- of komaanvoer met rail. Montagevolgorde opgedeeld in stappen, waarbij elke stap waar de positie verandert, wordt gemarkeerd.
Cyclusvereisten, aantal varianten en verwachtingen ten aanzien van omsteltijden. Stationsruimte en de laad- en loslocaties van de operators.
Met deze gegevens in handen kunnen de configuratie en het ontwerp van de armatuur gezamenlijk worden besproken in plaats van afzonderlijk.
Veelgestelde vragen
Is een zesassige robot altijd capabeler?
Het biedt meer vrijheid, wat alleen een voordeel is als er een stap voor nodig is. Bij planaire pick-and-place-systemen vergroten de extra assen meestal de omvang en de kosten zonder extra functionaliteit te bieden.
Kan één arm de hele lijn bestrijken?
Soms wel, maar vaak betekent dit dat de arm te groot is voor de meeste stappen en te klein voor één. Opsplitsen in stappen is vaak goedkoper en stabieler.
Is herhaalbaarheid doorslaggevend bij de keuze?
Zelden op zichzelf. De consistentie van de toevoer en het ontwerp van de arm bepalen het resultaat meestal eerder dan de herhaalbaarheid van de arm.
Wat als varianten van onderdelen verschillen in houding?
Er is dus ergens in het gezin sprake van een verandering in houding, en de stap die daarmee te maken krijgt, heeft een aparte arm nodig, zelfs als de anderen dat niet hebben.
Projectinput voor een aanvraagbeoordeling
Bij het samenstellen van kleine onderdelen levert een stapsgewijze beschrijving van de beweging een nuttiger resultaat op dan een telling van het aantal assen. EVST analyseert de beweging van elke stap voordat een configuratie wordt voorgesteld.
- Onderdelentekeningen en hoe onderdelen worden geleverd.
- Montagevolgorde met gemarkeerde houdingsveranderingen
- cyclusvereisten, varianten en verwachtingen ten aanzien van omschakeling
- ruimte op het station en toegang voor de operator
Stuur die gegevens op en EVST koppelt de configuraties aan uw daadwerkelijke stappen. Gerelateerde artikelen: robotmachine neigt, collaboratieve robots.