SCARA robotu lietojumprogrammām sāciet ar ražošanas detaļu plūsmu, detaļu variāciju diapazonu, saskarnēm, novietojumu un novietošanas kritērijiem, kā arī izņēmumu maršrutiem. Pabeigta savākšanas un novietošanas pārvietošana nav izlaišanas ieraksts. Validējiet ierašanās, saglabāšanas un galamērķa priekšnosacījumus, saglabājiet detaļas identitāti, izveidojiet pārsūtīšanas kļūdas un izmantojiet daļēja diapazona izmēģinājumus, kā arī pārbaudi. Šī rokasgrāmata ir lietojumprogrammas pārskatīšanas metode, nevis projektam specifiska izlaišana.
Kur SCARA iegūst un zaudē cikla laiku
- Pirms robota izvēles vai programmēšanas definējiet fiziskās ievades logu.
- Katru pārsūtīšanas komandu uztveriet kā pieprasījumu un katru apstiprināto detaļas vai galamērķa stiprinājuma nosacījumu kā atļauju.
- Saglabājiet daļas, savienojuma, detaļas vai rezultāta identitāti, veicot katru padeves ierīces nodošanu.
- Piespiedu kārtā radīt neparastas situācijas izmēģinājumu laikā; nominālais cikls nav pietiekams pierādījums.
- Izsniegt tikai pēc projektam specifiskiem mērījumiem, pārbaudēm, saskarnēm un drošības validācijas.
Scara robotu pielietojumi: izmantojiet plaknes cikla piemērotības testu
Paredzētais lasītājs ir automatizācijas inženieri, kas salīdzina SCARA un citas robotu struktūras atkārtotai pacelšanas un novietošanas darbībai. Lēmums ir saskaņot reālo plaknes trajektoriju, vertikālo gājienu, detaļas orientāciju, sniedzamību, lietderīgo slodzi, gala inerci, padeves uzvedību, satvēriena apstiprinājumu, stiprinājuma atbrīvošanu un lejupējas laika noteikšanu. Bieži izmantotais īsceļš ir SCARA izvēle, jo viena atsevišķa kustība izskatās ātra, savukārt padeves, satvēriena, novietošanas, stiprinājuma un atgūšanas stāvokļi ir izslēgti. Šis īsceļš neizdodas, jo īsa robota kustība var gaidīt ilgāk uz detaļu atstarpi, satvēriena pārbaudi vai stiprinājuma atbrīvošanu, nekā tas pavada kustībā.
EVST Plaknes cikla piemērotības tests Izseko detaļas identitāti, sākot no padeves stāvokļa līdz satvēriena pārbaudei, pārvietošanas atļaujām, novietojumam, pārbaudei un lejupējai maršrutēšanai. Tas ir apzināti stingrāks nekā video pārskats. Video var apstiprināt aprīkojuma un darbības esamību; tas nevar noteikt universālu ciklu, kvalitātes rezultātu, precizitāti, stabilitāti vai caurlaidspēju.
Standarta ISO 10218-2:2025 dzīves cikla darbības joma aptver robotu lietojumprogrammu un šūnu integrāciju, nodošanu ekspluatācijā, ekspluatāciju, apkopi un demontāžu. EVST ietver šo robežu padeves iestatīšanā, plaknes apstrādes ražošanā, galamērķa armatūras iejaukšanā, nodošanas atkopšanā un apkalpošanā.ISO 10218-2:2025 — Rūpnieciskie roboti un robotu pielietojumi — 2. daļa ISO 12100:2010 — Mašīnu drošība — Riska novērtēšana un riska samazināšana OSHA 1910.212 — Vispārīgās prasības visām mašīnām NIST — robotu veiklības testēšanas metodes ražošanā)
Vispirms uzzīmējiet plaknes trajektoriju un vertikālo gājienu
SCARA robotu lietojumprogrammās ievades stāvoklis ietver detaļas izmērus, masu, smaguma centru, nepieciešamo orientāciju, pacelšanas un novietošanas pozas, plaknes attālumu, vertikālo gājienu, padeves diapazonu, atstarpi, satvērēja koncepciju, stiprinājuma laiku, noraidīšanas maršrutu, drošības ierobežojumus un mērķa ciklu. Plaknes apstrādei dokumentējiet pieņemto produkta apvalku, sensoru vai rasējumu, kas to pierāda, piederošo staciju un maršrutu, ja rodas neskaidrības.
Centrēta, nenovietota detaļa ir viegli demonstrējama. Tā neatspoguļo pagrieztus ierašanās punktus, virsmas izmaiņas, atstarpes kļūdas vai galamērķa stiprinājuma nosacījumus, kamēr šie ierobežojumi nav pierakstīti. EVST pārvērš katru detaļas mainīgo diapazonā, ierašanās apliecinājumā, satvēriena vai vietas apstiprinājumā, taimautā, lejupējā maršrutā un restartēšanas noteikumā.
ISO 12100 pieprasa ņemt vērā dzīves cikla apdraudējumus, nevis tikai automātisko ražošanu. Tāpēc plaknes apstrādes pārskatā ietilpst papildināšana, galamērķa armatūras darbs, nokritušas detaļas izvešana, tīrīšana, apkope un atkārtota iedarbināšana.
Savienojiet padevi, satvērienu, pārnesi un stiprinājuma atbrīvošanu
Darba process ietver katras pacelšanas un novietošanas pozas kartēšanu, nepieciešamās orientācijas deklarēšanu, padeves un stiprinājuma stāvokļu apstiprināšanu, detaļas plus instrumenta slodzes un inerces aprēķināšanu, sniedzamības un vertikālā gājiena pārbaudi, satvēriena un atbrīvošanas pārbaudi, visu gaidīšanas laiku mērīšanu un pēc tam trūkstošo detaļu, neizmantoto satvērienu un bloķēto galamērķu apstrīdēšanu. Aprīkojuma komplektā ietilpst SCARA robota kandidāts, gala efektors, padevējs vai padevējs, prezentācijas instrumenti, stiprinājumi, sensori, satvēriena uzraudzība, kontrolieris, noraidīšanas maršruts, aizsardzība, drošības vadības ierīces un atgūšanas palīglīdzekļi. Tiem jābūt savienotiem, izmantojot skaidras saskarnes: detaļa pieejama, poza derīga, robots gatavs, satvērējs gatavs, satvēriens pārbaudīts, pārvietošanas ceļš brīvs, galamērķis gatavs, novietošana pabeigta, atbrīvošana apstiprināta, stiprinājuma stāvoklis un izņēmuma maršruts.
Paņemšanas komanda un pagājušais pārsūtīšanas laiks nepierāda detaļas ierašanos, saglabāšanu, novietošanu vai pārbaudi. Ļaujiet fiziskajai uztveršanai un detaļu virsgrāmatai noslēgt katru nodošanu; izmantojiet laiku tikai kā papildu informāciju.
| Lēmuma punkts | Nepieciešamie pierādījumi | Noraidīt saīsni, kad |
|---|---|---|
| Ievade pieņemta | Identitāte un deklarētais diapazons ir derīgi | Īstā daļa vai stāvoklis nav zināms |
| Atļautais aprīkojums | ierašanās, uzturēšanās un galamērķa priekšnoteikumi un drošības nosacījumi ir vienādi | Atļauja ir atkarīga tikai no pagājušā laika |
| Process pabeigts | Fiziskā darbība un datu reģistrēšana ir pabeigta | Robota kustība ir pabeigta, bet rezultāta nav. |
| Rezultāts publicēts | Akceptēšanas noteikums un identitāte ir saistīti | Vispārīgu OK nevar izsekot līdz aktīvajam vienumam |
| Restartēšana atļauta | Konservatīvs stāvoklis un neizpildīti priekšnosacījumi tiek atkārtoti apstiprināti | Atveseļošanās atsākta no pieņemtās vēstures |
Izaicinājuma poza, atstarpe, inerce un noturība
Verifikācijai jāaptver pozas un atstarpes diapazons, sniedzamība, vertikālais gājiens, orientācija, kravnesība, instrumenta inerce, satvēriena noturēšana, atbrīvošana, padeves variācija, stiprinājuma laiks, robota noslodze, cikla segmentācija, bloķētie galamērķi, atgūšana un aizsardzība. Detaļu izmēģinājumā ir norādīts produktu klāsts, sākuma padeves un galamērķa stiprinājuma stāvoklis, satvēriena un novietojuma pārbaudes, pieņemšanas noteikums, virsgrāmatas lauki un izņēmuma maršruts. NIST novērtēšanas sistēma saista robotu veiktspēju ar novērojamām prasībām, metrikām un atkārtojamām metodēm. EVST izmanto to pašu atšķirību starp redzamu detaļas pārsūtīšanu un pārbaudītu nodošanas kvalitāti.
Detaļu virsgrāmatā tiek saglabāta produkta identitāte, satvērēja un stiprinājuma konfigurācija, attiecīgā programmas versija, notikuma laiks, novietojuma vai pārbaudes rezultāts un atkopšanas darbība. Neatrisināta detaļa nevar atgriezties parastajā plūsmā.
Izveidojiet neizmantotu satvērienu un bloķētu galamērķi
| Izmēģinājums | Piespiedu stāvoklis | Paredzamā kontrolētā reakcija |
|---|---|---|
| 1 | detaļa nonāk ārpus deklarētās pozas vai atstarpes loga | Apturiet aktīvo daļu vai locītavu; reģistrējiet fizisko stāvokli; pirms atkārtota mēģinājuma atkārtoti validējiet neveiksmīgo priekšnosacījumu. |
| 2 | trūkst satvēriena stiprinājuma, lai gan robots sāk pārvietoties | Apturiet aktīvo daļu vai locītavu; reģistrējiet fizisko stāvokli; pirms atkārtota mēģinājuma atkārtoti validējiet neveiksmīgo priekšnosacījumu. |
| 3 | galamērķa armatūra nav atbrīvota vai notīrīta | Apturiet aktīvo daļu vai locītavu; reģistrējiet fizisko stāvokli; pirms atkārtota mēģinājuma atkārtoti validējiet neveiksmīgo priekšnosacījumu. |
| 4 | sastrēgums vai neatļauta detaļa piespiež evakuāciju veikt pa parasto ātrgaitas ceļu | Apturiet aktīvo daļu vai locītavu; reģistrējiet fizisko stāvokli; pirms atkārtota mēģinājuma atkārtoti validējiet neveiksmīgo priekšnosacījumu. |
Neizdevusies atlase parāda, vai padevēja, robota, pārbaudes un galamērķa armatūras vadības ierīcēm ir viena un tā pati detaļu patiesība. Katrā nodošanas reizē norādiet identitātes, saglabāšanas, galamērķa, pabeigšanas, taimauta un atkopšanas īpašnieku.
Izmēriet gaidīšanas laiku ap ātro robota kustību
Apdraudējumu tvērums ietver ātru robota kustību, saspiešanas vietas, asas vai nokritušas detaļas, uzkrāto pneimatisko vai vakuuma enerģiju, padevēja kustību, negaidītu restartēšanu un piekļuvi papildināšanas vai atgūšanas laikā. Cikla modelis ietver detaļas piegādi, prezentāciju, pacelšanas pieeju, satveršanu, pacelšanu, pārvietošanu plaknē, novietošanu, atbrīvošanu, armatūras darbību, atgriešanu, padeves variāciju, noraidīšanu un atgūšanu. Laika ierašanās, uzkrāšana, pacelšana, pārvietošana, novietošana, pārbaude, galamērķa armatūras apmaiņa, papildināšana un atgūšana notiek neatkarīgi. Labvēlīgs detaļas cikls nav apstiprināta stundas produkcija.
Saskaņā ar minētajiem drošības un procesu standartiem, drošības pasākumi un ekspluatācijas procedūras ir atkarīgas no reālā pielietojuma. Tāpēc EVST uzskata galīgo robota modeli, instrumentus, izkārtojumu, aizsardzības pasākumus, vadības ierīces, procesa kvalifikāciju, pārbaudi un atjaunošanas procedūru par projekta rezultātiem, nevis video apgalvojumiem.
Detaļu, padeves ierīču un stiprinājumu fakti SCARA pārskatam
- detaļu paraugi, masa, smaguma centrs, virsma un orientācijas diapazons
- pacelšana, novietojums, plaknes attālums, vertikālais gājiens un izkārtojums
- padevējs, satvērējs, stiprinājums, sensori, saskarnes un noraidīšanas maršruts
- velosipēdu sadales, dežūras, apkopes, drošības un atjaunošanas prasības
Izmantojot detaļu diapazona un līnijas datus, EVST var novērtēt sniedzamību, satvērēju, padevējus, galamērķa armatūras saskarnes, drošības pasākumus, pārbaudi, laiku un atgūšanu. Atvērtie lauki paliek nosaukti par pieņēmumiem, līdz paraugi, saskarnes testi vai mērījumu izmēģinājumi tos noslēdz.
Saistītie EVST inženiertehniskie resursi
Jautājumi, ko inženieri uzdod par ātrgaitas plaknes apstrādi
Kuri pielietojumi ir dabiski kandidāti SCARA analīzei?
Tipiski kandidāti ir atkārtota plaknes pacelšana un novietošana ar ierobežotu vertikālu gājienu un nelielām orientācijas izmaiņām. Pilnīgs pozas komplekts un atgūšanās ceļš joprojām ir jāpārbauda.
Vai nominālā kravnesība atbilst pielietojumam?
Nē. Iekļaujiet detaļu, satvērēju, adapterus, smaguma centru un gala inerci, pēc tam pārbaudiet paātrinājumu, slodzi, sniedzamību, vertikālo gājienu un noturēšanu visā reālajā kustības profilā.
Kur pazūd cikla laiks ārpus robota kustības?
Detaļu prezentācija, atstarpes, satvēriena apstiprināšana, armatūras atbrīvošana, pārbaude, noraidīšana, papildināšana un atgūšana var pārsniegt rokas pārvietošanas laiku. Izmēriet tos atsevišķi.
Kam vajadzētu notikt pēc neveiksmīga satvēriena?
Apturēt pārvietošanu, saglabāt detaļas identitāti, noteikt fizisko satvērēju un padeves stāvokli, atcelt galamērķa pieņēmumu un atsākt pārvietošanu tikai pa deklarēto atkopšanas maršrutu.
Atsauces
- ISO 10218-2:2025 — Rūpnieciskie roboti un robotu pielietojumi — 2. daļarūpniecisko robotu lietojumprogrammu un šūnu integrācija, nodošana ekspluatācijā, ekspluatācija, apkope un demontāža.
- ISO 12100:2010 — Mašīnu drošība — Riska novērtēšana un riska samazināšana: apdraudējumu identificēšana, riska novērtēšana, riska samazināšana, dokumentēšana un verifikācija visos mašīnu dzīves cikla posmos.
- OSHA 1910.212 — Vispārīgās prasības visām mašīnāmPrasības attiecībā uz darbības punkta un mašīnu zonas apsardzi, tostarp formēšanas ruļļiem.
- NIST — robotu veiklības testēšanas metodes ražošanā: kvantitatīvas un kvalitatīvas testēšanas metodes robotu sistēmu reakcijai uz ražošanas izmaiņām.