Tiesioginis atsakymas: Roboto dozuojamo rutuliuko konsistencija – užneštos medžiagos linijos vienodumas – kampuose priklauso nuo to, kaip kartu veikia purkštuko judėjimas ir medžiagos tiekimas. EVST atskiria prieigos, vietinio greičio, tiekimo reakcijos ir surinktų jungčių bandymus. Sklandus posūkis gali padėti apibrėžti tyrimą, tačiau tik medžiagų bandymai gali nustatyti priimtiną rutuliuką arba sandarumą.
Kam tai skirta: Surinkimo ir apdorojimo komandos diagnozuoja medžiagų sankaupas, tarpus ar formos pokyčius aplink dozavimo kampus.
Taikymo sritis: Dvi užfiksuotos išpilstymo stotys iliustruoja kelio ir padėties sprendimus. Medžiagų savybės, sandarinimo efektyvumas ir gamybos pajėgumai lieka nepatikrinti.
Naudokite srauto pagal ilgį patikrinimą bandymui įrėminti
Rutulys yra antgalio išpurškiamos medžiagos linija. Tūrinis srautas yra per laiko vienetą tiekiamas medžiagos tūris; vietinis judėjimo greitis yra nuvažiuotas atstumas per laiko vienetą. Idealiam pastoviam ištekliui tūris, tenkantis kelio ilgiui, yra lygus tūriniam srautui, padalytam iš judėjimo greičio. Šis apskaitos ryšys padeda paaiškinti kampų susidarymą, bet neapibūdina vožtuvo uždelsimo, tempimo, drėkinimo ar kietėjimo.
Iliustracinis skaičiavimas, ne įrašyti stoties duomenys ar rekomenduojamas nustatymas: Tarkime, kad srautas yra 60 mm³/s. Esant 40 mm/s greičiui, nominalus tūris atkarpai yra 1.5 mm³/mm; esant 20 mm/s greičiui, jis tampa 3 mm³/mm. 10 mm segmentas pirmuoju atveju užtrunka 0.25 s, o antruoju – 0.5 s, atitinkamai gaudamas 15 mm³ ir 30 mm³. Jei tas pats nominalus tūris atkarpai būtų praleidžiamas mažesniu greičiu, šiame idealiame modelyje srautas būtų 30 mm³/s. Prieš atliekant bet kokius pakeitimus, reikia išmatuoti realų atsaką.
Palyginkite tiesiąją liniją, kampo įėjimą, posūkį ir išėjimą bendroje laiko ašyje. Palyginimui išsaugokite fiksuotas medžiagos partijos ir detalės nuorodas, užregistruokite pakoreguotą sąlygą ir vėliau patikrinkite tas pačias vietas. Skaitinis srauto ir ilgio atitikimas negali patvirtinti karoliuko formos ar baigto sujungimo.
Atsisiųskite kampų tyrimo darbalapį ir užpildykite faktinius vienetus, stebėjimus ir sutartą priėmimo metodą. Tušti laukai lieka klausimais, kuriuos reikia išspręsti, o ne rezultatais.
Roboto dozuojamam granulių nuoseklumui reikalingas kampinis įrašas
EVST dozavimo apžvalgose purkštuko kelias ir išpiltos medžiagos patikrinimas atliekami atskirai, todėl kampų reguliavimą galima atsekti iki pasikeitusios būklės.
Dažnai naudingas palyginimas yra kampas su tiesiai šalia esančia tiesia atkarpa. Abu priklauso tai pačiai daliai, tačiau purkštukas vienoje vietoje keičia kryptį, o kitoje tęsiasi paprastesniu maršrutu. Jei nusodintos medžiagos kiekis ten pasikeičia, prieš koreguodami visą programą, tiksliai užfiksuokite, kur tai įvyksta. Bendras teiginys, kad robotas juda sklandžiai, nenurodo vietinės briaunos problemos priežasties.
Pagrindiniame vaizdo įraše matyti kompaktiškas baltai mėlynas robotas, judinantis dozavimo įrankį aplink metalinio komponento detales. Trumpas galinis segmentas gaunamas iš kitos stoties. Antrasis vaizdas laikomas atskiras, nes neįrodo, kad buvo naudojama ta pati medžiaga, nustatymai ar detalė. Abu vaizdai rodo judėjimą; nė viename iš jų nepateikiami karoliukų matmenys ar sandarinimo rezultatas.
Roboto dozuojamo purškimo rutuliuko konsistencija kampe turėtų būti ištirta, suderinant vietinį judesį su medžiagos reakcija toje pačioje vietoje. Užrašykite purkštuko kryptį, faktinį judėjimo elgseną, tiekimo komandą ir gautą nuosėdą, tada palyginkite juos su greta esančia tiesia atkarpa. Matomas susikaupimas gali rodyti, kad judėjimas ir tiekimas yra blogai suderinti, tačiau vien šis stebėjimas nenustato, kuris nustatymas yra atsakingas. Medžiaga, purkštuko geometrija ir sistemos reakcija taip pat gali būti svarbūs. Pradėkite nuo dokumentuotos pradinės linijos, pakeiskite apibrėžtą sąlygą ir patikrinkite paveiktą sritį naudodami sutartą metodą. Rutulio įvertinimą laikykite atskirai nuo galutinio surinkimo bandymo: ištisinė linija nenustato sukibimo stiprumo ar nuotėkio charakteristikų. Toks metodas suteikia komandai atkartojamą klausimą tyrimui, užuot skatinęs seriją neužfiksuotų visuotinių koregavimų, kurie pagerina vieną matomą kampą.
Prieš reguliuodami užpiltą medžiagą, patikrinkite prieigą prie purkštuko
Patikrinkite, ar įrankis gali priartėti prie kontūro numatyta kryptimi, netrukdydamas gretimiems objektams. Įtraukite purkštuko korpusą, tvirtinimo įtaisą ir medžiagos tiekimo jungtį. Siauras antgalis gali pasiekti vieną tašką, o kitai įrankio daliai nepakanka vietos. Proceso koregavimas negali išspręsti fizinės prieigos konflikto.
Tos pačios peržiūros metu reikėtų nustatyti, kur keičiasi priartėjimo kryptis. Antgalis, kuris gali sekti tiesia briauna, gali turėti kitokią padėtį posūkyje arba šalia iškilusio elemento. Šiuos pakeitimus užrašykite kaip kelio apibrėžimo dalį, kad nusodinimo bandymą būtų galima interpretuoti pagal žinomą geometriją. Jei kelias pasikeičia trikčių šalinimo metu, ankstesnis bandymas nebėra tos pačios būklės testas.
Esamas vadovas, skirtas dozavimo kelio ir srauto koordinavimas aprašomas platesnis judėjimo ir pristatymo ryšys. Šiame straipsnyje daugiausia dėmesio skiriama vietiniams įrodymams kampuose: kur keičiasi maršrutas, koks elgesys keičiasi kartu su juo ir koks matavimas atskirtų geometrijos problemą nuo pristatymo problemos. Šis skirtumas išlaiko naują tyrimą siauresnį ir naudingesnį.
Palyginkite greitį ir pristatymą pagal įprastą laiką
Medžiagos, nusodintos kelyje, dydis priklauso ir nuo pristatymo, ir nuo judėjimo. Kampas gali reikšti judėjimo elgsenos pasikeitimą, o pristatymo sistema gali reaguoti skirtingai arba su vėlavimu. Todėl naudinga kartu nagrinėti vietinį judėjimą ir išdavimo komandą, suderintus laike. Žvelgiant į juos nesusijusiuose grafikuose, galima susidaryti klaidingą priežasties ir pasekmės įspūdį.
„Nordson“ PS3 valdiklio vadove aprašoma sistema, kuri naudoja su roboto greičiu susijusį signalą medžiagų srautui kampuose valdyti. Tai yra dokumentuotas greičio ir srauto koordinavimo pavyzdys, o ne įrodymas, kad čia parodytoje stotyje yra tas valdiklis arba naudojama jo signalų schema. Įdiegtas metodas turi būti nurodytas faktinėje įrangos dokumentacijoje. Techninė nuoroda: PS3 dozavimo valdymas.
Antrame „Nordson“ vadove nurodoma, kad lėtesnė eiga ir per didelis srautas yra galimi veiksniai, lemiantys vietinį medžiagos kaupimąsi naudojant gruntą. Šis pastebėjimas patvirtina šio ryšio tyrimą, tačiau grunto tiekimo proceso ir nustatymų negalima perkelti į neidentifikuotą dozuojamą medžiagą. Remdamiesi nuoroda, suformuluokite klausimą, o tada atsakykite į jį, atlikdami bandymą su konkrečia stotimi. Techninė nuoroda: kelio užbaigimas.
Nurodykite savo patikrinimo pradžios ir pabaigos vietas
Karoliukas turi įėjimą ir išėjimą, taip pat kampus. Tiekimo pradžios būdas, judėjimo pradžios taškas ir tėkmės sustojimo būdas gali turėti įtakos nusėdimui šalia šių galinių taškų. Pradžios ir pabaigos vietas užrašykite atskirai nuo tiesaus takelio vidurio. Tinkama vidurinė dalis nebūtinai apima nė vieną iš galinių taškų.
Jei kelias užsidaro pats su savimi, taip pat apibrėžkite, kaip galutinis užpylimas susitinka su pradžia. Projektavimo reikalavime turėtų būti nurodyta, kas ten bus tikrinama. Neapibūdinkite persidengimo, tęstinumo ar sandarinimo sėkmės vien tik iš išorinės kameros vaizdo. Proceso komandai reikia žinoti faktinę užpylimo būklę ir priėmimo būdą.
| Vietinis stebėjimas | Pirmasis palyginimas, kurį reikia atlikti | Prieš išvadą reikalingi įrodymai |
|---|---|---|
| Kampe atsiranda papildoma medžiaga | Judėjimas kampu ir kamuoliuko išmetimas, palyginti su greta esančia tiesia | Laiku suderintos komandos ir vietinis indėlių patikrinimas |
| Po krypties pakeitimo atsiranda tarpas | Prieiga prie purkštukų ir tiekimo tęstinumas | Kelio geometrija, atsakymo įrašas ir tikrinamas regionas |
| Pradžia skiriasi nuo vidurio | Gimdymo pradžia, palyginti su judesio pradžia | Galutinio tyrimo rezultatai nurodytomis medžiagų sąlygomis |
| Linija atrodo ištisinė, bet surinkimas praleidžia vandenį | Karoliukų priimtinumas, palyginti su surinktų jungčių reikalavimais | Jungties paruošimas, surinkimo sąlygos ir sandarumo bandymas |
Pakeiskite vieną deklaruotą sąlygą ir išlaikykite bazinę liniją
Trikčių šalinimą sunku interpretuoti, kai vienu metu keičiama kelio geometrija, greitis ir medžiagos nustatymai. Išsaugokite pradinius įrašus, nustatykite keičiamą sąlygą ir vėliau patikrinkite tas pačias vietas. Tai nereiškia, kad procesas turi tik vieną kintamąjį; tai reiškia, kad komanda turėtų sugebėti paaiškinti, kas iš tikrųjų tikrinama lyginant.
Įtraukite nurodytas medžiagos naudojimo sąlygas. Bandymas, atliktas ne šiomis sąlygomis, nėra patikimas pagrindas įvertinti numatytą procesą. Gaukite atitinkamą medžiagos ir įrangos dokumentaciją, užuot darę prielaidą, kad du vizualiai panašūs produktai elgiasi vienodai. Straipsnyje nenurodoma universali temperatūra, slėgis, antgalio dydis ar dozavimo greitis.
Geriausios korpuso atskaitos taškas ir karoliukų tęstinumas Vadovas pateikia gretimą kontekstą, kad detalės vieta būtų stabili. Palyginimas tame pačiame užprogramuotame taške yra prasmingas tik tuo atveju, jei jis nurodo tą pačią fizinę detalės sritį. Jei vieta pasikeičia, purkštukas gali sekti skirtingą vietinę geometriją, net jei programos pavadinimas išlieka tas pats.
Kitai daliai reikia naujų vietinių klausimų
Kontūro mastelio keitimas gali išsaugoti bendrą jo išvaizdą, tuo pačiu keičiant kampų spindulius, prieigą prie vietos ir antgalio bei netoliese esančių elementų santykį. Reikalingas užtaisas taip pat gali pasikeisti. Naują dalį traktuokite kaip naują kelio ir medžiagos įvertinimą, net jei ankstesnės programos dalys išlieka naudingos.
Antroji įrašyta stotis šiame vaizdo įraše iliustruoja, kodėl šis skirtumas yra svarbus. Jos judėjimą galima aptarti kaip dar vieną įrankio, važiuojančio maršrutu, pavyzdį. Ji negali būti naudojama pirmosios stoties medžiagų įrodymų spragoms užpildyti. Įdėjus du klipus į vieną vaizdo įrašą, nenustatoma bendra medžiaga, kalibravimas, proceso nustatymas ar priėmimo rezultatas.
ISO 10218-2: 2025 sprendžia integruotų robotų taikymų ir ląstelių problemas. Keisdami įrankius ar taikymą, remkitės faktiniu sistemos vertinimu; bendradarbiaujančios rankos atsiradimas neišsprendžia aplinkinės užduoties saugos reikalavimų. Standartinė taikymo sritis.
Uždarykite medžiagos rezultatą surinkimo etape
Paskirstymo ir surinkimo langas sujungia užpylimą su tuo, kas vyksta toliau. Jei medžiaga skirta surinkimui sujungti arba užsandarinti, atitinkamame priėmimo klausime nurodomos nurodytos jungties paruošimo ir surinkimo sąlygos. Kameros vaizdas, kuriame matyti linija ant atviros detalės, yra ankstesnis tos grandinės įrodymas, o ne galutinis rezultatas.
Paprašykite projekto komandos atskirti matomą siūlės patikrinimą nuo funkcinio bandymo. Pirmasis gali užfiksuoti, kur yra medžiaga ir kaip nuosėdos atitinka deklaruotus reikalavimus. Antrasis nustato, ar surinkta jungtis atitinka atitinkamus eksploatacinius kriterijus. Vieno iš jų laikymasis neatleidžia nuo būtinybės apibrėžti kitą.
ISO 12100: 2010 pateikia bendrą mašinų rizikos vertinimo metodą. Jame nenurodomas konkrečiai medžiagai skirtas dozavimo receptas ar sukibimo priimtinumo kriterijus. Jie turi būti pagrįsti faktiniais proceso ir produkto reikalavimais. Metodologijos apimtis.
Gautoje paraiškos peržiūroje turėtų būti nurodytas tiriamas kampas, gretimas palyginimo regionas, pradinės sąlygos ir matavimas, kuris išspręs klausimą. Remiantis šiais projekto duomenimis, įrankių ir valdymo parinkimas gali būti susietas su stebimu elgesiu ir sutartu bandymu, o galutinis sandarumas arba sukibimas lieka atskirai patikrinamu rezultatu.
Dažnai užduodami klausimai
Kodėl dozavimo kampą reikia tikrinti atskirai nuo tiesaus vamzdžio?
Judėjimo greitis ir įrankio kryptis gali keistis per kampą, o medžiagos tiekimas vyksta pagal savo reakciją. Patikrinkite uždėtą briauną per tą perėjimą. Sklandus roboto judesys nėra uždėtos medžiagos matavimas ar pasroviui esančio sandarumo patvirtinimas.
Ar vien roboto greitis gali nulemti dozavimo srauto nustatymą?
Ne. Medžiaga, tiekimo įranga, purkštukų geometrija ir reakcija turi įtakos sąryšiui. Valdiklio vadove galima paaiškinti palaikomą signalų išdėstymą, tačiau jame negalima pateikti patvirtintų nustatymų nesusijusiai stočiai. Nustatymus nustatykite naudodami faktinę įrangą ir medžiagą.
Ar ištisinė matoma juosta įrodo, kad surinkimas bus sandarus?
Ne. Tęstinumas yra tik vienas stebimas atributas. Taip pat turi būti nurodyta reikiama rutuliuko padėtis ir kiekis, sujungimo sąlygos, medžiagos būsena ir sutartas galutinio surinkimo bandymas. Įraše šie matavimai ar priėmimo rezultatas nėra pateikiami.
Kas turėtų pasikeisti peržiūrint antrąją išpilstymo stotį?
Pradėkite atskirą įrašą apie detalės atramą, antgalį, kelią ir dozavimo konfigūraciją. Antrąjį rodinį naudokite kaip kitą sprendimo pavyzdį, o ne kaip kitą pirmosios stoties etapą. Jo nustatymų ir rezultato negalima perkelti iš pirmojo įrašo.
Pasirinkite dozavimo pakuotę pagal paskirtį
„EVST“ siūlo robotų portfelį, apimantį tiek bendradarbiaujančius, tiek sunkiosios pramonės robotus, su integruotomis ląstelėmis. Dozavimo srityje naudingas skirtumas yra tas, ar pasiūlymas apima tik robotą, ar ir antgalį, tiekimo įrangą, tvirtinimo įtaisus bei valdymo sąsajas. Įmonės dokumentuose atskirai registruojamas eksportas į daugiau nei 100 šalių ir galimybė dislokuoti lauko inžinierius daugiau nei 100 šalių. Paklauskite, kokios paleidimo ir palaikymo užduotys įtrauktos į paskirties gamyklą. Nei platus robotų asortimentas, nei tarptautinės aptarnavimo galimybės nepateikia patvirtinto medžiagų recepto ar neįrodo dviejų įrašytų stočių sandarinimo efektyvumo. Robotų ir ląstelių pristatymo apimtis; eksporto ir paleidimo draudimas.
Projekto įvesties duomenys paraiškos peržiūrai
Projekto įvesties duomenys, skirti roboto dozuojamam rutuliukų nuoseklumui kampuose.
- Dalinis kontūras su identifikuotais kampais, sustojimais ir netoliese esančiomis kliūtimis
- Medžiagos specifikacija ir taikymo sąlygų ribos
- Tikslinio karoliuko forma ir apžiūros vietos
- Roboto judėjimo ir išdavimo komandų įrašai bendru laiku
- Surinkimo laikas, sukibimo arba sandarumo bandymas ir atmetimo kriterijai
Pasidalykite šiais roboto dozavimo granulių nuoseklumo kampuose projekto įvesties duomenimis su EVST, kad apibrėžtumėte atrankos klausimus, įrodymų spragas ir priėmimo apimtį. Susijusi literatūra: dozavimo ir surinkimo langelis.
Apie redakcijos komandą
EVST redakcijos komanda kuria robotikos ir sistemų integravimo gaires pagal paskelbtas redakcines ir taisymo politikas. Jos įmonės profilyje nurodoma, kad 2018 m. pabaigoje ji buvo įkurta ir dalyvavo daugiau nei 600 automatizavimo projektų. Tai yra organizacijos lygmens patirtis; diskusija apie dozavimą išlieka pasirinktos vaizdo medžiagos ir techninių šaltinių analize, o medžiagų bandymai aiškiai neįtraukiami į įrodymus. Organizacijos profilis ir redagavimo metodas.