Verta apsvarstyti antro roboto įrengimą, kai padėklų ruošimas ir perkėlimas reguliariai sutrikdo roboto darbą tvarkant detales arba kai abiem darbams reikalingi iš esmės skirtingi įrankiai. Tai silpnesnė investicija, kai tikrasis vėlavimas yra konvejeris, užimta perkėlimo pozicija arba pasroviui esanti mašina, kurios abu robotai turi laukti. Prieš lygindami robotų kainas, atskirkite dalių tvarkymas, padėklo paruošimasir padėklų keitimas gamybos laiko juostoje.
Papildomas darbas už kiekvieno padėklo
Pridedamame kameros vaizdo įraše viena ranka dirba tarp galinio diržo paviršiaus ir grotelių nešiklio rėmo. Kita ranka laiko ir uždeda visą rėmą. Vienas rėmas juda žaliu konvejeriu, kol tiekiamas kitas. Tai leidžia lengvai pastebėti darbo pasidalijimą: detalių perkėlimas ir jų nešiklio tiekimas yra skirtingos tvarkymo užduotys.
Gamyklai ar integratoriui, planuojančiam panašią celę, naudingas klausimas yra, kaip šios užduotys dera tarpusavyje. Robotas gali užbaigti paskutinės detalės perkėlimą ir dar turėti likusių darbų: paimti kitą dėklą, pakeisti sukibimą, išvalyti išeinantį dėklą ir nustatyti kitą darbo poziciją. Šie veiksmai turi būti įtraukti į ciklo sąmatą, net jei pardavimo demonstracija sutelkta į vienos detalės surinkimą.
Palyginkite tvarkymo tvarką prieš robotų skaičiavimą
| Susitarimas | Kai verta atidžiau pažvelgti | Kas gali padaryti jį nepatrauklų |
|---|---|---|
| Vienas robotas tvarko detales ir padėklus | Padėklai keičiami retai; rankena gali pasiekti abu darbus; vienas įrankis arba praktiška įrankių keitimo seka atlieka abu darbus | Kiekvienas pakeitimas nutraukia detalių tvarkymą; didelis padėklo įrankis gali apriboti prieigą prie smulkių detalių |
| Vienas detalių tvarkymo robotas ir padėklų dėtuvė, keltuvas arba konvejerio mechanizmas | Padėklo geometrija ir pateikimas išlieka pastovūs, o perkėlimas yra pasikartojantis mechaninis judesys | Dėl dėklo dydžio, krovimo ar paskirties skirtumų gali prireikti mechaninių pakeitimų |
| Atskiri robotai detalėms ir padėklams | Padėklų ruošimas gali būti atliekamas tuo metu, kai detalės yra tvarkomos; skirtingi įrankiai ar paskirties vietos pateisina atskirą judėjimą | Daugiau įrangos, grindų ploto ir koordinacijos; bendra mainų pozicija vis tiek gali priversti laukti |
Svarbus vidurinis variantas. Antra šešių ašių svirtis turėtų konkuruoti su tinkamu padėklų padavimo mechanizmu, taip pat su vieno roboto išdėstymu. Norint užtikrinti stabilią padėklų šeimą ir fiksuotą perkėlimo kelią, palyginkite, ar specialus mechanizmas gali atlikti darbą paprasčiau. Keičiant padėklų formatus arba kelias paėmimo ir išdavimo pozicijas, nepriklausomai programuojama svirtis gali suteikti naudingo lankstumo.
Šis palyginimas pasikeičia, jei „mažam“ dėklui reikia didelio įrankio. Roboto naudingoji apkrova apima įrankį ir nešamąjį krovinį. Plataus rėmo įrankis taip pat pakeičia krovinio svorio centrą ir inerciją, todėl vien kilogramų svoris neįrodo, kad ranka gali atlikti reikiamą judesį. Įvertinkite kombinuotą įrankio ir krovinio konfigūraciją pagal pasirinkto roboto apkrovos ribas ir judėjimo reikalavimus. Darbų atskyrimas gali leisti detalių tvarkymo įrankiui išlikti kompaktiškam; tai taip pat reiškia kito tvarkymo įrenginio įsigijimą ir integravimą.
Antra rankena gali paruošti kitą dėklą; ji negali pašalinti kiekvienos pauzės
Apsvarstykite iliustracinį laiko skaičiavimo pratimą, kuriame naudojamos prielaidinės vertės, o ne matavimai iš šio langelio. Vienam padėklui reikia 24 dalių perkėlimų po 3 sekundes. Po paskutinio perkėlimo kito padėklo paruošimas trunka 12 sekundžių, o fizinis pakeitimas – dar 6 sekundes. Paruošimo ir keitimo laikas apima atitinkamus jų grąžinimo ir padėties nustatymo judesius.
| Numatoma seka | Laikas vienam padėklui |
|---|---|
| Visos trys užduotys atliekamos nuosekliai | 72 + 12 + 6 = 90 sekundžių |
| Visas 12 sekundžių pasiruošimas telpa į detalių tvarkymą; 6 sekundžių trukmės keitimas vis tiek jį sustabdo | 72 + 6 = 78 sekundės |
Remiantis šiomis prielaidomis, idealus greitis padidėja nuo 40 iki maždaug 46 padėklų per valandą – ne dvigubai daugiau nei našumas. Šie skaičiai neapima sutrikimų, atmetimų ir kitų gamybos nuostolių. Jų tikslas – nustatyti, kurį laiką siūlomas antras įrenginys iš tikrųjų pašalina iš kritinės sekos.
Persidengimas galimas tik tuo atveju, jei kitą padėklą galima paruošti kitur, kol naudojamas dabartinis padėklas. Jei abiem rankoms reikalinga ta pati fizinė padėtis arba konvejeris negali priimti išeinančio padėklo, antroji ranka gali tiesiog palaukti. Prieš priimdami greitesnį ciklo įvertinimą, pažymėkite šias bendras pozicijas siūlomame išdėstyme.
Paprašykite išbandyti nuo padėklo iki padėklo
Naudinga demonstracija apima procesą nuo pirmos dalies viename dėkle iki pirmos dalies kitame. Įtraukite išeinantį nešiklį, gaunamą nešiklį ir laiką, reikalingą dalių tvarkymui atnaujinti. Stebėkite, ar tiektuvas paruošė kitą dėklą prieš jo poreikį ir ar išeinančiam dėklui yra kur dėti.
Pakartokite tai su padėklų sąlygomis, kurios iš tikrųjų bus gamybos metu: aukščiausia ir trumpiausia krūva, skirtingi patvirtinti padėklų formatai ir įprastas plokštumo bei padėties kitimas. Tinklelio koordinatės gali apibrėžti, kur priklauso detalės, tačiau pasislinkęs padėklas pakeičia šias vietas roboto atžvilgiu. Nustatykite padėklo atskaitos padėtį naudodami tinkamą padėties nustatymą arba jutiklius, užuot tikėjęsis, kad išmoktas šablonas ištaisys neišmatuotą poslinkį.
Integratoriui į tą patį bandymą įtraukite mainų signalus. Įeinantis dėklas neturėtų pasislinkti į užimtą padėtį vien dėl to, kad praėjo nustatytas laikas. Pademonstruokite, kaip įranga patvirtina, kad padėtis laisva ir naujas dėklas paruoštas. Taip patikrinama sistemos dalis, kurios negalima aptikti sklandžiu, izoliuotu paėmimu.
Tuomet sprendimas tampa konkretus: ar pridėtas įtaisas pašalina pastebėtą trukdį, supaprastina nesuderinamus įrankius, ar tinka padėklų šeimai, kurios fiksuotas mechanizmas negali ekonomiškai apdoroti? Jei nė vienas iš šių variantų netinka, pirmiausia reikia pateikti paprastesnį sprendimą.
Aptarkite dėklą ir dalį kartu
Norėdami pateikti EVST apdorojimo automatizavimo užklausą, pradėkite nuo nuotraukos, kurioje matyti detalė dėkle, ir trumpo vaizdo įrašo, kuriame parodytas visas dėklo keitimas. Pridėkite dėklo matmenis, pakrauto produkto svorį ir reikiamą našumą, jei yra. Tai parodo, ar iššūkis yra detalių surinkimas, transportavimo įrenginio tiekimas, ar abiejų darbų pritaikymas esamai linijai, ir suteikia mums naudingą pagrindą aptarti robotų, įrankių ir darbo vietų parinktis. Susisiekite su EVST dėl savo paraiškos tvarkymo.
Metodas: Taikomosios medžiagos peržiūra, gamintojo dokumentacija ir aiškiai numatytas laiko pavyzdys. Redakcijos politika · Pataisų politika · Naudojimo sąlygos