Staklių aptarnavimo perdavimas yra paruoštas įvertinti, kada priimantis įtaisas gali palaikyti ir nustatyti detalės vietą prieš griebtuvui ją atleidžiant, o atleistas griebtuvas turi laisvą išėjimo kelią. Patikrinkite šias dvi sąlygas atskirai: diskas gali patekti į mašinos angą, o pirštams, riešui ar pritvirtintoms linijoms dar trūksta vietos ištraukti.
Sekite atramą pro mašinos angą
Vaizdo įraše rodoma, kaip lankstinė svirtis veikia tarp apvalių detalių stovo ir mašinos. 00:04 min. matyti diskas ir sugriebimo mechanizmas šalia stovo. 00:12 ir 00:17 min. vaizduose svirtis yra prie mašinos angos; 00:28 min. jos padėtis vėl pasikeičia. Šie pasirinkti vaizdai padeda nustatyti perdavimo problemą. Juose nematyti viso mašinos vidinio sujungimo išdėstymo ar valdymo signalų.
Taikymo brėžinyje pažymėkite tris dalykus: kontaktus, kurie laiko detalę prieš ją paimant, kontaktus, naudojamus transportavimo metu, ir imtuvo kontaktus, reikalingus po atleidimo. Griebtuvas gali užtikrinti transportavimo fiksavimą neapibrėždamas apdirbimo atskaitos taško. Ir atvirkščiai, detalė, liečianti imtuvą, nebūtinai pasiekė numatytą vietą.
Carr Lane'o padėties nustatymo ir tvirtinimo gairės skiria ruošinio padėjimą įrankio atžvilgiu nuo jo laikymo toje padėtyje. Šis skirtumas čia naudingas: perkėlimo peržiūrai reikia apibrėžtos priėmimo sąlygos, o ne tik roboto paskirties taško. Nuorodoje paaiškinamas ruošinio laikymo principas; joje nenurodomas mechanizmas filmuotos mašinos viduje.
Nubrėžkite įrankį po atleidimo
Uždėkite laikomos dalies formą ir atlaisvinto įrankio formą ant tos pačios angos dalies. Įtraukite pirštus jų tikrojoje atleidimo padėtyje, bet kokią antrą suėmimo padėtį, riešo adapterį ir priedus, kurie juda kartu su riešu. Nemanykite, kad atidarius griebtuvą, surinkimas sumažėja visomis kryptimis.
Tai atskleidžia du skirtingus išdėstymo trūkumus. Vienu atveju diskas praeina pro duris, bet atviras pirštas negali prasibrauti pro imtuvą. Kitu atveju įrankis gali lokaliai atsitraukti, tačiau jo posūkis link krumpliastiebio priartina riešą arba priedus prie durų staktos. Jiems reikia skirtingų sprendimų: pirmajam atvejui – imtuvo arba piršto geometrijos, antrajam – pakeistos išėjimo krypties arba jungiamojo maršruto. Nei vieno iš šių trūkumų negalima išspręsti vien tik tikrinant disko skersmenį.
Palyginimui reikėtų naudoti faktines griebtuvo konfigūracijas ir mašinos geometriją. Nuotrauka pateikia naudingas vietas patikrinimui, tačiau perspektyva ir paslėpti paviršiai netinka laisvumo vertei priskirti. Palikite šį matmenį nenustatytą, kol jį bus galima paimti iš modelio, brėžinio arba atlikti kontroliuojamą fizinę patikrą.
Prieš laiko nustatymą nurodykite perdavimo sąlygą
Norėdami prijungti mechanines užduotis prie mašinos sąsajos, naudokite trumpą sekos aprašymą:
| Perėjimas | Siūlomos ląstelės sąlyga, kurią reikia apibrėžti |
|---|---|
| Stovo griebtuvas | Kaip teisingai sujungiama dalis prieš paliekant jos atramą |
| Griebtuvas prie imtuvo | Kas patvirtina reikiamą sėdynę ir apsaugos priemones prieš išleidžiant automobilį |
| Išleidimas į atšaukimą | Kuri įrankio konfigūracija yra aktyvi ir kas nustato tinkamą išėjimą |
| Pasitraukimas iš darbo su mašina | Kaip mašina gauna patvirtinimą, kad robotas ir įrankiai yra švarūs |
Tai yra projektavimo klausimai, o ne vaizdo įraše įrodytos valdymo logikos aprašymas. Signalų pavadinimai, gedimų atsakai ir leidžiamos veikimo būsenos turi būti paimtos iš faktinės mašinos ir integravimo reikalavimų. Mūsų susijusi diskusija apie tekinimo staklių priežiūros perdavimai ir blokavimai išsamiau aptariama ta sąsaja.
Naudingas šios apžvalgos rezultatas yra atramos ir išėjimo brėžinys su pažymėtais neišspręstais kontaktais ir tarpais. Prispaudimo jėga, tvirtinimo pakartojamumas ir apdirbimo tikslumas lieka atskirais priėmimo klausimais. Sklandus perdavimas gali pateisinti išdėstymo tyrimą; jis negali pateikti tokių rezultatų. Disko tvarkymo pasiūlymo atveju informatyviausias kitas įrodymas yra imtuvo dalis kartu su griebtuvu laikymo ir atleidimo būsenose.