By EVST 편집팀 · 검토자: EVST 편집팀 • 2026년 10월 16일 업데이트됨
방법: 사례 영상 분석 및 공학적 참고 자료 활용 편집 정책 · 수정 정책 · 약관
반복되는 클램프 위치가 많은 긴 레일 부품 고정 장치는 단일 대형 프레임과는 다른 계획 문제를 야기합니다. 두 대의 로봇이 각각 여러 관절에 접근할 수 있지만, 효율적인 생산을 위해서는 안정적인 작업 영역을 할당하고, 모든 관절을 일관되게 제시하며, 이러한 영역 경계에서 발생하는 상황을 정의하는 것이 중요합니다.
반복 부품 용접 적용 사례에 대해 논의해 보세요. 구성 요소 도면, 접합부 배치도 및 고정 장치 개념도를 포함합니다.
해당 설비를 일련의 역들로 이루어진 체인으로 읽으십시오.
이 사례 영상에는 주황색 로봇 두 대와 로봇이 사용하는 도구, 그리고 길고 좁은 고정 장치가 화면에 나타납니다. EVST의 용접 작업대 구성 가이드 로봇 개수, 고정 장치 배치 및 안전 장치를 비교하기 위한 관련 셀 수준 컨텍스트를 제공합니다. 고정 장치에는 여러 개의 반복되는 클램프 위치가 있습니다. 로봇이 동일한 선을 따라 위치를 변경하는 동안 용접 아크는 서로 다른 영역에서 발생합니다.
이러한 시각적 배열은 고정 장치를 하나의 연속적인 작업물이 아닌 여러 스테이션의 연결 고리로 취급해야 함을 시사합니다. 각 스테이션에는 식별 가능한 조인트 세트, 클램프 상태, 접근 방향 및 이탈 방향이 있어야 합니다. 스테이션 맵은 프로그래머와 검토자가 조인트가 재할당되거나 클램프 위치가 변경될 때 공통 참조 자료를 제공합니다.
안정적인 공동 가족 단위로 업무를 분담하세요
관절 개수가 같다고 해서 자동으로 균형 잡힌 작업이 되는 것은 아닙니다. 어떤 관절 그룹은 더 긴 접근 거리, 더 큰 손목 회전 또는 다른 스테이션을 가로지르는 후퇴 거리를 필요로 할 수 있습니다. 먼저 부품 방향, 토치 방향 및 고정 장치 접근 방식을 공유하는 반복되는 관절들을 그룹화하십시오. 그런 다음 가능한 경우 전체 그룹을 로봇에 할당하십시오.
목표는 반복되는 패턴 내에서의 작업 인계 횟수를 줄이는 것입니다. 두 로봇이 매 클램프마다 교대로 작업을 수행하면 프로그램은 경계 상태와 복구 사례가 더 많아집니다. 더 간결한 개념은 각 로봇에게 안정 영역 또는 안정 관절군을 할당하고, 공동 책임 범위를 명확하게 정의된 경계로 제한하는 것입니다.
이 구분은 전체 공구 및 케이블 패키지를 사용하여 검증해야 합니다. 영상에는 외부 정리 패키지가 나오지만, 허용되는 굽힘 범위나 배선 한계는 명시되어 있지 않습니다.
고정구 일관성은 공정 입력값입니다.
반복적인 클램프 위치는 부품을 일관되게 제시할 때만 도움이 됩니다. 타당성 시험에서는 위치 결정면, 클램프 순서, 부품 장착 상태 및 스테이션 간 누적 편차를 확인해야 합니다. 도달 가능한 프로그래밍된 지점은 제어되지 않은 기준점을 수정할 수 없습니다.
가장 쉬운 위치뿐만 아니라 가장 제약이 많은 위치에서도 고정 장치를 검토하십시오. 클램프 손잡이, 지지대, 케이블 및 인접 위치를 모델에 포함하십시오. ABB 용접 셀 레이아웃 로봇, 고정 장치, 작업자 위치 및 안전 장치를 함께 검토하는 관련 예시를 제공합니다. 실제 구성은 구성 요소와 현장에 따라 달라집니다.
시퀀스 경계에는 명시적인 상태가 필요합니다.
두 로봇은 하나의 고정 장치를 따라 작업하므로, 할당된 영역 사이의 경계에는 별도의 프로그램 로직이 필요합니다. 각 로봇이 마지막 관절 작업을 마치는 위치, 후퇴하는 위치, 그리고 다른 로봇이 인접한 스테이션으로 진입할 수 있는 상태를 정의해야 합니다. 또한 정지 후 재시작 위치도 정의해야 합니다.
유용한 시퀀스 레코드에는 각 스테이션 제품군에 대한 접근, 처리, 후퇴, 대기 및 복구 상태가 명시되어 있습니다. 이를 통해 영상에서 측정된 동기화를 요구하지 않고도 경계 검토를 구체화할 수 있습니다. KUKA 사전 구성 셀 문서 마찬가지로 문서 접근은 전체 보안 시스템의 일부로 보호되며, 현장 보안은 별도로 설계해야 합니다.
패턴을 검증한 다음 예외를 검증합니다.
인접한 여러 스테이션에 걸쳐 대표적인 시퀀스를 실행합니다. 고정 장치 위치, 조인트 식별자, 프로그램 개정 번호 및 검사 결과를 기록합니다. 첫 번째 스테이션, 중간 스테이션, 구역 경계 및 최종 스테이션을 각각 검사합니다. 이러한 위치에서 누적된 고정 장치 변동 및 특수 전환 동작을 확인할 수 있습니다.
다음으로 비정상 상태를 테스트합니다. 예를 들어 부품 누락, 불완전한 클램프, 로봇 정지 및 영역 경계 근처에서의 재시작 등이 있습니다. 응답은 정상적인 동작에서 추론하는 것이 아니라 검증된 입력 및 셀 제어를 기반으로 해야 합니다.
유용한 개념 검토를 위한 입력값
레일 구성 요소 도면, 접합부 배치도, 허용 용접 방향, 고정 장치 및 기준점 체계, 클램프 순서, 공구 및 케이블 모델, 제품 변형, 검사 방법, 목표 생산량, 사용 가능한 바닥 공간 및 현장 안전 요구 사항을 제공하십시오.
이러한 입력값을 통해 팀은 공동 가족 할당을 비교하고, 고정 장치 일관성을 확인하고, 검토 가능한 경계 상태를 포함하는 시퀀스를 구축할 수 있습니다. EVST에 문의하세요 또는 sales@evsrobot.com으로 이메일을 보내 2로봇 용접 컨셉에 대해 문의하십시오.
영상 자료의 한계: 해당 영상은 두 대의 로봇이 긴 반복 고정 장치를 따라 용접하는 모습을 보여주지만, 용접 방식, 측정된 동기화, 접합부 형상, 용접 품질, 스패터 발생량, 작업 주기, 소유권 또는 고객 정보를 검증하는 것은 아닙니다.