By EVST 편집팀 · 검토자: EVST 편집팀 • 최종 업데이트: 2026년 10월 12일 • 편집 정책 · 교정 정책 · 약관
이 연삭 셀에서 노란색 A, B, C 칸막이가 있는 회전식 고정 장치가 원통형 잭 부품을 고정된 로봇에 제시합니다. 각 인덱스는 다음 클램핑 위치를 로봇의 작업 범위 내로 이동시킵니다. 공구는 공작물에 접근하여 접촉한 후 후퇴하고, 다음 고정 장치 인덱스가 이동하기 전에 앞쪽의 더 낮은 위치에 도달합니다.
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셀을 올바른 순서대로 읽으세요.
노란색 구분선 덕분에 인덱스 위치를 쉽게 확인할 수 있습니다. 회전식 고정 장치가 방향을 바꾸면서 각 고정 부품 위치를 순서대로 로봇으로 가져옵니다. 보이는 순서는 다음과 같습니다.
- 고정 장치가 새로운 방향으로 이동합니다.
- 로봇이 후방 위치에서 원통형 공작물에 접근하여 접촉합니다.
- 도구가 그 위치에서 빠져나갑니다.
- 로봇은 앞쪽으로 더 낮은 위치로 이동하여 다시 접촉한 후 뒤로 물러납니다.
- 해당 고정 장치는 유사한 주기를 위해 다시 인덱싱됩니다.
작업 영역 근처에서 보이는 밝은 점은 용접 아크가 아니라 작업등입니다. 이 작업은 인덱싱된 고정 장치를 중심으로 두 대의 로봇이 각각 접근하여 수행하는 연삭 작업입니다.
인덱싱은 로봇이 언제 진입할 수 있는지를 정의합니다.
회전식 고정 장치는 한 축을 중심으로 여러 위치를 제공하여 접근성을 향상시키지만, 동작 영역을 공유하게 됩니다. 로봇은 고정 장치가 지정된 위치에 도달하고 클램프 상태가 확인된 후에만 진입해야 합니다. 또한, 로봇과 공구가 스캔 영역을 완전히 벗어난 후에만 고정 장치가 인덱싱되어야 합니다.
이 핸드셰이크는 단순한 프로그램 지연 이상의 의미를 지닙니다. 견고한 개념은 고정 장치 위치, 클램프 준비 상태 및 로봇 이탈 방지 상태에 대한 긍정적인 조건을 정의합니다. 또한 정지 후 발생하는 상황도 정의합니다. 시스템은 축이 다시 작동하기 전에 어떤 인덱스가 있는지, 그리고 공구가 고정 장치 영역 밖으로 안전하게 벗어났는지 여부를 파악해야 합니다.
두 개의 접촉 부위에는 각각 두 번의 클리어런스 테스트가 필요합니다.
후면 접촉부와 전면 하단 접촉부는 서로 다른 접근 방향을 사용합니다. 칸막이 뒤쪽에 경로가 확보되어 있는 경우, 로봇이 앞쪽으로 하강할 때 손목, 호스 또는 공구 본체가 고정 장치에 가까워질 수 있습니다. 따라서 동일한 공정 레시피에 속하더라도 이러한 접촉부는 별도의 접근 연구로 간주해야 합니다.
| 연락처 지역 | 눈에 보이는 움직임 | 엔지니어링 검토 |
|---|---|---|
| 후방 위치 | 접근, 접촉 및 칸막이 뒤로 물러남 | 경계선 확보, 손목 자세 및 후퇴 경로 |
| 앞쪽 하단 위치 | 접근을 낮추고, 접촉 및 철수를 전방에 가깝게 수행합니다. | 공구 본체와 호스 사이의 간격, 접합부 여유 및 고정구 가장자리 |
| 인덱스 이동 | 노란색 칸막이와 고정 장치가 회전합니다. | 로봇 안전 구역 설정, 위치 확인 및 재시작 로직 |
주름진 호스도 봉투 검사에 포함되어야 합니다. 손목 회전에 따라 호스의 경로가 바뀌므로 공구 끝부분이 깨끗하다고 해서 전체 조립체가 깨끗하다고 단정할 수는 없습니다.
조명기구 위치 선정은 경로 최적화보다 먼저 이루어져야 합니다.
연삭력은 부품을 통해 클램프와 고정구에 작용합니다. 셀 설계는 공작물의 위치를 일관되게 유지하고, 접촉 중 움직임을 방지하며, 필요한 영역에 접근할 수 있도록 해야 합니다. 칸막이는 위치를 보호하거나 분리할 수 있지만, 높이와 가장자리 위치 또한 로봇의 접근을 제한합니다.
대표 부품과 의도된 고정 장치를 사용하여 시험을 시작하십시오. 공정 위치에서 인덱스 반복성을 확인한 다음 후방 및 전방 하단 경로를 티칭하십시오. 공구 본체, 손목, 호스, 클램프 및 분할기를 관찰하면서 천천히 작동시키십시오. 동작과 접촉이 안정화된 후에야 공정 팀은 응용 분야별 매개변수 및 합격 검사를 설정해야 합니다.
이 배열이 적합할 때
이 레이아웃은 하나의 회전 고정 장치로 여러 개의 고정 위치를 구현할 수 있고 각 부품에 대해 로봇이 여러 방향에서 반복적으로 접근해야 할 때 유용합니다. 하지만 부품 변형으로 접촉 위치가 바뀌거나, 칸막이가 필요한 접근을 방해하거나, 호스를 모든 로봇 손목 자세를 통과시킬 수 없거나, 이물질 관리 및 검사에 추가 장비가 필요한 경우에는 더 많은 개발이 필요합니다.
평가를 위해 무엇을 제출해야 하나요?
- 부품 도면과 연삭이 필요한 표면 또는 영역.
- 제안된 클램프 및 회전 고정 장치의 형상.
- 필수 인덱스 위치 및 로딩 방법.
- 공구 및 공정 공급업체 정보.
- 수용 기준, 출력 목표 및 사용 가능한 셀 공간.
- 잔해물 수거, 보호 및 검사에 필요한 요건.
EVST에 문의하세요 또는 sales@evsrobot.com으로 이러한 정보를 이메일로 보내주시면 초기 셀 구성 및 시험 계획을 도와드리겠습니다.
이 문서에서는 해당 셀 유형에 대한 가시적인 순서 및 설계 검사 사항을 설명합니다. 공구 선택, 접촉면, 공정 설정, 표면 조도 및 생산 성능은 실제 부품 및 장비를 통해 확인해야 합니다.