ავტორი EVST-ის რედაქციული გუნდი · ბოლო განახლება: 2026 წლის 24 ივლისი
SCARA-ს რობოტების გამოყენება ოთხი ტიპის პროცესის გარშემოა დაჯგუფებული: ხრახნიანი ჩაჭედვა და დამაგრება, მცირე ზომის ნაწილების აღება-განლაგება და გადატანა, გაცემა და ტესტირება ან მანქანით დატვირთვა-გადმოტვირთვა. SCARA ამ სამუშაოებს მაშინ იგებს, როდესაც მოძრაობა ძირითადად ბრტყელია, ნაწილი მსუბუქია და ციკლის დრო უფრო მნიშვნელოვანია, ვიდრე მიღწევა, რაც ასევე ზუსტად მაშინ ხდება, როდესაც ის 6-ღერძიან მკლავთან ან Delta რობოტთან შედარებით უპირატესობას კარგავს.
თუ ჯერ ძირითადი განმარტება გჭირდებათ, ჩვენი SCARA რობოტის სახელმძღვანელო მოიცავს RRP სახსრის სტრუქტურას და მუშაობის პრინციპს. თუ უკვე იცით, რომ გსურთ SCARA და გჭირდებათ მისი ზომის განსაზღვრა, ჩვენი ზომის სახელმძღვანელო ეტაპობრივად განიხილავს დატვირთვას, მოცვას და ციკლის დროს. ეს სტატია ამ ორს შორისაა: ის SCARA-ს გამოყენებას პროცესის ტიპის მიხედვით ყოფს და არა ინდუსტრიის ვერტიკალზე.
როგორ განსაზღვრავს SCARA-ს გეომეტრია მის შესაბამისობას
SCARA-ს ჰორიზონტალურ სიბრტყეში სამი მბრუნავი სახსარი აქვს პლუს ერთი ვერტიკალური მოძრაობა მაჯაზე, რის გამოც ის სწრაფად მოძრაობს XY-ში და შედარებით ნაკლებად Z-ში. ეს გეომეტრია ხისტია გვერდითი დატვირთვების მიმართ და რბილია სამაგრის გარშემო, ზემოთ ან ქვემოთ მოხვედრის საჭიროების მიმართ. ქვემოთ მოცემული ყველა პროცესის ტიპი მემკვიდრეობით იღებს იმავე კომპრომისს.
პრაქტიკული ფილტრი მარტივია, სანამ რაიმე სპეციფიკაციის ფურცელს ჩავრთავთ: თუ ნაწილი სადგურში შედის და გამოდის დაახლოებით ერთი და იგივე ჰორიზონტალური სიბრტყიდან, მოკლე ვერტიკალური დახრით მის დასაკავშირებლად ან გასათავისუფლებლად, SCARA კანდიდატია. თუ ხელსაწყოს დახრა, ერთზე მეტი ღერძის გარშემო ბრუნვა ან დაცულ ან დახრილ ღრუში შეღწევა უწევს, პროცესი, როგორც წესი, 6-ღერძიან მკლავს მიეკუთვნება.
ხრახნებით გაჭედვა და დამაგრება
ხრახნიანი ჩასმა არის პროცესი, რომლისთვისაც SCARA რობოტები, სავარაუდოდ, შეიქმნა. ვერტიკალური ჩასმა სწორი ქვევით მიმართული წვერით, რომელიც განმეორდება ხვრელების მდებარეობის ფიქსირებული ნიმუშით, ახლოს არის ოთხღერძიანი მკლავისთვის იდეალურ მოძრაობასთან: სწრაფი სიბრტყისებრი მოძრაობები ხვრელებს შორის, მოკლე Z-ჩასმა ჩასართავად და დაბრუნების სვლა. ინდუსტრიის მონაცემების თანახმად, კარგად რეგულირებული SCARA ხრახნიანი უჯრედები, როგორც წესი, აღწევენ 0.8-1.5 წამის დიაპაზონს თითოეული შესაკრავისთვის, მათ შორის წვერის აკრეფის, დამაგრების და ბრუნვის მომენტის შემოწმების ჩათვლით.
ინტეგრაციის სამუშაო ხელსაწყოებშია და არა მკლავში. ხრახნიანი ბოლო ეფექტორის მქონე მოწყობილობას სჭირდება ბრუნვის მომენტისა და სიღრმის უკუკავშირი, რომელიც კონტროლერში არის შეერთებული, რათა გაცვეთილი ხრახნი ან გამოტოვებული მიმღები ციკლი შეჩერდეს და დაზიანებული ნაწილი დინების მიმართულებით არ გაიაროს. უჯრედების უმეტესობას აქვს პატარა საკინძების შემცვლელი მჭიდი, ამიტომ ერთი მკლავი ორ ან სამ ზომის შესაკრავს მოემსახურება ხელით ხელსაწყოს შეცვლის გარეშე.
როდესაც ეს არ არის SCARA-სთვის შესაფერისი პროცესი: კუთხოვანი შესაკრავები, ნაწილის ერთზე მეტ ზედაპირზე განთავსებული შესაკრავები ან ბრმა ხრახნები, რომელთათვისაც დრაივერი დახრილია დაბრკოლების მოსაშორებლად, სამუშაოს 6-ღერძიანი მკლავისკენ უბიძგებს, რადგან SCARA-ს მაჯის ბრუნვა ვერაფერს კომპენსირებას უკეთებს, გარდა სწორი ვერტიკალური მიდგომისა.
მცირე ზომის ნაწილების აღება-განლაგება და გადატანა
მსუბუქი ნაწილის უჯრიდან, კონვეიერიდან ან მიმწოდებელი თასიდან სამაგრებზე ან გადამზიდავზე გადატანა ერთეულების რაოდენობის მიხედვით ყველაზე დიდი მოცულობის SCARA აპლიკაციაა და ასევე ის პროცესის ტიპია, რომელსაც Delta რობოტები ყველაზე ხშირად ებრძვიან. ორივე მათგანი გამოირჩევა მოკლე, მსუბუქი, განმეორებადი მოძრაობებით; განსხვავება განლაგებასა და ნაწილის მრავალფეროვნებაშია.
SCARA-ს გადამცემი უჯრედი, როგორც წესი, ამუშავებს 0.1-5 კგ წონის ნაწილებს, ციკლის დროით, რომელიც ჩვეულებრივ მითითებულია 0.5-1.2 წამის დიაპაზონში სტანდარტული აკრეფა-გადაადგილების თანმიმდევრობისთვის 200-400 მმ მანძილზე, მას შემდეგ, რაც რობოტის მოძრაობის ნაცვლად, შედის ხედვის დადასტურება და დამჭერის გააქტიურება. ბრტყელი ან მოხრილი ზედაპირის მქონე ნაწილებისთვის დომინირებს ვაკუუმური მკლავის ბოლო ხელსაწყოები; ორთითიანი დამჭერი იკავებს ადგილს მას შემდეგ, რაც ნაწილს დასჭირდება დადებითი მექანიკური მოჭიდება შემდგომი დაჭერის ან დამჭერის ეტაპის გადასატანად.
როდესაც დელტა იმარჯვებს: თუ ნაწილის წონა დაახლოებით 0.5 კგ-ზე ნაკლებია, გადაადგილების მანძილი მოკლე და მუდმივია, ხოლო წამში ერთ ნაწილზე მეტი გამტარუნარიანობა მოქნილობაზე მეტად მნიშვნელოვანია. Delta-ს პარალელური მკლავის გეომეტრია, როგორც წესი, SCARA-ს უსწრებს ნედლი ციკლის დროის მიხედვით. SCARA უპირატესობას მაშინ იბრუნებს, როდესაც აღების ნიმუში სადგურიდან სადგურამდე იცვლება ან გადაადგილების მანძილი Delta-ს უფრო მცირე სამუშაო დიაპაზონს გადააჭარბებს.
დოზირება და წებოვანი ან დალუქვის გამოყენება
წებოვანი ნივთიერების, შედუღების პასტის ან დალუქვის ფხვნილის განსაზღვრული ტრაექტორიის გასწვრივ განაწილება მოითხოვს გლუვ, უწყვეტ სიბრტყობრივ მოძრაობას კონტროლირებადი სიჩქარით, რაც გავლენას ახდენს SCARA-ს სიძლიერეზე XY ინტერპოლაციაში. სწორი ხაზები, მარტივი რკალები და მართკუთხა პერიმეტრის ბურთები ბრტყელ ან თითქმის ბრტყელ ზედაპირზე SCARA-ს რუტინული სამუშაოა; კონტურული კორპუსის გარშემო რთული 3D ტრაექტორიები - არა.
ამ ტიპის პროცესისთვის მნიშვნელოვანია არა წერტილიდან წერტილამდე ციკლის დრო, არამედ გადაადგილების სიჩქარე, რადგან მკლავი აფიქსირებს უწყვეტ მძივს და არა ფიქსირებულ წერტილებს შორის ხტუნვას. გამშვები სარქველი, როგორც წესი, მუშაობს მუდმივი გადაადგილების სიჩქარით, რომელიც განისაზღვრება მძივის სიგანით და მასალის სიბლანტით, ჩვეულებრივ 50-150 მმ წამში დიაპაზონში სტანდარტული დალუქვისა და წებოვნებისთვის, ხოლო რობოტის ამოცანაა ამ სიჩქარის შენარჩუნება კუთხეებში მძივის გათხელების ან დაგროვების გარეშე.
პრაქტიკაში, გამანაწილებელი უჯრედები SCARA-ს აწყვილებენ ხედვის სისტემასთან, რომელიც რობოტის ღერძის დაწყებამდე ადგენს ნაწილის რეალურ კიდეს, რადგან შემომავალი ნაწილის ტოლერანტობა გამანაწილებელ გზაზე უფრო სწრაფად გროვდება, ვიდრე მარტივი აღებისა და განლაგების მოძრაობისას, ხოლო ოფსეტირებული ღერძი არის დეფექტი, რომლის ვიზუალურად შეუმჩნეველი დატოვება ადვილია, მაგრამ ძვირია შემდეგ სადგურამდე მიღწევის შემდეგ. აქ ნემსის სიმაღლის კონტროლი და წნევა-დრო-მანძილის კალიბრაცია გამანაწილებელ სარქველზე ისეთივე მნიშვნელოვანია, როგორც რობოტის ღერძის სიზუსტე.
როდესაც ეს არ არის SCARA-სთვის შესაფერისი პროცესი: რთული გამრუდების მქონე ნაწილზე ან მძივის ტრაექტორიაზე, რომლისთვისაც საქშენი ზედაპირის მიმართ ცვალებადი კუთხით უნდა იყოს დაჭერილი, გამოყენება მოითხოვს მაჯის ორიენტაციის კონტროლს, რასაც მხოლოდ 6-ღერძიანი მკლავი უზრუნველყოფს.
ტესტირება, შემოწმება და დანადგარის ჩატვირთვა-გადმოტვირთვა
ნაწილის სატესტო მოწყობილობაში, CNC ჩაკრებში ან ოპტიკურ შემოწმების სადგურში ჩატვირთვა და შემდგომ მისი გადმოტვირთვა „აირჩიე და განათავსე“ მეთოდის უფრო დაბალი სიჩქარისა და მაღალი სიზუსტის მქონე „ბიძაშვილია“. აქ მნიშვნელობა განმეორებადობასა და სუფთა გადაცემაშია და არა ნედლი ციკლის დროს, რადგან სადგურის საკუთარი ლოდინის დრო (ტესტირების ციკლი, დამუშავების დრო, გამოსახულების გადაღება) ჩვეულებრივ დომინირებს სადგურის მთლიან ციკლში, მიუხედავად იმისა, თუ რამდენად სწრაფად მოძრაობს რობოტი.
რადგან ტესტირების ან დამუშავების ეტაპი განსაზღვრავს ტემპს, მყიდველები ზოგჯერ რობოტს აჭარბებენ იმ ვარაუდით, რომ უფრო სწრაფი მკლავი მთელ სადგურს დააჩქარებს, რაც იშვიათად ამართლებს. დიზაინის უფრო სასარგებლო მიზანია გადაცემის დროის მინიმიზაცია და არასწორი დატვირთვის აღმოფხვრა, რადგან ერთი არასწორი დატვირთვით, რომელიც იწვევს გაუმართაობას და აჩერებს სატესტო სადგურს ხელით გადატვირთვისთვის, უფრო მეტი ღირს, ვიდრე ოდესმე ოდნავ ნელი, მაგრამ უფრო თანმიმდევრული გადაცემის მოძრაობა.
მისი თქმით, რობოტიკის საერთაშორისო ფედერაციაელექტრონიკასა და ზუსტ წარმოებაში სამრეწველო რობოტების განლაგება კვლავაც ეყრდნობა განმეორებად, ბრტყელი მოძრაობის მკლავებს ზუსტად ამ ტიპის „მიზიდულობისა და გადაცემის“ სამუშაოებისთვის, სადაც რობოტის ამოცანაა იყოს თანმიმდევრული და არა სწრაფი. SCARA განმეორებადობა 0.1-5 კგ დატვირთვის კლასში ჩვეულებრივ განისაზღვრება ±0.01-0.03 მმ დიაპაზონში. ISO 9283 ტესტირების პირობები, რომელიც საკმარისად მკაცრია ელექტრონიკის ტესტების უმეტესობის დასამუშავებლად და მსუბუქი დამუშავების დატვირთვა-განტვირთვის სამუშაოებისთვის.
როდესაც ეს არ არის SCARA-სთვის შესაფერისი პროცესი: თუ სამაგრი ან ჩამკეტი კუთხით დგას, ან თუ ნაწილის გადაბრუნება ან ხელახლა ორიენტაციაა საჭირო დატვირთვასა და გადმოტვირთვას შორის, 6-ღერძიანი მკლავის დამატებითი მაჯის ღერძები ამ ხელახლა ორიენტაციას ერთი მოძრაობით ახერხებენ, მეორადი გადაბრუნების სადგურის საჭიროების გარეშე.
პროცესის დონის გადაწყვეტილების მატრიცა: SCARA vs 6-ღერძი vs Delta
ქვემოთ მოცემულ ცხრილში გადაწყვეტილებას პროცესის ტიპის მიხედვით აწყობენ და არა რობოტების ოჯახის მიხედვით, რაც უფრო სასარგებლო შეკვეთაა მყიდველისთვის, რომელმაც უკვე იცის, რა უნდა გააკეთოს სადგურმა და ცდილობს გადაწყვიტოს, რომელმა შტომ უნდა გააკეთოს ეს.
| პროცესის ტიპი | შეეფერება | ტიპიური ციკლის დრო* | რობოტი, რომლის განხილვაც ღირს |
|---|---|---|---|
| ხრახნიანი ჩაჭედვა / დამაგრება | სწორი ვერტიკალური მიდგომა, ფიქსირებული ხვრელის ნიმუში | 0.8-1.5 წმ თითო შესაკრავზე | 6-ღერძიანი, თუ შესაკრავები დახრილია ან მრავალ ზედაპირზეა განთავსებული |
| მცირე ზომის ნაწილების აღება და განთავსება | ნაწილი 0.1-5 კგ, საშუალო მგზავრობა, განლაგება განსხვავდება სადგურის მიხედვით | 0.5-1.2 წმ ციკლზე | დელტა, თუ ნაწილის წონა ~0.5 კგ-ზე ნაკლებია და გადაადგილება მოკლე და მუდმივია |
| დისპენსერი / დალუქვის გამოყენება | ბრტყელი ან თითქმის ბრტყელი მძივების ბილიკი | გზის სიჩქარეზე დამოკიდებული, ფიქსირებული არ არის | 6-ღერძიანი, თუ ზედაპირს აქვს რთული სიმრუდე |
| ტესტირება/შემოწმება ჩატვირთვა-გადმოტვირთვა | განმეორებადი პლანარული გადაცემა, სადგურის გაჩერების დომინირების ციკლი | დაყენებულია სადგურის მიერ, არა რობოტის მიერ | 6-ღერძიანი, თუ სამაგრი დახრილია ან ნაწილი უნდა გადაბრუნდეს |
*ტიპიური მნიშვნელობები, რომლებიც აღებულია 3-20 კგ დატვირთვის კლასის იარაღისთვის ინდუსტრიული პრაქტიკიდან, შემოთავაზებულია დაგეგმვის დიაპაზონების სახით და არა კონკრეტული პროდუქტის გარანტირებული მუშაობის სახით; დაადასტურეთ მონაცემთა ფურცლით და, სადაც ციკლის დრო კონტრაქტით არის განსაზღვრული, მიღების ტესტით.
ინტეგრაციის საკონტროლო სია თითოეული პროცესისთვის
რობოტი იშვიათად არის ის ცვლადი, რომელიც განსაზღვრავს, მიაღწევს თუ არა SCARA უჯრედი სამიზნე ციკლის დროს. ეს ხუთი პუნქტი ეხება და ისინი ვრცელდება ზემოთ ჩამოთვლილი ოთხივე პროცესის ტიპზე, იქნება ეს სადგური ხრახნების ჩასმა, ნაწილების გადატანა, მძივის გაცემა თუ სატესტო მოწყობილობის ჩატვირთვა. რომელიმე მათგანის გამოტოვება, როგორც წესი, თავდაპირველად პერიოდულ ხარვეზად ვლინდება და არა სუფთა ხარვეზად, რაც ძირეული მიზეზის დადგენას ართულებს მას შემდეგ, რაც უჯრედი უკვე წარმოებაშია.
- დეტალთან შესაბამისი მკლავის ბოლო ხელსაწყოები: ზედაპირის ფართობისა და ფორიანობის შესაბამისად შექმნილი ვაკუუმური ჭიქები, ნაწილის მოჭიდების მახასიათებლების შესაბამისი დამჭერის ყბის გეომეტრია ან შესაკრავების ნაკრების შესაბამისი ზომის შემცვლელი მჭიდი.
- ხედვის ხელმძღვანელობა იმ ადგილებში, სადაც შემომავალი ნაწილის პოზიცია არ არის განსაზღვრული, რადგან SCARA-ს სიჩქარის უპირატესობა ქრება, თუ მკლავს ნაწილის ძებნა ყველა ციკლზე მოუწევს.
- განმეორებადი მონაცემებით ფიქსაცია, რადგან SCARA მემკვიდრეობით იღებს ნებისმიერ პოზიციურ გაურკვევლობას, რომელსაც ფიქსატორი გადასცემს მას, მკლავის საკუთარი განმეორებადობის სპეციფიკაციის მიუხედავად.
- უსაფრთხოების დაცვა, რომელიც შეესაბამება უჯრედის რეალურ ფართობსა და წვდომის წერტილებს, დოკუმენტირებულია შესაბამისი სტანდარტების შესაბამისად. ISO-10218 1 სამრეწველო რობოტის უსაფრთხოების მოთხოვნები უჯრედის წარმოების დაწყებამდე.
- კონტროლერის შეყვანა/გამოყვანა ბრუნვის მომენტისთვის, ძალისთვის ან ხედვის დადასტურების უკუკავშირისთვის, რათა არასწორი ციკლი აჩერებდეს ხაზს დეფექტის ქვემოთ გადაცემის ნაცვლად.
ციკლის დროისა და სიზუსტის საორიენტაციო მაჩვენებლები ამ აპლიკაციებისთვის
სასარგებლოა რობოტისა და სადგურის წვლილის ერთმანეთისგან გამიჯვნა, რადგან მყიდველები რეგულარულად ურევენ ამ ორ ფაქტორს ერთმანეთში, როდესაც ადარებენ SCARA-ს ფასს 6-ღერძიან ან დელტა ალტერნატივას. რობოტის მოძრაობის დრო მხოლოდ ერთი ტერმინია სადგურის მთლიანი ციკლის დროს; ნაწილის წარდგენა, ხელსაწყოს გააქტიურება და ნებისმიერი ხედვის ან გაზომვის ლოდინი დანარჩენი ფაქტორებია და ისინი არ იკუმშებიან მხოლოდ იმიტომ, რომ რობოტი სწრაფია.
ინდუსტრიის მონაცემების თანახმად, 3-20 კგ ტვირთამწეობის კლასის კომპაქტური SCARA, როგორც წესი, 300 მმ წერტილიდან წერტილამდე გადაადგილებას დაახლოებით 0.3-0.5 წამში ასრულებს სუფთა რობოტის მოძრაობაში, სწორედ ამიტომ, ხრახნიანი ჩასმის, გადატანის და ჩატვირთვა-გადმოტვირთვის ციკლის დრო, როგორც წესი, ამ მაჩვენებელზე მეტია ხელსაწყოებისა და ნაწილის წარდგენის დამატების შემდეგ. განმეორებადობა, რომელიც ISO 9283 სტანდარტის მიხედვით არის შემოწმებული, ტესტირებისა და ინსპექტირების სამუშაოებისთვის უფრო მნიშვნელოვანი მაჩვენებელია; ±0.01-0.03 მმ კლასის SCARA საკმარისად მჭიდროდ ინარჩუნებს ტოლერანტობის დასტას ელექტრონული სატესტო მოწყობილობებისა და მსუბუქი დამუშავების ჩამკეტების უმეტესობისთვის, კალიბრირებული 6-ღერძიანი მკლავის აბსოლუტური სიზუსტის საჭიროების გარეშე.
SCARA-ს პროცესთან შესაბამისობისას დაშვებული გავრცელებული შეცდომები
სამი შეცდომაა მიზეზი SCARA უჯრედების უმეტესობის, რომლებიც თავიანთ შეთავაზებულ ნიშნულს ვერ აკმაყოფილებენ. პირველი არის მკლავის ზომის მხოლოდ ნაწილის წონასთან შესაბამისობაში მოყვანა და ხელსაწყოს წონის დავიწყება, რაც ჩუმად ამცირებს გამოსაყენებელ დატვირთვას და შეიძლება ციკლის დროის ზღვრული გადაჭარბება გამოიწვიოს. მეორე არის იმის დაშვება, რომ ხედვის ხელმძღვანელობა არჩევითია, რადგან პირველი რამდენიმე ნიმუშის ნაწილი ფიქსირებული ორიენტაციით მოვიდა; საწარმოო ნაწილები იშვიათად რჩება ასე თანმიმდევრულად მომწოდებლის ან პარტიის შეცვლის შემდეგ.
მესამე, და ერთადერთი, რასაც მყიდველები ყველაზე ბოლო დროს ამჩნევენ, არის ზემოთ ჩამოთვლილი ოთხი პროცესის ტიპის ურთიერთშემცვლელად მიჩნევა, რადგან ისინი ბროშურაში „SCARA აპლიკაციებს“ ჰგვანან. ბრუნვის მომენტის უკუკავშირის მქონე ხრახნიანი ჩასატვირთად შექმნილი უჯრედი ავტომატურად კარგად არ ანაწილებს წებოვან ელემენტს, ხოლო სიჩქარეზე მორგებული გადამცემი უჯრედი ავტომატურად არ არის საკმარისად ზუსტი საცდელი დატვირთვა-გადმოტვირთვისთვის. შეკვეთამდე პროცესის ტიპის და არა მხოლოდ „SCARA“-ს მითითება თავიდან აგაცილებთ ხელახალი დამუშავების ციკლს პირველი წარმოების შემდეგ.
სად რჩება ინტეგრატორი
მოცემული სადგურისთვის SCARA-ს არჩევა პროცესის ტიპის გადაწყვეტილებაა და არა ინდუსტრიის. იმავე ელექტრონიკის ხაზს შეუძლია SCARA-ს გამოყენება ხრახნიანი ჩასმისა და გადასატანად, Delta-ს - უფრო მსუბუქი, უფრო სწრაფი აწევის საფეხურისთვის წინა დინების მიმართულებით და 6-ღერძიანი მკლავი დატვირთვა-გადმოტვირთვის სადგურისთვის, რომელსაც კუთხოვან სატესტო მოწყობილობაში უნდა შედიოდეს და ამ ნაზავის არცერთი ვარიანტი არ წარმოადგენს კომპრომისს; ის თითოეული სადგურის გეომეტრიის მოთხოვნებს მისთვის აგებულ მკლავს ათავსებს.
EVST (EVS TECH CO., LTD), ჩენგდუში დაფუძნებული რობოტიკის მწარმოებელი და ინტეგრატორი, რომელიც 2018 წლის ბოლოს დაარსდა, ავტომატიზაციის პროექტებს 100-ზე მეტ ქვეყანაში ახორციელებს, გლობალური საველე ინჟინრების ქსელისა და SCARA ხაზის უკან მხარდაჭერით, რომელიც მოიცავს IATF16949 საავტომობილო დონის სერტიფიცირებულ საწარმოო ხაზებს. გუნდებს, რომლებიც განსაზღვრავენ კონკრეტული პროცესის ტიპს და სურთ მეორე აზრის მიღება ხელსაწყოების ან ციკლის დროის ვარაუდებთან დაკავშირებით, შეუძლიათ დაუკავშირდნენ ჩვენს გუნდს შემდეგი გზით: evsrobot.com.
ხშირად დასმული შეკითხვები
რა არის SCARA რობოტების ყველაზე გავრცელებული გამოყენება?
SCARA-ს განლაგების უმეტესი ნაწილი მოიცავს ხრახნებით ჩაჭედვას და დამაგრებას, მცირე ზომის ნაწილების აღებასა და გადატანას, დალუქვის ან დალუქვის გამოყენებას, ასევე სატესტო/საინსპექციო მანქანაში ჩატვირთვა-გადმოტვირთვას. ოთხივე მათგანი ძირითადად ბრტყელი მოძრაობის ნიმუშს იზიარებს, რაც SCARA-ს სწრაფი გადაადგილებისთვის შექმნილი გეომეტრიაა.
როდის უნდა ავირჩიო 6-ღერძიანი რობოტი SCARA-ს ნაცვლად კონკრეტული აპლიკაციისთვის?
6-ღერძიანი რეჟიმი აირჩიეთ მაშინ, როდესაც პროცესი მოითხოვს ხელსაწყოს რეორიენტაციას, მაგალითად, კუთხოვანი შესაკრავების, მოხრილ ზედაპირზე განთავსების, დახრილ სამაგრში ხელის ჩაწვდომის ან ნაწილის გადაბრუნების შემთხვევაში ჩატვირთვასა და გადმოტვირთვას შორის. SCARA-ს მაჯას მხოლოდ ერთი ბრუნვის ღერძი აქვს და ვერ შეცვლის ნამდვილ მრავალღერძიან მიწვდომას.
SCARA-ს თუ Delta-ს რობოტი უკეთესია შეგროვებისა და განთავსებისთვის?
დელტა რობოტები, როგორც წესი, იმარჯვებენ ძალიან მსუბუქ ნაწილებზე (დაახლოებით 0.5 კგ-ზე ნაკლები წონის), რომლებიც ძალიან მაღალი სიჩქარით მოკლე, მუდმივ მანძილზე გადაადგილდებიან. SCARA რობოტები უპირატესობას ინარჩუნებენ მაშინ, როდესაც ნაწილი უფრო მძიმეა, გადაადგილების მანძილი უფრო გრძელია, ან როდესაც აღების სქემა სადგურიდან სადგურამდე იცვლება და არა იდენტურად მეორდება.
რა ციკლის დროს უნდა ველოდო SCARA ხრახნიანი ელემენტისგან?
სტანდარტული ელექტრონული ხრახნებისთვის, ტიპიური ციკლის დროის დიაპაზონი 0.8-1.5 წამია თითო შესაკრავზე, მას შემდეგ, რაც შედის წვერის აღების, დამაგრების და ბრუნვის მომენტის შემოწმება, თუმცა რიცხვი მნიშვნელოვნად დამოკიდებულია ხელსაწყოებზე. მომწოდებლის ნებისმიერი პრეტენზია ციკლის დროის შესახებ განიხილეთ, როგორც მონაცემთა ცხრილის მაჩვენებელი, სანამ ის არ დადასტურდება თქვენი რეალური შესაკრავის, ბრუნვის მომენტის სპეციფიკაციისა და ნაწილის ტოლერანტობის მიხედვით მიღების ტესტის დროს.
რამდენად ზუსტია SCARA რობოტი 6-ღერძიან მკლავთან შედარებით?
0.1-5 კგ კლასის SCARA მკლავების განმეორებადობა, როგორც წესი, განისაზღვრება ±0.01-0.03 მმ დიაპაზონში ISO 9283 ტესტის პირობებში, რაც შედარებადია ან უფრო მჭიდროა, ვიდრე იმავე დატვირთვის კლასში არსებული მრავალი 6-ღერძიანი მკლავი განმეორებითი წერტილის სამუშაოებისთვის. 6-ღერძიანი მკლავები წინ მიიწევენ აბსოლუტური სიზუსტით დიდ, არარეგულარულ სამუშაო გარსზე და არა წერტილიდან წერტილამდე განმეორებადობით ფიქსირებულ უჯრედში.
ძირითადი Takeaways
- SCARA აპლიკაციები ოთხი ტიპის პროცესის სახით იყოფა: ხრახნიანი ჩასმა, მცირე ნაწილების აკრეფა-განთავსება, გაცემა და ტესტირება/შემოწმება დატვირთვა-გადმოტვირთვა, რომლებიც ძირითადად ბრტყელი მოძრაობის ნიმუშს იზიარებენ.
- SCARA კარგავს მიმართულებას 6-ღერძიანზე, როდესაც ხელსაწყოს ორიენტაციის შეცვლა სჭირდება: კუთხოვანი შესაკრავები, მოხრილი გამანაწილებელი ზედაპირები, დახრილი სამაგრები ან ნაწილის გადაბრუნება.
- SCARA Delta-სთან ჩამორჩება ყველაზე მსუბუქ, სწრაფ და ყველაზე განმეორებად „აკრეფა-განთავსება“ სამუშაოებში და უპირატესობას იბრუნებს როგორც კი ნაწილები უფრო მძიმე გახდება ან აღების ნიმუშები იცვლება.
- ხელსაწყოები, ხედვის ხელმძღვანელობა, მონტაჟი და უსაფრთხოების დაცვა რეალურ ციკლის დროს რობოტის საკუთარ სპეციფიკაციებზე ბევრად მეტად განსაზღვრავს.
- შეკვეთის გაკეთებამდე მიუთითეთ პროცესის ტიპი და არა მხოლოდ „SCARA“: ხრახნიან უჯრედსა და გამანაწილებელ უჯრედს განსხვავებული ხელსაწყოები სჭირდება, თუნდაც ერთსა და იმავე მკლავზე იყოს.
ავტორის შესახებ: EVST-ის სარედაქციო ჯგუფი წერს სამრეწველო ავტომატიზაციის შესახებ საინჟინრო გუნდებისთვის, რომლებიც კონკრეტული პროცესისთვის რობოტის ტიპის შესარჩევი ტიპის სპეციალისტები არიან. EVST არის რობოტიკის მწარმოებელი და ინტეგრატორი, რომლის სათაო ოფისი ჩენგდუში მდებარეობს და ავტომატიზაციის პროექტებს 100-ზე მეტ ქვეყანაში ახორციელებს, IATF16949 საავტომობილო დონის სერტიფიკატით და CE / SGS / TUV მესამე მხარის სერტიფიკატით მთელი თავისი პროდუქციის ხაზებზე.
ავტორი: EVST-ის რედაქციული გუნდი
განიხილა: EVST-ის რედაქციული გუნდი
ბოლო განახლება:
მეთოდი: EVST პროცესის ტიპის შესაბამისობის ეკრანი — მყიდველის მხარის მიერ შეკვეთამდე პროცესის რობოტის ტიპთან შესატყვისად განკუთვნილი დაგეგმვის დამხმარე საშუალება და არა მომწოდებლის მიერ აპლიკაციისთვის სპეციფიკური სატესტო გაშვების შემცვლელი.
სარედაქციო პოლიტიკა · შესწორებების პოლიტიკა · გამოყენების წესები