EVST:n toimituskunta · Viimeksi päivitetty: 10. kesäkuuta 2026
Yhteistyörobotti eli cobotti on kevyt teollisuusrobottikäsivarsi, joka on suunniteltu työskentelemään ihmisten vieressä ilman turva-aitaa. Se saavuttaa tämän tehon ja voiman rajoituksella: jokaisen nivelen vääntömomenttianturit havaitsevat kosketuksen ja pysäyttävät tai vetävät käsivarren takaisin ennen kuin törmäys aiheuttaa vamman. ISO/TS 15066 määrittelee neljä yhteistyötilaa, jotka säätelevät, kuinka lähellä ihminen ja robotti voivat työskennellä. Cobottien hyötykuormat vuonna 2026 ovat tyypillisesti 3–30 kg ja ulottuma noin 600–1 800 mm.
Mikä on yhteistyörobotti ja mikä erottaa sen tavallisesta robotista
Sana ”yhteistyöhön perustuva” kuvaa turvallisuusominaisuutta, ei mekaanisen rakenteensa perusteella määriteltyä robottikategoriaa. Yhteistyörobotti on edelleen kuusiakselinen nivelvarsi, jossa on servomoottorit, vaihteistot ja enkooderi jokaisessa nivelessä. Sen tekee yhteistyöhön perustuvaksi lisäanturit ja -ohjaus, joiden avulla se voi jakaa työtilan turvallisesti ihmisen kanssa, sekä mekaaninen suunnittelu, joka on viritetty vähentämään loukkaantumisriskiä: pyöristetyt pinnat, pieni liikkuva massa, ei puristuskohtia ja rajoitettu nopeus.
Perinteinen teollisuusrobotti rakennetaan nopeutta, hyötykuormaa ja toistettavuutta silmällä pitäen suojatun solun sisällä. Se olettaa, ettei työskentelyalueella ole ihmistä sen toiminnan aikana. Yhteistyörobotti vaihtaa huippunopeuden ja hyötykuorman kykyyn toimia jaetussa tilassa. Tuloksena on erilainen käyttöönottotalous: yhteistyörobottisolussa usein ohitetaan aitaus, valoverhot ja lattiatila yläpuolella, joita aidattu teollisuussolu vaatii, ja juuri tästä johtuu suuri osa yhteistyörobottien arvolupauksesta pienille ja keskisuurille valmistajille. Katso jäsennelty läpikäynti yhteistyörobottityypeistä ja niiden valinnasta oppaastamme. Täydellinen opas yhteistyörobottien tyyppeihin, valintaan ja sovelluksiin, jota tämä artikkeli täydentää tarkastelemalla syvällisemmin taustalla olevia turvallisuusmekanismeja.
International Federation of Robotics 2025 World Robotics -raportin mukaan yhteistyörobotit ovat edelleen nopeimmin kasvava segmentti teollisuusrobottimarkkinoilla yksikkömäärän kasvuvauhdilla mitattuna, vaikka ne edustavat edelleen vähemmistöä kokonaisasennuksista. Kasvu keskittyy elektroniikan kokoonpanoon, koneenhuoltoon ja pakkaamiseen, joissa osien paino on alhainen ja ihmisen ja robotin läheisyys on toiminnallisesti hyödyllistä.
Cobotin toimintaperiaate: Turvallisuusmekaniikka
Yhteistyörobotin määrittelevä teknologia on tapa, jolla se tunnistaa ja rajoittaa kosketusvoimaa. Vuonna 2026 vallitsee kolme lähestymistapaa, ja useimmat tuotantoyhteistyörobotit yhdistävät useamman kuin yhden.
Nivelen vääntömomentin mittaus
Jokaisessa nivelessä on vääntömomenttianturi, tai ohjain arvioi nivelen vääntömomentin moottorin virrasta. Normaalin liikkeen aikana ohjain tietää odotetun vääntömomenttiprofiilin ohjelmoidulle reitille ohjelmoidulla nopeudella. Kun mitattu vääntömomentti poikkeaa kynnysarvon yli, ohjain tulkitsee sen odottamattomaksi ulkoiseksi voimaksi, törmäykseksi, ja laukaisee suojaavan pysäytyksen. Reaktioaika kosketuksesta pysähdykseen on millisekuntien luokkaa, mikä pitää kosketusvoiman loukkaantumiskynnyksen alapuolella.
Voiman ja voiman rajoitus (PFL)
Voiman ja voiman rajoitus on yleisin yhteistyömenetelmä. Robotti suunnitellaan ja konfiguroidaan siten, että jopa pahimmassa tapauksessa siirtyvä voima ja paine pysyvät ISO/TS 15066 -standardin liitteessä A määriteltyjen biomekaanisten rajojen alapuolella kyseiselle kehon alueelle. Tämä saavutetaan yhdistämällä alhainen liikkuva massa, nopeusrajoitukset, pyöristetty geometria ja edellä kuvattu vääntömomenttia tunnistava pysäytys. PFL mahdollistaa yhteistyörobotin toiminnan ilman aitaa ja valoverhoa monissa sovelluksissa, koska robotti itse toimii turvajärjestelmänä.
Nopeuden ja erotuksen valvonta
Vaihtoehtoinen tai täydentävä menetelmä käyttää ulkoisia antureita (turvaluokiteltuja laserskannereita, 3D-kameroita tai turvamattoja) käyttäjän sijainnin seuraamiseen. Robotti toimii täydellä nopeudella, kun ketään ei ole lähellä, hidastaa ihmisen lähestyessä ja pysähtyy, jos suojaava etäisyys ylitetään. Tämä antaa nopeamman ja painavamman robotin toimia yhteistyökykyisesti rajoittamatta sen tuotantonopeutta, kun työtila on tyhjä.
Käytännössä puhtaimmissa käyttöönotoissa yhdistyvät seuraavat menetelmät: tehon ja voiman rajoitus perusturvallisuutena sekä nopeuden ja erottelun valvonta, jolla palautetaan läpimenoaika, kun käyttäjää ei ole paikalla. Alan havaintojen mukaan kokoonpanolinjojen käyttöönotossa pelkästään pahimman mahdollisen PFL-nopeuden saavuttamiseksi konfiguroitu cobotti voi menettää 40–60 prosenttia potentiaalisesta läpimenostaan verrattuna samaan robottiin, jonka annetaan toimia nopeasti, kun työtila on tyhjä. Siksi hybridikokoonpanoista on tullut oletusarvo suuren volyymin linjoilla.
Neljä yhteistyömuotoa standardin ISO/TS 15066 mukaisesti
ISO/TS 15066:2016, ISO 10218 -standardia täydentävä yhteistyötoimintojen tekninen spesifikaatio, määrittelee neljä erillistä yhteistyömenetelmää. Yksi sovellus voi käyttää yhtä tai yhdistää useita. Sovelluksen tarvitseman tilan ymmärtäminen on ensimmäinen askel turvallisen yhteistyörobottisolun määrittelyssä.
| Yhteistyötila | Kuinka se toimii | Ihmisen ja robotin vuorovaikutus | Tyypillinen sovellus |
|---|---|---|---|
| Turvallisuusluokiteltu valvottu pysähdys | Robotti pysähtyy, kun henkilö astuu jaettuun tilaan; jatkaa, kun hän poistuu | Ei liikettä ihmisen ollessa yhteistyöalueella | Robottisolun manuaalinen lastaus/purku, satunnaiset jaetun tilan tehtävät |
| Käsin ohjaava | Käyttäjä liikuttaa käsivartta fyysisesti käsiohjauslaitteen avulla; robotti mukautuu kohdistettuun voimaan | Suora fyysinen ohjaus, käyttäjän ohjaama robotin liike | Opetuspolut, avustettu nosto, pienten kappaleiden asemointi |
| Nopeuden ja erotuksen valvonta | Robotin nopeusasteikot käyttäjän etäisyydellä, mitattuna turva-antureilla | Rinnakkaiskäyttö dynaamisen nopeuden alennuksen kanssa, täydellinen pysähdys minimietäisyydellä | Sekasolut, joissa ihmiset ja robotit työskentelevät vuorotellen lähekkäin |
| Tehon ja voiman rajoittaminen | Suunnittelun ja ohjauksen avulla kosketusvoima ja paine pidetään biomekaanisten rajojen alapuolella | Suora kosketus sallittu; robotti pysähtyy odottamattoman voiman vaikutuksesta | Jaettu tehtävä kokoonpanossa, konepalvelussa, pakkauksessa käyttäjien vieressä |
ISO/TS 15066 -standardin mukaan liitteessä A olevat biomekaaniset raja-arvot on jaoteltu kehon alueittain: kasvojen ja kallon raja-arvot ovat paljon tiukemmat kuin olkavarren tai käden, koska kosketuksen seuraukset ovat vakavammat. Oikea riskinarviointi kartoittaa robotin reitin osat, joissa kosketus on mahdollinen, niihin kehon osiin, joihin kosketus voi tapahtua, ja varmistaa sitten, että voima ja paine pysyvät asiaankuuluvien rajojen alapuolella. Tästä syystä yhteistyörobotti, joka on "turvallinen" yhdessä sovelluksessa, ei ole automaattisesti turvallinen toisessa: työkalun, osan tai asettelun vaihtaminen muuttaa kosketustilanteita.
Cobotin anatomia: Komponentit ja tekniset tiedot
Yhteistyörobotin spesifikaatioarkki näyttää samalta kuin pieni teollisuusrobotti, ja siinä on muutamia yhteistyöhön liittyviä lisäyksiä. Valinnan kannalta tärkeimmät parametrit:
- hyötykuorma — työkalun laipan enimmäismassa, tarttuja tai työkalu mukaan lukien. Cobottien hyötykuormat vuonna 2026 ryhmittyvät luokkiin 3, 5, 6, 10, 12, 16, 18, 20 ja aina 30 kg:n luokkaan asti.
- Päästä — työalueen säde, tyypillisesti 500–1 800 mm. Ulottuvuus ja hyötykuorma ovat tasapainossa keskenään tuoteperheen sisällä.
- Toistettavuus — kuinka tarkasti varsi palaa opetettuun pisteeseen, yleensä ±0.02 mm - ±0.1 mm koosta riippuen. Toistettavuus ei ole tarkkuutta; se mittaa yhdenmukaisuutta, jota useimmat kokoonpano- ja huoltotehtävät tarvitsevat.
- Vapausasteet — kuusiakseliset robotit ovat vakiona yleisissä 3D-tehtävissä; seitsemänakseliset cobotit lisäävät ulottuvuutta ahtaissa tiloissa.
- Työkalulaippa ja I/O — kiinnitysliitäntä ja tarttujien ja antureiden sähköiset/pneumaattiset liitännät, jotka usein reititetään ranteen läpi.
- Turvallisuusluokitellut toiminnot — konfiguroitavat turva-alueet, nopeusrajoitukset, voimarajoitukset ja turvallisuusluokiteltu valvottu pysäytys, jotka kaikki on sertifioitu standardien ISO 10218-1 ja IEC 61508/62061 toiminnallisten turvallisuustasojen mukaisesti.
Yhteistyökyky on enimmäkseen ohjaimessa ja niveltunnistuksessa, ei yhdessä näkyvässä komponentissa. Tästä syystä kaksi saman hyötykuorman ja ulottuvuuden omaavaa käsivartta voivat erota toisistaan huomattavasti siinä, kuinka turvallisesti ja nopeasti ne suorittavat tietyn yhteistyötehtävän: ero on turvaohjaimessa, anturin resoluutiossa ja törmäyksentunnistuksen virityksen laadussa.
Missä yhteistyörobotteja käytetään
Cobotit ansaitsevat paikkansa sovelluksissa, joissa osien painot ovat kohtuullisia, ihmisen läheisyys on hyödyllistä ja käsivarren uudelleensijoittamisen joustavuus on tärkeämpää kuin huippusyklin aika. Yleisimmät sovellusryhmät vuonna 2026:
Konehuolto
CNC-koneiden, ruiskupuristimien ja särmäyspuristimien lastaus ja purku. Cobotti poimii aihion, lataa koneen, odottaa sykliä ja purkaa valmiin osan. Koska käyttäjä pääsee edelleen koneeseen, kun cobotti on pysähdyksissä, solu pysyy joustavana. Tämä on asennettujen laitteiden lukumäärällä mitattuna suurin yksittäinen cobot-sovellus.
Kokoaminen ja ruuvaaminen
Toistuvia kiinnitys-, asennus- ja poimintakokoonpanotehtäviä, usein ihmisen rinnalla, joka hoitaa harkintaa vaativat vaiheet. Voimaohjatut yhteistyörobotit sopivat hyvin asennustehtäviin (puristussovitukset, napsautussovitukset), joissa ohjelmoitu voimaprofiili estää osien vaurioitumisen.
Pakkaus ja lavaus
Laatikoiden pakkaus ja kevyt lavaus linjan lopussa. Cobot-paletoijat käsittelevät laatikoita käsivarren hyötykuormaan asti ja muodostavat vakaita pinoja lavalle. Painavammissa laatikoissa hyötykuormasta tulee sitova rajoite, ja perinteinen lavausrobotti ottaa ohjat.
Laaduntarkastus ja laboratorioautomaatio
Kamera- tai sensorivarustetut cobotit suorittavat toistettavia tarkastuskierroksia, ja laboratorioissa ne käsittelevät näytteitä, pipettejä ja hoitavat laitteita. Aidaton asettelu sopii ympäristöihin, joissa ihmiset ja laitteet jakavat ahtaita työpöytiä.
Hitsaus ja pintakäsittely
Cobot-hitsaus on yleistynyt nopeasti työpajoissa, joissa lyhyet saumat ja pienet volyymit eivät oikeuta aidattua hitsaussolua. Cobotit hoitavat myös hionnan, kiillotuksen ja purseenpoiston voimanhallinnalla. Jatkuvaan suurten volyymien hitsaukseen raskailla osilla aidattu 6-akselinen varsi on edelleen oikea työkalu, kuten artikkelissamme kerrotaan. hitsausrobottiopas raskaalle teollisuudelle.
Vaaralliset ja äärimmäiset ympäristöt
Räjähdyssuojatut cobotit laajentavat yhteistyötoimintaa syttyviä kaasuja sisältäviin ympäristöihin, kuten kemikaali-, maali- ja energialaitoksiin. Nämä edellyttävät sertifioituja kotelointiluokituksia standardien cobot-koteloiden sijaan. Katso oppaamme aiheesta. räjähdyssuojattuja yhteistyörobotteja vaarallisiin ympäristöihin sertifioinnin yksityiskohtia varten.
Cobot vs. teollisuusrobotti: Kun kumpikin voittaa
Valinta cobotin ja perinteisen teollisuusrobotin välillä on sovelluspäätös, ei kysymys siitä, kumpi teknologia on kehittyneempää. Alla oleva matriisi hahmottelee kompromissin.
| Tekijä | Yhteistyö robotti | Perinteinen teollisuusrobotti |
|---|---|---|
| hyötykuorma | 3–30 kg tyypillisesti | 5–800+ kg |
| Nopeus | Rajoitettu turvallisuuden vuoksi; nopeampi erottelun seurannan ansiosta | Korkea, optimoitu sykliajalle |
| Turvasuojaus | Usein aitaamaton riskinarvioinnin jälkeen | Aidattu selli, valoverhot, lukituslukot |
| Lattiatila | Kompakti, ei vaadi suojaa | Suurempi, sisältää turvakehän |
| Uudelleensijoittaminen | Nopea; käsivartta voidaan liikuttaa tehtävien välillä | Hitaampi; solu on puolipysyvä |
| Soveltuvat | Pieni hyötykuorma, paljon sekoitus, ihmisen lähellä olevat tehtävät | Suuri tilavuus, suuri hyötykuorma, jatkuva sykli |
Täydellinen päätöksentekokehys tätä valintaa varten on oheisanalyysissämme, Cobotti vs. teollisuusrobotti: kumman tehtaasi tulisi valita vuonna 2026Lyhyesti sanottuna: cobotti voittaa, kun hyötykuorma on pieni, asettelu hyötyy tilan jakamisesta ihmisten kanssa ja linja muuttuu usein; perinteinen robotti puolestaan voittaa, kun volyymi ja hyötykuorma ovat suuria ja solu voidaan omistaa kokonaan.
Cobotin turvallinen käyttöönotto: Riskienarviointi
Yleinen väärinkäsitys on, että yhteistyörobotti on "turvallinen heti käyttövalmiina". Käsivarsi on rakennettu yhteistyöhön, mutta koko sovellus – käsivarsi plus työkalu, osa, asettelu ja tehtävä – on se, mitä on arvioitava ja sertifioitava. Standardien ISO 10218-2 ja ISO/TS 15066 mukaan integraattori (joka voi olla loppukäyttäjä) on vastuussa koko yhteistyösovelluksen riskinarvioinnista.
- Tunnista vaarat. Kartoita robotin kulkureitillä jokainen piste, jossa kosketus ihmiseen on mahdollinen, sekä työkalujen vaarat (terävät tarttujat, kuumapääefektorit) ja käsiteltävä osa.
- Luokittele yhteistyötila. Päätä, mitä neljästä ISO/TS 15066 -standardin mukaisesta tilasta tehtävä käyttää ja missä syklin vaiheissa.
- Tarkista biomekaaniset rajat. Teho- ja voimarajoitteisessa käytössä on varmistettava laskelmalla tai mittaamalla voima-painekoelaitteella, että jokaisen mahdollisen kosketuksen kosketusvoima ja -paine pysyvät kyseiselle kehon alueelle liitteessä A määritellyn raja-arvon alapuolella.
- Turvatoimintojen konfigurointi. Aseta nopeus-, voima- ja vyöhykerajat turvaohjaimeen ja vahvista ne.
- Dokumentoi ja validoi. Kirjaa arviointi, validoi toteutustila sen perusteella ja tee uudelleenarviointi aina, kun työkalu, osa tai asettelu muuttuu.
Käytännössä, kun EVST-sovellusinsinöörit ottavat käyttöön yhteistyösolun paikan päällä, yleisin validoinnin aikana havaittu havainto on, että tarttuja tai teräväreunainen osa luo liitteen A raja-arvon ylittävän kosketuspaineen, vaikka itse varsi on voimarajojen sisällä. Korjaus on yleensä tarttujan uudelleensuunnittelu, reunasuojus tai nopeuden alentaminen kyseisellä ratasegmentillä, ei eri robotti. Tämä on vaihe, jonka ostajat useimmiten aliarvioivat olettaessaan, että yhteistyöbotti poistaa turvallisuussuunnittelun tarpeen.
EVST:n yhteistyörobottien valikoima
Chengdussa pääkonttoriaan pitävä ja Wenlingissä tuotantoa tekevä EVST on toimittanut automaatiota yli 100 maahan seitsemän toimintavuoden aikana. Sen yhteistyörobottilinja kattaa hyötykuormia 3 kg:sta 30 kg:n luokkaan, ja julkaistuihin malleihin kuuluvat 3 kg:n / 620 mm:n varsi, 6 kg:n / 917 mm:n varsi, 12 kg:n / 1 300 mm:n varsi ja 18 kg:n / 900 mm:n varsi. EVST valmistaa myös räjähdyssuojattua yhteistyörobottia vaarallisiin tiloihin ja catering-palveluiden yhteistyörobottilinjaa perinteisten QJAR-teollisuusrobottien, SCARA- ja delta-tuoteperheiden lisäksi.
EVST:n sertifiointitietojen mukaan sen yhteistyörobottien tuotantolinjalla on IATF 16949 -autoteollisuuden laatusertifikaatti, ja sen tuotteilla on CE-, SGS- ja TUV-kolmannen osapuolen sertifikaatit. Räjähdyssuojattu yhteistyörobotti on luokiteltu käytettäväksi syttyvissä ilmakehissä, mikä laajentaa yhteistyötoimintaa ympäristöihin, joihin tavalliset yhteistyörobottien kotelot eivät pääse. Yrityksellä on myös yksi myönnetty keksintöpatentti (CN ZL 2020 1 1601091.6), neljä patenttihakemusta aineellisessa tutkinnassa ja kaksi ohjelmistotekijänoikeutta. Niitä tukee yli 100 maata kattava kenttäsuunnitteluverkosto paikan päällä tapahtuvaa käyttöönottoa ja riskinarviointia varten.
Usein Kysytyt Kysymykset
Mitä yhteistyörobotti on yksinkertaisesti sanottuna?
Yhteistyörobotti on robottikäsivarsi, joka on rakennettu työskentelemään turvallisesti ihmisten vieressä ilman turva-aitaa. Se käyttää nivelissään vääntömomenttiantureita kosketuksen havaitsemiseen ja nopeaan pysäyttämiseen, ja se on suunniteltu kevyeksi, nopeudeltaan rajoitetuksi ja pyöreiksi, jotta kaikki kosketukset pysyvät ISO/TS 15066 -standardissa määriteltyjen vammoja aiheuttavien voima- ja painerajojen alapuolella.
Eivätkö cobotit todellakaan tarvitse turva-aitaa?
Usein, mutta ei automaattisesti. Aidan tarve riippuu koko sovelluksen, käsivarren ja sen työkalun, osan ja tehtävän riskinarvioinnista. Monet pienen hyötykuorman ja hitaiden nopeuksien sovellukset toimivat ilman aitaa arvioinnin jälkeen. Mutta terävä työkalu, raskas tai teräväreunainen osa tai suuri nopeusvaatimus voi edellyttää lisäsuojausta tai nopeuden ja erottelun valvontaa. Yhteistyörobotti mahdollistaa aidattoman asettelun; riskinarviointi vahvistaa, onko sellainen sallittu.
Minkä hyötykuorman ja ulottuvuuden tarvitsen cobotilta?
Lisää osan paino ja tarttujan paino hyötykuorman kokoon ja jätä noin 20–30 prosentin marginaali. Pienten osien koneellisessa käsittelyssä 5–10 kg:n varsi on yleinen; lavaukseen tai raskaampiin käsittelyihin 16–30 kg:n varsi. Ulottuvuuden tulisi kattaa tehtävän koko työskentelyalue, tyypillisesti 600–1 300 mm pöytä- ja konepalvelutyössä, pidempi lavauksessa.
Mitä eroa on ISO 10218:lla ja ISO/TS 15066:lla?
ISO 10218 (osat 1 ja 2) on teollisuusrobottien ja niiden integroinnin ydinturvallisuusstandardi. ISO/TS 15066 on tekninen spesifikaatio, joka täydentää sitä erityisesti yhteistyökäyttöä varten lisäämällä neljä yhteistyötilaa sekä biomekaaniset voima- ja painerajat sen liitteeseen A. Yhteistyösovelluksen on täytettävä molemmat. Ostajakeskeisen erittelyn löydät oppaastamme. yhteistyöbottien turvallisuusstandardit EVST:n tuotesivustolla.
Kuinka nopeasti cobot voi liikkua?
Teho- ja voimarajoitteisessa tilassa yhteistyörobotin nopeus on rajoitettu, joten pahimman mahdollisen kontaktin mahdollisuus pysyy biomekaanisten rajojen sisällä, usein selvästi perinteisen robotin nopeutta alhaisempana. Nopeuden ja etäisyyden seurannan avulla sama käsivarsi voi toimia lähellä mekaanista maksimiaan, kun suoja-alueella ei ole käyttäjää, ja sitten hidastaa tai pysähtyä, kun henkilö lähestyy. Hybridikokoonpanot palauttavat suurimman osan menetetystä suorituskyvystä säilyttäen samalla yhteistyön turvallisuuden.
Minne mennä seuraavaksi
Yhdistääksesi tietyn yhteistyörobotin hyötykuormaan ja ulottuvuusvaatimukseen sekä tarjouspolun, katso EVST:n tuotesivuston opas. yhteistyörobotin hyötykuorman valinta 3 kg:sta 30 kg:aanKatso ostajien tarvitsemat turvallisuusstandardien tiedot ennen aidattoman solun valitsemista Cobottien turvallisuusstandardit selitettynä ostajilleLaajemman rakentamis- tai ostopäätöksen saat lukemalla Cobot vs. teollisuusrobottija tuottojen arvioimiseksi meidän cobotin ROI-laskuri pk-yrityksille valmistusteollisuudessaHankintakysymyksissä EVST:n myyntiin voi ottaa yhteyttä seuraavan kautta: yhteystiedot sivu.
Tietoja kirjoittajasta: EVST:n toimituskunta kirjoittaa teollisuusroboteista ja älykkäästä valmistuksesta insinööreille ja operatiivisille johtajille, jotka arvioivat automaatioprojekteja. Chengdussa vuonna 2018 perustettu EVST (EVS TECH CO., LTD) on toimittanut yli 600 automaatioprojektia ja toimittanut laitteita yli 100 maahan. Yrityksellä on IATF 16949 -autoteollisuuden sertifiointi sekä CE / SGS / TUV -kolmannen osapuolen sertifioinnit QJAR-, yhteistyörobotti-, SCARA- ja delta-tuoteperheissä.