By تیم تحریریه EVST · بررسی شده توسط تیم تحریریه EVST · به‌روزرسانی‌شده در ۹ اکتبر ۲۰۲۶
روش: تحلیل موردی-ویدئویی و ارجاعات مهندسی · سیاست تحریریه · سیاست زندان‌ها · اصطلاحات
یک قطعه ریلی بلند با موقعیت‌های گیره تکراری، مسئله برنامه‌ریزی متفاوتی نسبت به یک قاب بزرگ ایجاد می‌کند. دو ربات ممکن است هر کدام به چندین اتصال برسند، اما تولید مفید به تعیین مناطق کاری پایدار، ارائه مداوم هر اتصال و تعریف آنچه در مرز بین آن مناطق اتفاق می‌افتد، بستگی دارد.
کاربرد جوشکاری قطعات تکراری خود را شرح دهید با نقشه اجزا، نقشه اتصال و مفهوم فیکسچر.
فیکسچر را به صورت زنجیره‌ای از ایستگاه‌ها بخوانید
ویدیوی کیس، دو ربات نارنجی، ابزارهایشان و یک وسیله‌ی بلند و باریک را در معرض دید قرار می‌دهد. EVST راهنمای پیکربندی ایستگاه کاری جوشکاری زمینه سطح سلولی مرتبطی را برای مقایسه تعداد ربات‌ها، چیدمان فیکسچر و محافظت فراهم می‌کند. این فیکسچر شامل مکان‌های گیره تکراری زیادی است. قوس‌های جوشکاری در مناطق جداگانه ظاهر می‌شوند در حالی که ربات‌ها موقعیت خود را در امتداد همان خط تغییر می‌دهند.
این چیدمان قابل مشاهده، نشان می‌دهد که باید با فیکسچر به عنوان زنجیره‌ای از ایستگاه‌ها به جای یک قطعه کار پیوسته رفتار شود. هر ایستگاه باید دارای یک مجموعه اتصال، وضعیت گیره، جهت دسترسی و جهت خروج مشخص باشد. نقشه ایستگاه به برنامه‌نویسان و بررسی‌کنندگان، مرجع مشترکی را در هنگام تغییر محل اتصال یا تغییر موقعیت گیره ارائه می‌دهد.
تقسیم کار توسط خانواده‌های مشترک پایدار
تعداد مساوی مفاصل به طور خودکار یک تخصیص متعادل نیست. یک خانواده مفصل ممکن است نیاز به رویکرد طولانی‌تر، چرخش مچ دست بزرگتر یا عقب‌نشینی که از ایستگاه دیگری عبور می‌کند، داشته باشد. با گروه‌بندی مفاصل مکرر که جهت‌گیری قطعه، جهت مشعل و دسترسی به فیکسچر را به اشتراک می‌گذارند، شروع کنید. سپس در صورت امکان، گروه‌های کامل را به یک ربات اختصاص دهید.
هدف، کاهش جابجایی‌ها در یک الگوی تکراری است. اگر هر دو ربات در هر گیره به طور متناوب عمل کنند، برنامه حالت‌های مرزی و موارد بازیابی بیشتری به دست می‌آورد. یک مفهوم واضح‌تر به هر ربات یک ناحیه پایدار یا یک خانواده مشترک پایدار می‌دهد، سپس مسئولیت مشترک را به یک مرز مشخص محدود می‌کند.
این تقسیم‌بندی باید با ابزار کامل و پوشش کابل اعتبارسنجی شود. فیلم، بسته‌های پوششی خارجی را نشان می‌دهد، اما محدودیت‌های خمش یا مسیردهی مجاز آنها را مشخص نمی‌کند.
ثبات فیکسچر یک ورودی فرآیند است
موقعیت‌های مکرر گیره تنها زمانی مفید هستند که قطعه را به طور مداوم نشان دهند. یک آزمایش امکان‌سنجی باید محل قرارگیری سطوح، توالی گیره، قرارگیری قطعه و تغییرات انباشته شده از یک ایستگاه به ایستگاه دیگر را بررسی کند. یک نقطه برنامه‌ریزی شده قابل دسترسی نمی‌تواند یک مرجع کنترل نشده را اصلاح کند.
فیکسچر را در محدودترین ایستگاه، نه فقط در ساده‌ترین ایستگاه، بررسی کنید. دسته‌های گیره، تکیه‌گاه‌ها، کابل‌ها و ایستگاه‌های مجاور را در مدل لحاظ کنید. طرح سلول جوشکاری ABB یک مثال مرتبط از بررسی ربات، فیکسچر، موقعیت اپراتور و حفاظ‌گذاری با هم ارائه می‌دهد؛ پیکربندی واقعی هنوز به قطعه و محل بستگی دارد.
مرزهای توالی به حالت‌های صریح نیاز دارند
دو ربات در امتداد یک ثابت کار می‌کنند، بنابراین مرز بین مناطق تعیین‌شده، منطق برنامه‌ی خاص خود را می‌طلبد. تعریف کنید که هر ربات آخرین اتصال خود را کجا تمام می‌کند، کجا عقب‌نشینی می‌کند و چه وضعیتی به ربات دیگر اجازه می‌دهد وارد ایستگاه همسایه شود. همچنین موقعیت‌های شروع مجدد پس از توقف را تعریف کنید.
یک رکورد توالی مفید، وضعیت‌های نزدیک شدن، پردازش، عقب‌نشینی، انتظار و بازیابی را برای هر خانواده ایستگاه نامگذاری می‌کند. این امر، بررسی مرز را بدون ادعای همگام‌سازی اندازه‌گیری شده از فیلم، ملموس می‌کند. سند سلول از پیش پیکربندی شده KUKA به همین ترتیب، دسترسی محافظت‌شده به عنوان بخشی از کل سلول، اسناد را نیز شامل می‌شود؛ حفاظت از سایت باید جداگانه طراحی شود.
الگو را اعتبارسنجی کنید، سپس استثنائات را بررسی کنید
یک توالی نمونه را در چندین ایستگاه مجاور اجرا کنید. موقعیت فیکسچر، شناسه اتصال، اصلاح برنامه و نتیجه بازرسی را ثبت کنید. ایستگاه اول، ایستگاه‌های میانی، مرز منطقه و ایستگاه آخر را جداگانه بررسی کنید. این مکان‌ها، تغییرات انباشته فیکسچر و حرکات ویژه انتقال را نشان می‌دهند.
سپس حالت‌های غیرعادی را آزمایش کنید: یک قطعه گم‌شده، یک گیره ناقص، یک ربات متوقف‌شده و یک راه‌اندازی مجدد در نزدیکی مرز منطقه. پاسخ باید بر اساس ورودی‌های تأییدشده و کنترل‌های سلولی باشد، نه اینکه از حرکت عادی استنباط شود.
ورودی‌هایی برای مرور مفید مفاهیم
نقشه قطعات ریل، نقشه اتصال، مسیرهای جوشکاری مجاز، طرح پایه و فیکسچر، توالی گیره، مدل ابزار و کابل، انواع محصول، روش بازرسی، حجم مورد نظر، فضای موجود و الزامات ایمنی محل را ارائه دهید.
این ورودی‌ها به تیم اجازه می‌دهد تا تخصیص‌های خانواده مشترک را مقایسه کند، سازگاری فیکسچرها را بررسی کند و یک توالی با حالت‌های مرزی قابل بررسی بسازد. تماس با EVST یا برای بررسی طرح جوشکاری دو ربات، به sales@evsrobot.com ایمیل بزنید.
حاشیه فیلم: این ویدئو دو ربات را در حال جوشکاری در امتداد یک فیکسچر بلند با گیره‌های تکراری نشان می‌دهد؛ این ویدئو روش جوشکاری، همگام‌سازی اندازه‌گیری شده، هندسه اتصال، کیفیت جوش، سطح پاشش، زمان چرخه، مالکیت یا هویت مشتری را تأیید نمی‌کند.