یک دستگاه رسیدگی به قطعات آماده است تا ارزیابی کند که چه زمانی فیکسچر گیرنده می‌تواند قطعه را پشتیبانی و قبل از اینکه گیره آن را آزاد کند، آن را پیدا کند و گیره آزاد شده مسیر آزاد برای خروج داشته باشد. این دو شرط را جداگانه بررسی کنید: یک دیسک می‌تواند وارد دهانه دستگاه شود در حالی که انگشتان، مچ دست یا خطوط متصل هنوز جایی برای خروج ندارند.
پشتیبانی را از طریق دهانه دستگاه دنبال کنید
این ویدیو یک بازوی مفصلی را نشان می‌دهد که بین یک قفسه از قطعات گرد و یک دستگاه کار می‌کند. در دقیقه 00:04، یک دیسک و چیدمان گیره در نزدیکی قفسه قابل مشاهده است. نماهای 00:12 و 00:17 بازو را در دهانه دستگاه قرار می‌دهند؛ تا دقیقه 00:28 وضعیت آن دوباره تغییر کرده است. این نماهای انتخاب شده به یافتن مشکل جابجایی کمک می‌کنند. آنها چیدمان کامل صندلی‌های داخلی دستگاه یا سیگنال‌های کنترل آن را نشان نمی‌دهند.
برای نقشه کاربردی، سه مورد را علامت بزنید: کنتاکت‌هایی که قطعه را قبل از برداشتن حمل می‌کنند، کنتاکت‌هایی که در حین حمل و نقل استفاده می‌شوند، و کنتاکت‌های گیرنده مورد نیاز پس از رهاسازی. یک گیره می‌تواند بدون تعریف مبنای ماشینکاری، مهار حمل و نقل را فراهم کند. برعکس، قطعه‌ای که یک گیرنده را لمس می‌کند، لزوماً به محل مورد نظر خود نرسیده است.
کار لین راهنمای مکان‌یابی و بستن قرار دادن قطعه کار نسبت به ابزار را از نگه داشتن آن در آن موقعیت متمایز می‌کند. این تمایز در اینجا مفید است: بررسی انتقال به یک شرایط دریافت تعریف شده نیاز دارد، نه فقط یک نقطه مقصد ربات. این مرجع یک اصل نگه داشتن کار را توضیح می‌دهد؛ مکانیسم داخل دستگاه فیلم‌برداری شده را مشخص نمی‌کند.
ابزار را پس از رهاسازی رسم کنید
شکل قطعه نگه‌داشته‌شده و شکل ابزار رهاشده را روی همان قسمت از طریق دهانه قرار دهید. انگشتان را در موقعیت واقعی رهاسازی، هر موقعیت گرفتن دوم، آداپتور مچ و سرویس‌هایی که با مچ حرکت می‌کنند، در نظر بگیرید. فرض نکنید که باز کردن گیره، مجموعه را از هر جهت کوچکتر می‌کند.
این دو نقص طرح‌بندی متفاوت را آشکار می‌کند. در یکی، دیسک از درگاه عبور می‌کند اما انگشت باز نمی‌تواند از گیرنده عبور کند. در دیگری، ابزار می‌تواند به صورت محلی جمع شود، اما چرخش آن به سمت قفسه، مچ یا سرویس‌ها را به چارچوب در نزدیک می‌کند. آنها به راه‌حل‌های متفاوتی نیاز دارند: برای مورد اول، هندسه گیرنده یا انگشت، و برای مورد دوم، تغییر جهت خروج یا مسیر اتصال. هیچ‌کدام با بررسی قطر دیسک به تنهایی حل نمی‌شوند.
این مقایسه باید از پیکربندی‌های واقعی گیره و هندسه دستگاه استفاده کند. یک عکس مکان‌های مفیدی را برای بررسی ارائه می‌دهد، اما پرسپکتیو و سطوح پنهان، آن را برای تعیین مقدار فاصله مناسب نمی‌کند. آن بعد را تا زمانی که بتوان آن را از مدل، نقشه یا یک بررسی فیزیکی کنترل‌شده برداشت کرد، نامشخص بگذارید.
قبل از زمان‌بندی، شرایط تحویل را مشخص کنید
از یک شرح توالی کوتاه برای اتصال وظایف مکانیکی به رابط دستگاه استفاده کنید:
| انتقال | شرط تعریف برای سلول پیشنهادی |
|---|---|
| قفسه به گیره | چگونه درگیری صحیح قبل از اینکه قطعه از تکیه‌گاه خود جدا شود، برقرار می‌شود؟ |
| گیره به گیرنده | چه چیزی صندلی و مهار مورد نیاز قبل از رها شدن را تأیید می‌کند؟ |
| رهاسازی تا برداشت | کدام پیکربندی ابزار فعال است و چه چیزی یک خروجی قابل استفاده را ایجاد می‌کند؟ |
| برداشت برای عملیات دستگاه | چگونه دستگاه تایید می‌کند که ربات و ابزار تمیز هستند |
اینها سوالات طراحی هستند، نه توصیفی از منطق کنترل که توسط ویدیو اثبات شده است. نام سیگنال‌ها، پاسخ‌های خطا و حالت‌های عملیاتی مجاز باید از دستگاه واقعی و الزامات یکپارچه‌سازی گرفته شوند. بحث مرتبط ما در مورد تعویض قطعات و قفل‌های ماشین تراش با جزئیات بیشتری به آن رابط می‌پردازد.
نتیجه مفید این بررسی، یک نقشه پشتیبانی و خروجی با نقاط تماس و فاصله‌های مشخص نشده است. نیروی گیره، تکرارپذیری نشست و دقت ماشینکاری، سوالات پذیرش جداگانه‌ای هستند. انتقال روان ممکن است بررسی طرح را توجیه کند؛ اما نمی‌تواند این نتایج را ارائه دهد. برای یک پیشنهاد جابجایی دیسک، آموزنده‌ترین مدرک بعدی، بخش گیرنده به همراه گیره در حالت‌های نگه داشته شده و رها شده آن است.