مسیر ارائه را از بین سطوحی که باید پوشش داده شوند انتخاب کنید، نه از بین تعداد بازوهای ربات. ثابت نگه داشتن قطعه زمانی می‌تواند مؤثر باشد که ابزار اسپری کامل بتواند به آن سطوح نزدیک شود. چرخش کنترل‌شده قطعه کار زمانی ارزش مقایسه دارد که نواحی نامناسب را بدون از دست دادن قابلیت تکرارپذیری در معرض دید قرار دهد. هیچ‌کدام از این دو مسیر، نیاز به بررسی ناحیه تماس آویز را از بین نمی‌برد.
قبل از انتخاب حرکت، مرز پوشش را علامت بزنید
روی نقشه قطعه یا نمونه، سطوحی را که نیاز به پوشش دارند، سطوحی که باید تمیز بمانند و نواحی که توسط آویز پنهان شده‌اند، از هم متمایز کنید. این نقشه ساده، سوال مکانیکی را تغییر می‌دهد. اگر محل تماس خارج از پرداخت مورد نیاز باشد، ممکن است فیکسچر در طول عملیات در آنجا باقی بماند. اگر همان محل تماس باید پوشش داده شود، صرفاً چرخاندن قطعه، سطحی را که هنوز به تکیه‌گاهش فشار می‌آورد، نمایان نمی‌کند. چیدمان نگهداری یا توالی پردازش نیاز به تصمیم‌گیری جداگانه‌ای دارد.
مثال فرآیند، دو بازوی ربات را در اطراف قطعات کار استوانه‌ای معلق نشان می‌دهد. یکی از ابزارهای اسپری، سطح بیرونی قطعه کار را دنبال می‌کند در حالی که یک بازو جمع شده و به عقب حرکت می‌کند و اسپری قابل مشاهده باقی می‌ماند. این یک نقطه شروع مفید برای بحث در مورد دسترسی به اطراف یک شکل آویزان است.
ابزار اسپری ربات در کنار قطعات استوانه‌ای معلق.
مقایسه کنید که هر مسیر از وسیله نقلیه چه انتظاراتی دارد
| مسیر ارائه | شرایط لازم برای آزمایش | چه چیزی می‌تواند انتخاب را تغییر دهد |
|---|---|---|
| قطعه کار را ثابت نگه دارید و تفنگ را حرکت دهید | با چیدمان کامل تفنگ و شلنگ به هر منطقه مورد نیاز نزدیک شوید | یک نقطه ربات قابل دسترسی ممکن است همچنان بدنه تفنگ را توسط یک آویز یا قطعه مجاور مسدود کند. |
| قطعه کار را تحت کنترل فهرست یا بچرخانید | با تبدیل مناطق مورد نیاز به دید، یک نگه‌داشتن تکرارشونده را حفظ کنید | قبل از ارزیابی مسیر پاشش تکرارپذیر، چیدمان نگهدارنده‌ای که امکان جابجایی قطعه را فراهم می‌کند، نیاز به توجه دارد. |
یک محور موقعیت‌یابی اختصاصی، یکی از معماری‌های موجود برای ارائه قطعات کار به یک ربات رنگ‌آمیزی است. وجود آن، هر فیکسچر معلق را به یک فیکسچر چرخشی کنترل‌شده تبدیل نمی‌کند. اگر چرخش پیشنهاد می‌شود، قطعه کار، اتصال و حرکت مورد نظر را در آزمایش لحاظ کنید. محل شروع و پایان آن را مشخص کنید و پس از بارگذاری یک قطعه جدید، موقعیت ارائه شده را دوباره بررسی کنید.
ثابت نگه داشتن قطعه از اضافه کردن وظیفه موقعیت‌یابی جلوگیری می‌کند، اما ابزار باید مسیرهای نزدیک شدن مورد نیاز را پوشش دهد. بدنه تفنگ و خطوط سرویس را در کل مسیر، از جمله حرکت بین سطوح، آزمایش کنید. فقط مسیر نوک نازل را مقایسه نکنید.
بگذارید مناطق دشوار، آزمایش بعدی را تعیین کنند
از همان نقشه پوشش مورد نیاز برای مقایسه هر دو پیشنهاد استفاده کنید. ناحیه مجاور آویز، ناحیه رو به عقب و انتقال بین نواحی تحت پوشش با مسیرهای مختلف را بررسی کنید. تنظیمات فیکسچر و محل سطح را با نمونه ثبت کنید تا تفاوت قابل مشاهده در ارائه مورد آزمایش قابل ردیابی باشد.
اگر ناحیه دشوار فقط با تغییر نگهدارنده قابل دسترسی است، قبل از اصلاح برنامه اسپری، آن مرحله نگهداری کار را حل کنید. اگر نگهدارنده قابل قبول است و ابزار می‌تواند به هر ناحیه مورد نیاز نزدیک شود، قبل از اضافه کردن محور، چیدمان ثابت ساده‌تر را آزمایش کنید. انتخاب نهایی همچنان از فرآیند پوشش واقعی و الزامات پذیرش توافق شده آن استفاده می‌کند.
ارائه قطعات معلق را با EVST مورد بحث قرار دهیدیک نقشه سطح علامت‌گذاری شده، عکس‌های آویز و حرکت مجاز قطعه، ورودی‌های شروع مفیدی برای مقایسه مسیرها هستند.