Masinat hooldav üleandja on valmis hindama, millal vastuvõttev kinnitus suudab detaili toetada ja positsioneerida enne haaratsi vabastamist ning millal vabastatud haaratsil on vaba väljapääs. Kontrollige neid kahte tingimust eraldi: ketas võib siseneda masina avasse, samal ajal kui sõrmedel, randmel või kinnitatud joontel pole veel ruumi tagasitõmbumiseks.
Järgige tuge läbi masina ava
Video jälgib liigendkäe tööd ümmarguste detailide raami ja masina vahel. Ajahetkel 00:04 on raami lähedal näha ketast ja haaratsid. Ajahetkedel 00:12 ja 00:17 tehtud vaated asetavad käe masina ava juurde; ajahetkel 00:28 on selle asend uuesti muutunud. Need valitud vaated aitavad leida üleandmisprobleemi. Need ei paljasta masina täielikku sisemist istumisasendit ega selle juhtimissignaale.
Rakendusjoonise jaoks märkige kolm asja: kontaktid, mis kannavad detaili enne ülesvõtmist, transportimisel kasutatavad kontaktid ja vastuvõtja kontaktid, mis on vajalikud pärast vabastamist. Haaratsi abil saab transpordi ajal fikseerida detaili ilma töötlemispunkti määratlemata. Vastupidiselt ei ole vastuvõtjaga kokkupuutuv detail tingimata oma ettenähtud asukohta jõudnud.
Carr Lane'i Paigalduse ja kinnituse juhised eristab töödeldava detaili asetamist tööriista suhtes selle hoidmisest selles asendis. See eristus on siin kasulik: ülekande ülevaatamiseks on vaja määratletud vastuvõtutingimust, mitte ainult roboti sihtpunkti. Viide selgitab töödeldava detaili kinnitamise põhimõtet; see ei tuvasta filmitud masina sees olevat mehhanismi.
Joonista tööriist pärast vabastamist
Asetage hoitava osa kuju ja vabastatud tööriista kuju ava kaudu samale lõigule. Lisage sõrmed nende tegelikus vabastusasendis, mis tahes teine haardeasend, randmeadapter ja randmega koos liikuvad seadmed. Ärge eeldage, et haaratsi avamine muudab komplekti igas suunas väiksemaks.
See paljastab kaks erinevat paigutusvea. Ühel juhul liigub ketas ukseavast välja, kuid avatud sõrm ei saa vastuvõtjast mööduda. Teisel juhul saab tööriist lokaalselt tagasi tõmbuda, kuid selle pööramine hammaslati poole toob randme või seadmed uksepiida lähedale. Need vajavad erinevaid lahendusi: esimesel juhul vastuvõtja või sõrme geomeetriat, teisel juhul muudetud väljumissuunda või ühendusmarsruuti. Kumbagi ei lahenda ainult ketta läbimõõdu kontrollimine.
Võrdlusel tuleks kasutada tegelikke haaratsi konfiguratsioone ja masina geomeetriat. Foto annab küll kasulikke asukohti kontrollimiseks, kuid perspektiiv ja peidetud pinnad muudavad selle kliirensi väärtuse määramiseks sobimatuks. Jätke see mõõde määramata, kuni selle saab võtta mudelilt, jooniselt või kontrollitud füüsilise kontrolli abil.
Määrake enne ajastust üleandmistingimus
Mehaaniliste ülesannete ühendamiseks masina liidesega kasutage lühikest järjestuskirjeldust:
| Üleminek | Pakutud lahtri jaoks määratletav tingimus |
|---|---|
| Haaratsi ja raami vahel | Kuidas toimub korrektne haardumine enne, kui osa oma toest lahkub |
| Haaratsilt vastuvõtjale | Mis kinnitab vajalikku istet ja turvavarustust enne vabastamist |
| Vabastamine taganemiseks | Milline tööriista konfiguratsioon on aktiivne ja mis loob kasutatava väljumisvõimaluse? |
| Masinaoperatsioonile tagasitõmbumine | Kuidas masin saab kinnituse, et robot ja tööriistad on korras |
Need on disainiküsimused, mitte video abil tõestatud juhtimisloogika kirjeldus. Signaalide nimed, rikkevastused ja lubatud tööolekud peavad tulema tegelikust masinast ja integreerimisnõuetest. Meie sellega seotud arutelu teemal treipingi hooldusüleandmised ja blokeeringud käsitleb seda liidest üksikasjalikumalt.
Selle ülevaate kasulikuks tulemuseks on tugi- ja väljundjoonis, millel on märgitud lahendamata kontaktid ja lõtkud. Kinnitusjõud, istumise korduvus ja töötlemise täpsus jäävad eraldi vastuvõtuküsimusteks. Sujuv ülekanne võib õigustada paigutuse uurimist; see ei saa neid tulemusi anda. Ketta käsitsemise ettepaneku puhul on kõige informatiivsem järgmine tõend vastuvõtja osa koos haaratsiga kinnihoitud ja vabastatud olekus.