Alustage saabuvast kaubaalusest, mitte kaamerakataloogist. Kui kaubaaluse asukoht, kasti mõõtmed ja kihtide muster jäävad teadaoleva komplekteerimisakna piiresse, võib mehaaniliselt paigutatud kaubaalus ja fikseeritud järjestus olla lihtsam esimene katse. Kui kastid saabuvad nihutatult, segamini või vahelduvate kihtidega, võib rakk enne komplekteerimise alustamist vajada iga saadaoleva ülemise kasti leidmist. Valik sõltub jaama tegelikult tarnitud variatsioonist ja sellest, kas haarats suudab neid kaste usaldusväärselt hoida.
Eraldage stabiilne muster stabiilsest kaubaalusest
„Sama karp iga päev” ei tähenda „sama komplekteerimispositsiooni iga päev”. Võrrelge mitut sissetulevat kaubaalust, mitte korralikult ehitatud demonstratsioonvirna. Salvestage kaubaaluse paigutus söötmisel, kasti mõõtmed, kihi nihe, üleulatuvus, kahjustatud nurgad ja järjekord, milles ülemised kastid on kättesaadavad. Fikseeritud järjestus on usutav ainult siis, kui koguhälve jääb haaratsi kasutatava kontaktpiirkonna ja roboti vaba lähenemistee piiresse. Lubatud hälve tuleb määratleda näidiste ja kavandatud lõpp-efektori põhjal; kasulikku universaalset sentimeetriläve ei ole.
Kui kaubaaluste paigutus ise nihkub, võivad mehaanilised juhikud probleemi lahendada rohkem kui pilditöötlus. Kui kaubaalus on hästi paigutatud, kuid ülemised kastid liiguvad iseseisvalt, nihkub küsimus kastide asukoha määramisele. Kui segatud kaubad või katkised kihid on tavalised, testige, kuidas tuvastamisvõimalus tuvastab järgmise saadaoleva kasti ja kuidas see taastub varjatud või haaramatust kastist. Avalikud kaubaaluste mahavõtmise spetsifikatsioonid eristavad määratletud ühe eseme kihte, erinevaid määratletud kihte ja segatud kaubaaluseid. Need kategooriad näitavad, miks sisendmustrid on olulised; valige ostja tegelikust sissetulevast voost.
Nähtav valik on kohtuprotsessi lähtepunkt
Filmitud demonstratsioonil tõstab mitme topsi tööriistaga valge robot ühe kasti ja liigutab seda kahe kaubaaluse vahel. See teeb pealtkontakti ja ümberpaigutamise paigutuse hõlpsasti nähtavaks. Kasutage ostja saabuvaid kaubaaluseid, et testida, kui palju varieeruvust kavandatud marsruut peab taluma.
Olenemata valitud positsioneerimisstrateegiast on kartongi haare ise proovikivi. Pappi kirjeldatakse kui poorset ja abrasiivset materjali vaakumkäitluseks; tops vajab tegeliku pinna vastu toimivat tihendit. Kasutage kliendi tegelikke täidetud ja tühje karpe, sealhulgas erinevaid teibimustreid, silte, kulunud ülaosasid ja karbi raskusi. Jälgige korjamist, liikumist ja vabastamist, selle asemel, et lugeda ainult edukaid tõsteid värske virna keskelt. Karp, mida saab üks kord tõsta, võib pöörde ajal ikkagi libiseda või mitte korralikult vastuvõtukohas vabaneda.
Otsustusprotsess mõlema marsruudi jaoks
Esmalt käivitage stabiilse mustriga kandidaat tegeliku kaubaaluste lokaatori ja sissetulevate virnade näidisega. Salvestage iga kasti asukoht esimesel kokkupuutel ja mitu korda tööriist vajab taastamistoimingut. Kui mõõdetud vahe jääb testitud kokkupuute ja kliirensi vahemiku sisse, säilitage fikseeritud lähenemisviis ja lihtsustage spetsifikatsiooni. Kui see nii ei ole, tehke kindlaks, kas mehaaniline asukoht, kasti esitus või tuvastamine lahendab variatsiooni. Seejärel testige tuvastamise kandidaati samade keeruliste kaubaaluste suhtes ja määratlege selgesõnaliselt, mis juhtub, kui järgmist kasti ei ole võimalik leida ega haarata.
See võrdlus väldib tajufunktsioonide ostmist kaubaaluse kompenseerimiseks, mida on lihtne leida, ja väldib fikseeritud koordinaatide lubamist voolule, mis harva samasse kohta jõuab. Kumbki variant ei välista vajadust representatiivse kastihaarekatse järele.
Saatke EVST-le erinevatest partiidest pärit näidispakendeid, fotosid või mõõtmisi sissetulevate kaubaaluste mustritest ja vaadeldavast positsioonivariatsioonist. Saame arutada fikseeritud asukohaga katset ja kui variatsioon seda nõuab, siis tingimusi, mida sensorikatse peaks läbima. See annab integratsioonimeeskonnale otsuse sissetuleva voo kohta enne, kui nad valivad keerukama lahtri.