Předávací zařízení obsluhující stroj je připraveno k vyhodnocení, kdy přijímací přípravek dokáže podepřít a lokalizovat díl předtím, než jej uchopovač uvolní, a kdy má uvolněný uchopovač volnou cestu ven. Tyto dvě podmínky zkontrolujte samostatně: disk může vniknout do otvoru stroje, zatímco prsty, zápěstí nebo připojené kabely stále nemají dostatek prostoru k vytažení.
Sledujte podpěru otvorem stroje
Video sleduje kloubové rameno pracující mezi stojanem s kulatými díly a strojem. V čase 00:04 je poblíž stojanu viditelný disk a uchopovací zařízení. Pohledy v časech 00:12 a 00:17 ukazují rameno u otvoru stroje; v čase 00:28 se jeho poloha opět změnila. Tyto vybrané pohledy pomáhají lokalizovat problém s předáním dílů. Neodhalují kompletní vnitřní uspořádání uložení stroje ani jeho řídicí signály.
Pro výkres aplikace označte tři věci: kontakty, které nesou díl před uchopením, kontakty použité během přepravy a kontakty přijímače potřebné po uvolnění. Chapadlo může zajistit přepravní uchycení bez definování vztažného bodu obrábění. Naopak, díl, který se dotýká přijímače, nemusí nutně dosáhnout svého zamýšleného úložného místa.
Carr Lane's vedení k umístění a upnutí Rozlišuje umístění obrobku vzhledem k nástroji od jeho držení v této poloze. Toto rozlišení je zde užitečné: kontrola přenosu vyžaduje definovanou podmínku přijetí, nikoli pouze cílový bod robota. Referenční dokument vysvětluje princip upínání obrobku; neidentifikuje mechanismus uvnitř nahraného stroje.
Nakreslete nástroj po uvolnění
Překryjte tvar drženého dílu a tvar uvolněného nástroje na stejném řezu otvorem. Zahrňte prsty v jejich skutečné uvolněné poloze, jakoukoli druhou úchopnou polohu, adaptér zápěstí a přípojky, které se pohybují se zápěstím. Nepředpokládejte, že otevření chapadla zmenší sestavu ve všech směrech.
To odhaluje dvě různé chyby v uspořádání. V jedné situaci disk projde dveřmi, ale otevřený prst nemůže projít kolem přijímače. V jiné situaci se nástroj může lokálně zasunout, ale jeho otočení směrem k ozubenému hřebenu přivede zápěstí nebo přívody blízko k rámu dveří. Potřebují různá řešení: geometrii přijímače nebo prstu v první situaci, změněný směr výstupu nebo spojovací trasu v druhé. Ani jedna se nevyřeší pouhou kontrolou průměru disku.
Porovnání by mělo využívat skutečné konfigurace chapadla a geometrii stroje. Fotografie poskytuje užitečná místa pro kontrolu, ale perspektiva a skryté povrchy ji činí nevhodnou pro přiřazení hodnoty vůle. Tento rozměr nechte neurčený, dokud jej nebude možné odečíst z modelu, výkresu nebo provést řízenou fyzickou kontrolu.
Zadejte podmínku předání před načasováním
Použijte krátký popis sekvence pro propojení mechanických úkolů s rozhraním stroje:
| Přechod | Podmínka k definování pro navrhovanou buňku |
|---|---|
| Regál k chapadlu | Jak se zajistí správné zapojení předtím, než součást opustí svou podpěru |
| Chapadlo k přijímači | Co potvrzuje požadované sedadlo a zádržné zařízení před uvolněním |
| Uvolnění k odvolání | Která konfigurace nástroje je aktivní a co vytváří použitelný výstup? |
| Odebrání pro provoz stroje | Jak stroj dostává potvrzení, že robot a nástroje jsou v pořádku |
Toto jsou konstrukční otázky, nikoli popis řídicí logiky doložený videem. Názvy signálů, reakce na chyby a povolené provozní stavy musí vycházet ze skutečného stroje a integračních požadavků. Naše související diskuse obsluha soustruhu, ruční ovládání a blokování podrobněji se zabývá tímto rozhraním.
Užitečným výsledkem této analýzy je výkres podpory a výstupu s vyznačenými nevyřešenými kontakty a vůlemi. Upínací síla, opakovatelnost usazení a přesnost obrábění zůstávají samostatnými otázkami pro přijetí. Plynulý přenos může ospravedlnit prozkoumání uspořádání; nemůže však poskytnout tyto výsledky. U návrhu manipulace s disky je nejinformativnějším dalším důkazem přijímací část spolu s chapadlem v drženém a uvolněném stavu.