By Redakční tým EVST · Recenzováno uživatelem Redakční tým EVST · Naposledy aktualizováno 30. září 2026 · Redakční politika · Zásady oprav · Podmínky
Kobot pro plnění cívečnic musí na každé cívce správně zvládnout tři věci: musí držet cívku na místě, kde se nikdy nedotýká příze, musí umístit otvor cívky na kolík v jedné linii s kolíkem a musí být schopen pracovat jak na nejvyšším, tak i na nejnižším kolíku cívečnice. Čtvrtá otázka, zda kobot zůstává na jednom místě, nebo se pohybuje na mobilní základně, vyplývá z délky cívečnice. V popsané buňce kobot na mobilní základně odebírá cívky s bílou přízí z úhlového stojanu a posouvá je na kolíky víceúrovňové cívečnice, jednu po druhé.
Plánujete automatizovat navíjení cívek do cíveček? Zašlete nám výkres vaší součásti a denní produkci, a my vám odpovíme s konceptem buňky a odhadem doby cyklu.
Proč je nakládání cívek problémem umístění, nikoli zvedání
V textilních závodech se cívky s přízí navíjejí na cívky jedna po druhé. Cívka je dlouhá a má několik úrovní, takže její ruční nakládání znamená chůzi, ohýbání a opakované natahování se. Opakující se práce s nepraktickým dosahem z ní dělá kandidáta na robota.
Cívka je lehká, takže užitečné zatížení je zřídkakdy rozhodujícím faktorem. Umístění je následující: příze musí dorazit nedotčená, cívka musí klouzat po cívce bez zachycení a každý kolík musí být v dosahu. Každý kolík závisí na ostatních, takže je nejlepší je analyzovat společně.
Jak cyklus probíhá v této buňce
Na kolících šikmého stojanu napravo od kobota visí bílé cívky; nalevo od něj stojí cívka s řadami kolíků na několika úrovních. Cyklus je krátký a opakuje se:
- Kobot sáhne do šikmého stojanu a zarovná svůj chapadlo s cívkou.
- Zvedá cívku z kolíku stojanu.
- Rameno se otočí směrem k cívce a uvede cívku do vodorovné polohy.
- Zarovná cívku s kolíčkem pro cívku a zatlačí ji.
- Chapadlo se uvolní a stáhne zpět.
- Kobot se vrací k regálu pro další cívku a kolíky v různých výškách na cívnici se jeden po druhém plní.
V tomto cyklu se setkávají dvě orientace. Cívka sjíždí z nakloněného stojanu a než dosáhne cívnice, rameno ji vyrovná. K této změně polohy dochází v bodě otočení mezi stojanem a cívnicí, takže při návrhu článku je třeba znát úhel kolíků stojanu i cívnice.
Tři věci, které musí buňka zvládnout správně
1. Úchop: držení cívky bez dotyku příze
Produktem je příze navinutá na cívce. Chapadlo, které se zavírá na cívce, může stlačit, poškodit nebo narušit vnější vrstvy a cívka poškozená při navíjení způsobuje pozdější problémy, když z ní příze stéká. Konstrukční princip by měl chapadlo držet cívku pouze za její trubici: na odkrytém konci nebo zevnitř otvoru.
Tato volba přímo souvisí s dalším omezením. Úchop musí nechat otvor volný, aby se mohl nasunout na kolík, a prsty musí kolík a jeho sousedy volně pohybovat. Úchop, který je bezpečný pro přízi, ale blokuje otvor, nefunguje, takže úchop a přístup s kolíkem se navrhují společně.
Rozměry dutinek se mohou u jednotlivých typů příze lišit. Pokud váš závod používá více než jednu velikost dutinek, je součástí specifikace i rozsah uchopovačů nebo rychlá výměna prstů.
2. Zarovnání kolíku: uvedení otvoru do jedné linie s kolíkem
Pokud je otvor nakloněn vzhledem k kolíku nebo je od něj odsazen, cívka se zachytí o špičku, místo aby se po ní posouvala. Řídí se dvěma konstrukčními principy. Zaprvé, přístup by měl v poslední části pohybu probíhat podél vlastní osy kolíku, nikoli dorazit po křivce. Zadruhé, buňka musí vědět, kde se každý kolík skutečně nachází.
Cíveřovnice je dlouhý rám a jeho kolíky ne všechny nesedí přesně tam, kde je výkres uvádí. U robota, který pracuje z naučených pozic, se odchylka mezi kolíky stává chybou umístění. Obvyklými řešeními jsou naučit nebo změřit každou polohu kolíku, zkontrolovat kolíky a přímost rámu před uvedením do provozu nebo přidat senzor, který najde kolík před zatlačením. Která z těchto možností je potřeba, závisí na tom, jakou vůli má otvor nad kolíkem.
3. Dosah: pokrytí nejvyšších a nejnižších kolíků
V této buňce kobot plní kolíky v různých výškách na cívnici. Horní a dolní řada jsou nejobtížnějšími polohami: nahoře je rameno téměř plně natažené a dole musí dosáhnout nízko, aniž by se chapadlo, cívka nebo rameno dotýkalo rámu nebo cívek již vložených dole. Oba extrémy musí také umožnit výše popsaný přímý tlak.
Kontrolu lze snadno přeskočit: na základě výšky cívnice, hloubky kolíku a délky cívky ověřte, zda rameno dosahuje ke každému kolíku s vodorovnou polohou cívky a zda zbývá prostor pro přímý posun. Pokud ne, existují možnosti, jako je větší rameno nebo jiná montážní výška.
| Omezení | Co rozhoduje | Co zkontrolovat jako první |
|---|---|---|
| Rukojeť | Typ chapadla a místo, kde drží cívku | Rozměry trubek na koncích a uvnitř otvoru |
| Zarovnání kolíků | Dráha přiblížení a zda je potřeba senzor | Rozpětí polohy kolíku a vůle mezi otvory a kolíky |
| Dosah | Velikost ramene a montážní výška | Výška horního a dolního kolíku, délka cívky |
Kam se hodí mobilní základna
Fixní cobot pokrývá pouze tu část cívky, na kterou má dosah. Jedním ze způsobů, jak obsloužit delší cívnici, je montáž cobota na mobilní základnu: základna se přesune do sekce, rameno tam naloží kolíky a základna se pohybuje dál. Alternativami jsou několik pevných cobotů nebo cobot na lineární dráze.
Mobilní základna přidává jeden požadavek, který pevný kobot nemá: po každém pohybu musí robot znovu vědět, kde se cívka nachází, protože jeho naučené polohy kolíků jsou relativní vzhledem k cívce, nikoli k podlaze. Běžnými odpověďmi jsou dokovací bod, referenční značky nebo kontrola kamerou v každém zastavení; čím těsněji otvor přiléhá ke kolíku, tím důležitější je to.
Kam se tento přístup hodí a na co se zaměřit blíže
Dobře sedí, když cívky dorazí na stojan ve známém uspořádání, dutinky jsou malé a stabilní a cívečnice je v dobrém stavu. Je třeba ji blíže prohlédnout, když je cívečnice stará nebo ohnutá, když se velikosti dutinek často mění, když cívky dorazí volně v přepravkách nebo když mobilní základna musí procházet blízko lidí nebo strojů.
Nejčastější dotazy
Potřebuje kobot kameru k nalezení kolíků?
Ne vždy. Rovná cívka s konzistentními kolíky se může pohybovat z naučených pozic. Snímač si zaslouží své místo, když se kolíky mění více, než toleruje otvor, nebo když mobilní základna musí cívku při každém zastavení znovu najít.
Může jeden chapadlo zvládnout několik velikostí cívek?
Často, pokud jsou si rozměry trubek blízké. Pro větší rozdíly je obvyklým řešením chapadlo s širším rozsahem nebo rychlovýměnné prsty.
Může kobot pro plnění cívek také odebírat prázdné zkumavky z cívky?
V principu ano: je to stejný cyklus v opačném směru, ale u prázdné trubky je nutné zkontrolovat i chapadlo a přiblížení.
Co poslat k vyhodnocení
- Výkres cívky: délka, počet úrovní, rozteč kolíků, úhel kolíků
- Rozměry cívky a trubice, včetně průměru, pro každou velikost, kterou používáte
- Jak plné cívky dorazí na cívnici (stojan, vozík, zásobník) a kolik jich
- Denní produkce a počet pozic cívek naložených za směnu
Zašlete výkres dílu a denní produkci nebo e-mail sales@evsrobot.com, a my vám odpovíme s konceptem buňky a odhadem doby cyklu.
Tento článek popisuje cyklus nakládání, který je vidět ve zveřejněném videu této buňky; základní dráha, doba cyklu a typ příze nejsou zahrnuty a je nutné je potvrdit pro váš závod.