Източник: metrology.news
Индустриалната роботика бързо набира скорост и се възприема от различни производители в различни индустрии. Това е главно защото те са по-ефективни и улесняват работата в сравнение с разчитането на човешки усилия. Тези промишлени роботи се използват, за да гарантират, че задачи като опаковане, сортиране, бране и поставяне между другите се изпълняват правилно.
Като производител, промишлени роботи са чудесен начин да подобрите производството и да гарантирате, че всичките ви продукти отговарят на стандарта. Въпреки това, когато става въпрос за индустриална роботика, има няколко аспекта, които трябва да имате предвид. Някои от тях включват точност, повторяемост и разделителна способност. Тези аспекти помагат да направите работата на вашите индустриални роботи по-лесна и по-бърза. Да научите повече за тях е чудесна следваща стъпка, за да сте сигурни, че като производител можете да го накарате да работи за вас.
Какво е точност в роботиката?
Източник: www.machinedesign.com
Точността се отнася до способността на робота да постави края на китката си в работния обем в желаната целева точка. Работи във връзка с пространствената разделителна способност. Точността зависи от технологията на роботите и колко точно могат да бъдат зададени контролните стъпки. Това важи за всяко от движенията на ставата. Изключени са обаче механичните неточности, които засягат качеството на продукцията на робота за момента.
Резолюция и точност
Източник: metrology.news
Точността се описва като половината от разделителната способност на контролата. Това взема предвид най-лошия случай, когато целевата точка е директно между две контролни точки. Механичните неточности със статистическо разпределение изискват повече практически съображения, в който случай точността се класифицира като половината от пространствената разделителна способност.
В роботиката прецизността често се бърка с резолюция и повторяемост. Крайната точност на една роботизирана система зависи от няколко фактора. Те включват неговите технически неточности, алгоритмите за компютърно управление и разделителната способност на системата.
Какво причинява механични неточности?
Източник: www.iotworldtoday.com
Механичните неточности се дължат най-вече на обратна реакция в ставите на манипулаторите и огъването на връзките. Луфт се открива в зъбни механизми, водещи винтове и хидравлични задвижващи механизми. Основното проектно изискване за връзката е минимизирането на огъването на връзката, тъй като всяко отклонение на връзката поради натоварването в края на робота причинява позиционни грешки. По-голяма твърдост на отношенията обаче не може да се постигне чрез драстично увеличаване на тяхната маса.
По-голямата маса води до увеличаване на времевата реакция на ръката. Поради грешки при закръгляване в компютъра, контролните алгоритми могат да задействат грешки в позицията. Когато контролерът на робот използва мащабирано целочислено представяне на Декартови и ъглови координати, грешките в машинното закръгляване може да са важни. Ако представянето с плаваща запетая се използва от компютъра, тогава грешките при закръгляването вероятно ще бъдат незначителни.
Ефекти от външни влияния върху точността
Източник: www.forbes.com
Точността се влияе и от външни променливи. С разширената конфигурация това става по-значимо в точката на китката. Прецизността намалява в работния обем, от най-близкото местоположение на рамото на основата му. След това се насочва към места извън обхвата на работния обем.
Ако цикълът на движение е ограничен до ограничен работен диапазон, точността се увеличава, докато намалява, ако натоварването, поемано от робота, стане значително. Точността на местоположението зависи от позицията в обвивката на работното пространство.
За тази цел, без използване на сензори, офлайн програмиране на роботи е трудно да се направи. Възможно е да се групират причините за грешка в местоположението, засягаща прецизността, в четири групи, които включват: грешка при дигитализация, стохастична кинематична грешка, детерминирана кинематична грешка и грешка при калибриране.
Тъй като осите на роботите за сглобяване са предимно вертикални, прецизността е малко по-добра, тъй като външните влияния и механичните неточности са по-малко засегнати; но това не е достатъчно, за да се изпълнят безпроблемни приложения за свързване на определени части, като например колче в дупка.
Какво е разделителна способност в роботиката?
Източник: ein.org.pl
Разделителната способност е най-малкото подобрение в движението, което компютърът може да произведе. Тъй като машините използват цифрови контролери и дискретни двигатели с обратна връзка, разделителната способност е количеството, при което се извършват всички движения. Ако контролът резолюция на устройството е n, тогава всички движения са цели числа, кратни на n.
Това не означава, че резолюцията е най-ниската част от всяка схема, а по-скоро най-голямата. Ако енкодерът за обратна връзка има само точна разделителна способност от 1 микрометър, компютърен контролер, който може да измерва движение от 0.1 микрометра, не би могъл да премести машината точно и да я повдигне с 0.1 микрометра.
Системата за управление никога не би „видяла“ такова малко движение. Следователно при тълкуването на статистическите данни за изхода на машината трябва да бъдете много внимателни.
Какво е повторяемост в роботиката?
Източник: www.linearmotiontips.com
Повторяемостта е математическа концепция, свързана с точността, която обяснява как се възпроизвежда точка. Ако ставата на робота е програмирана за да се преместите няколко пъти от определена точка, можете да го направите под същия ъгъл. Всичко това ще се извърши при подобни условия на околната среда, което ще доведе до различни измествания.
Въпреки че голът често се пропуска с голяма разлика, ние заключаваме, че повторяемостта е висока и че точността е ниска, ако се повтори същата грешка. Грешката по отношение на абсолютните координати не се определя от повторяемостта. Позиционното отклонение от средната стойност на преместванията е повторяемостта на устройството.
Повечето производители на роботи предоставят числена стойност за повторяемостта на своите роботи, а не тяхната точност. Причината е, че прецизността зависи от конкретното натоварване, което носи грайферът. По-голямото тегло предизвиква по-големи деформации на връзките на робота и по-голямо натоварване на ставите, влошавайки прецизността, но стойността на повторяемост е почти независима от стойността на захващане. Повторяемостта на робота обикновено би била по-добра от прецизността, обикновено изчислявана в стотни от инча.
Роли на точността, повторяемостта и разделителната способност в различни приложения на роботи
Източник: control.com
Когато става дума за роботика и прилагането на тези аспекти, откривате, че те винаги са по-добри заедно. С комбинация от точност, повторяемост и разделителна способност, индустриалните роботи могат да работят с прецизност, гарантирайки, че задачите се изпълняват добре. При работа с a изберете и поставете ръка, тези аспекти ще помогнат за улесняване на процесите. Като производител е важно да сте сигурни, че всички тези полета са маркирани за по-лесно изживяване.
Точност
Повторяемост
Резолюция
Точността ще гарантира, че китката на робота е поставена правилно
Повторяемостта има за цел да гарантира, че задачите се изпълняват многократно с лекота
Разделителната способност ще помогне да се направят малки корекции по време на този процес, за да се гарантира, че точността е на ниво
Имайки това предвид, важно е да се уверите, че вашите устройства роботи включват тези важни аспекти. Ще бъдете в по-добра позиция да гарантирате, че цялата работа е свършена правилно и ще увеличите производствените си процеси.
Заключение
Що се отнася до индустриалната роботика, тя играе голяма роля в развитието на различни производствени процеси. Те осигуряват невероятни предимства, които са важни за гарантиране на увеличаване на производството. Въпреки това, за да се възползвате максимално от това, използването на ключови аспекти като точност, повторяемост и разделителна способност е от решаващо значение.
Както беше обсъдено по-рано, тези аспекти трябва да присъстват във вашите операции, за да сте сигурни, че ще се насладите на всички предимства на индустриалните роботи. Като производител е важно да сте в синхрон с това, което се изисква от вас. Отделете време, за да научите тези аспекти и какво означават те, когато става въпрос за работа с роботизирана технология.