Започнете с входящия палет, а не с каталога на камерата. Ако позицията на палета, размерите на картонените кутии и моделът на слоевете остават в рамките на известен прозорец за избор, механично локализиран палет и фиксирана последователност може да са по-лесният първи опит. Когато картонените кутии пристигат изместени, смесени или на променящи се слоеве, клетката може да се нуждае от локализиране на всеки наличен горен картон, преди да се ангажира с избор. Изборът зависи от действително доставения вариант на станцията, както и от това дали захващащото устройство може да задържи тези картонени кутии надеждно.
Отделете стабилен шаблон от стабилен палет
„Същият картон всеки ден“ не означава „същата позиция за вземане всеки ден“. Сравнете няколко входящи палета, а не спретнато подреден демонстрационен стек. Запишете разположението на палета при подаване, размерите на картона, отместването на слоя, надвеса, повредените ъгли и реда, в който горните картонени кутии стават достъпни. Фиксираната последователност е достоверна само ако общото отклонение остава в рамките на използваемата контактна зона на захващащото устройство и свободния път на подход на робота. Допустимото отклонение трябва да бъде определено от мостри и предложения краен ефектор; няма полезен универсален праг от сантиметър.
Ако самото разположение на палета се измества, механичните водачи могат да решат по-голямата част от проблема, отколкото обработката на изображения. Ако палетът е разположен добре, но горните картонени кутии се движат независимо, въпросът се измества към локализацията на кутията. Ако смесените запаси или счупените слоеве са рутинни, тествайте как опцията за засичане идентифицира следващата налична картонена кутия и как се възстановява от неясна или незахващаща се. Публичните спецификации за депалетизиране разграничават дефинирани слоеве с един артикул, разнообразни дефинирани слоеве и смесени палети. Тези категории показват защо моделите на въвеждане са важни; изберете от действителния входящ поток на купувача.
Видимият избор е отправна точка за пробното изпитание
В заснетата демонстрация бял робот с инструмент за много чаши повдига една кутия и я премества между две палетни зони. Това прави горния контакт и схемата за прехвърляне лесни за наблюдение. Използвайте входящите палети на купувача, за да тествате колко вариации трябва да поеме предложеният маршрут.
Независимо каква е избраната стратегия за позициониране, сцеплението на картонената опаковка е свое собствено изпитание. Картонът се описва като порест, абразивен материал за вакуумна обработка; чашата се нуждае от работещо уплътнение към действителната повърхност. Използвайте реалните пълни и празни картонени опаковки на клиента, включително различни шарки на ленти, етикети, износени капаци и тежести на кутиите. Наблюдавайте повдигането, движението и освобождаването, вместо да броите само успешните повдигания от средата на нов куп. Картонена опаковка, която може да бъде повдигната веднъж, все пак може да се изплъзне по време на завъртане или да не се освободи чисто в позицията за приемане.
Пробен период за вземане на решения и за двата маршрута
Първо, тествайте кандидата за стабилен модел с действителния локатор на палети и извадка от входящи стекове. Запишете позицията на всяка кутия при първия контакт и броя пъти, когато инструментът се нуждае от действие за възстановяване. Ако измереното разминаване остава в рамките на тествания прозорец за контакт и хлабина, запазете фиксирания подход и опростете спецификацията. Ако не е така, определете дали механичното позициониране, представянето на кутията или сензорите адресират вариацията. След това тествайте кандидат за сензори спрямо същите трудни палети и изрично дефинирайте какво се случва, когато следващата кутия не може да бъде локализирана или захваната.
Това сравнение избягва закупуването на характеристики на възприятието, за да компенсира палет, който може лесно да бъде локализиран, и избягва обещаването на фиксирани координати за поток, който рядко пристига на едно и също място. Нито един от маршрутите не премахва необходимостта от представително изпитване на захват с кутия.
Изпратете EVST мостри от картонени опаковки от различни партиди, снимки или измервания на входящите палети и наблюдаваните вариации в позицията. Можем да обсъдим тест на фиксирано място и, ако вариацията го налага, условията, които трябва да изпълни едно сензорно изпитване. Това дава на екипа за интеграция решение относно входящия поток, преди да избере по-сложна клетка.