Випробування послідовності інструментів на кінці труби готове до введення в експлуатацію лише тоді, коли обертання заготовки, ідентичність вибраного інструменту, умова підходу, відведення та контрольований кінцевий стан залишаються простежуваними як одна послідовність. Відредагований рух може показувати порядок та координацію, але він не може ідентифікувати невидиму операцію або засвідчити розмір та обробку без фактичної програми, списку інструментів та запису перевірки.
EVST називає цю межу Інструментальний підхід та карта кінцевого стануВін написаний для інженерів-виробників, які координують обертове затискання за допомогою кількох інструментів для обробки труб. Карта не публікує універсальної швидкості, допуску, результату обробки поверхні чи циклу. Ці значення належать до реальної труби, затискача, набору інструментів, операційної програми, технологічного середовища та узгодженого методу вимірювання.
Випробування послідовності інструментів для торців труб починається з двох заявлених кінцевих станів
Вхідний стан описує трубу до того, як будь-який інструмент підійде. Запишіть діаметр, стінку, геометрію кінця, довжину, матеріал, стан поверхні, функцію позиціонування, контакт затискача, допустиме биття, напрямок обертання та ідентичність деталі. Якщо станцію використовують кілька варіантів, вкажіть, як контролер їх розрізняє та яка послідовність інструментів належить до кожного варіанту.
Вихідний стан описує, що може бути перевірено після послідовності. Він може включати положення труби, видиму зміну кінцевого стану, ідентичність інструменту, що використовується на кожному кроці, виміряний розмір, вимоги до поверхні та розташування результату. Розділіть «видиму зміну» від «перевіреного результату». Зображення з камери або відредагований кліп можуть показати, що кінець виглядає інакше; лише зазначений метод перевірки може визначити, чи було виконано реальну вимогу.
Карта також зберігає невизначеність. Коли станція не може підтвердити активний інструмент, дані затискання, результат операції або ідентичність труби, вихідний результат є невідомим, а не прийнятним. Невідомі труби потребують визначеного маршруту затискання або перевірки, перш ніж наступний інструмент або операція далі зможуть їх використовувати.
З'єднайте затиск та обертання, перш ніж будь-який інструмент ввійде
Обертальне затискання заготовки має два завдання: встановити опорну точку труби та утримувати цю опорну точку під дією сил, що створюються обертанням та контактом інструменту. Підтвердити стан затискача або локатора, стан затискача, посадку труби, допустимий виліт, биття та зазор до кожного сусіднього інструменту. Сама лише команда затискання не є доказом того, що труба досягла опорної поверхні або залишилася стабільною після прискорення.
Дозвіл на обертання має відповідати заявленому фізичному стану. Перевірте умови захисту та доступу, вибраний напрямок, дозволений діапазон швидкості, утримання трубки, вилучення інструменту та будь-яку готовність до технологічного середовища, необхідну для фактичної операції. Якщо сигнал застарів, суперечливий або відсутній після перезапуску, утримуйте обертання, доки фізичний стан не буде відновлено.
Випробуйте найменш сприятливу комбінацію труби та затискача. Великий виліт, тонка стінка, забруднення поверхні, зношені контактні поверхні, неправильна довжина або зміщена база можуть змінити биття та вирівнювання підходу. Прийнятий діапазон має бути пов'язаний з репрезентативними трубами та виміряними умовами, а не з однією візуально стабільною демонстрацією.
Використовуйте інструментальний підхід та карту кінцевого стану як таблицю рішень
Кожен інструмент отримує окремий рядок у протоколі введення в експлуатацію. Назвіть інструмент за програмою та списком інструментів, а не візуально. Запишіть його дозволений стан заготовки, активну кінцеву область, напрямок підходу, підтвердження вирівнювання, відношення до обертання, дозвіл на дію, підтвердження відведення та очікувану зміну контролю.
| Точка прийняття рішення | Необхідні докази | Реакція у разі відсутності доказів |
|---|---|---|
| Трубка та опорна точка готові | Ідентифікація деталі, контакт затискача, підтвердження затискача, межа биття | Затримка обертання та підходу до інструменту |
| Вибраний інструмент готовий | Ідентифікація інструменту, стан, домашнє або відоме положення, готовність до експлуатації | Заблокувати послідовність та визначити невирішений інструмент |
| Підхід дозволено | Попередній інструмент вилучено, цільова кінцева область чиста, співвідношення вирівнювання та обертання дійсне | Тримайте інструмент поза активною зоною |
| Дія завершена | Стан програми, реакція інструменту, заявлений сигнал процесу, доступність безпечного виведення | Зберігайте трубку в стані невизначеної роботи |
| Кінцевий стан, що перевіряється | Ідентифікація труби, фактичне замовлення інструменту, маршрут вимірювання, доступне зберігання результатів | Прокладіть трубку для утримання або контрольованої перевірки |
Таймер може підтримувати стабілізацію або діагностику після того, як фізичний стан відомий. Він не повинен бути єдиною причиною входження інструменту, початку обертання заготовки або початку наступного підходу. Примусово подайте затримані та суперечливі сигнали, щоб карта доводила, який дозвіл видалено та як відновлюється послідовність.
Перевірте вирівнювання без використання кінця трубки як локатора
Положення центру інструменту – це лише один з етапів вирівнювання. Труба може мати биття, точка опори затискання може зміститися, повзун може зношуватися, або вибраний інструмент може мати інший ефективний центр. Визначте, яка геометрія має значення для реальної операції та як станція виявляє умову поза межами свого корисного вікна підходу.
Якщо використовується відповідність або керований вхід, задокументуйте, які коливання вони можуть поглинати, а які повинні відхиляти. Відповідність повинна зменшувати шкідливе бічне навантаження в межах заявленого діапазону; вона не повинна приховувати неправильну трубу, неправильний інструмент або втрачену базу. Перевірте радіальні та кутові екстремуми за допомогою репрезентативних деталей, спостерігаючи як за підходом, так і за відходом.
Відведення – це дозвіл, а не деталь анімації. Наступний інструмент має залишатися заблокованим, доки активний інструмент не покине спільну зону та не досягне відомого стану. Якщо інструменти, напрямні, захисні кожухи або заготовка можуть зберігати збережений рух, визначте підтвердження, необхідне перед зміною умов обертання або доступу.
Розглядати стан інструменту та технологічне середовище як контрольовані вхідні дані
Набір інструментів може включати різці, формувальні елементи, щітки, аплікатори, зонди, напрямні, датчики, засоби керування рідиною, екстракції, захисні кожухи та інспекційне обладнання. Точний перелік взято з програми станції та інженерної документації. Запишіть ідентифікацію встановленого обладнання, його придатність до використання, межі експлуатації, калібрування, де це доречно, та реакцію на невідповідність.
Стружка, залишки, охолоджувальна рідина, мастило, повітря або інше середовище можуть змінити контакт і чутливість. Визначте утримання, відкачування, фільтрацію, поповнення та очищення відповідно до операції. Завершений таймер не доводить, що показник чистий, середовище досягло свого цільового значення або інструмент залишається в робочому стані.
Перевірте затиск заготовки та контакт інструменту протягом типового циклу. Якщо процес залежить від очищення, підтвердження зонда, лічильників терміну служби інструменту або доступності середовища, примусово втратьте кожен вхідний сигнал та перевірте, чи послідовність входить у задокументовану блокування, замість того, щоб продовжувати з непідтвердженим припущенням.
Відновлення після станів «неправильний інструмент», «втрачене вирівнювання» та «невідомий результат»
Мінімальний набір примусових помилок включає неправильний вибір інструменту для активної кінцевої області, вирівнювання підходу поза заявленим діапазоном, непідтверджене вилучення попереднього інструменту та дані перевірки, які неможливо пов'язати з фактичною послідовністю. Додайте розбіжність у кріпленні заготовки, втрату ідентичності труби, помилку обертання, тривогу стану інструменту, блокування перевірки та переривання живлення, де це достовірно.
Для кожної події записуйте розташування трубки, стан обертання, активне положення інструменту, залишок накопиченої енергії, стан технологічного середовища, режим безпечного доступу, дозволений автоматичний рух та розташування. Відновлення починається зі спостережуваного фізичного стану. Не слід вважати, що лічильник програм точно описує, що сталося до зупинки.
Автоматична повторна спроба прийнятна лише тоді, коли інша спроба не може пошкодити трубу, інструмент, пристосування або запис перевірки. Обмежте кількість повторних спроб та збережіть причину. Якщо операція, можливо, розпочалася, але її результат недоступний, надішліть трубу на визначений проектом маршрут перевірки або очікування, а не повторюйте дію наосліп.
Створіть захист навколо ротації, інструментів та доступу для відновлення
До відповідних небезпек належать обертові заготовки, контакт у місці операції, стружка, гострі кінці труб, поломка інструменту, накопичений рух, вплив рідини, точки защемлення та втручання людини під час перевірки або відновлення. Оцінювання охоплює автоматичну роботу, налаштування, навчання, зміну інструменту, очищення, вимірювання зразків, усунення заклинювання та технічне обслуговування.
Керівництво OSHA щодо захисту машин розглядає питання точки роботи, обертових деталей, стружки, іскор та захисту. Керівництво OSHA щодо робототехніки додає межу роботосистеми, де робот або автоматизований оператор є частиною станції. Остаточний проект все ще потребує інструкцій виробника обладнання, чинних місцевих правил та перевірки фактичної архітектури захисних заходів та керування.
Випробовуйте зупинку, скидання, видимість, запобігання неочікуваному перезапуску, вибір режиму, безпечний доступ та ізоляцію небезпечної енергії з інструментами в надійних положеннях. Не розглядайте високорівневий біт «безпечності» як достатній, якщо його фізичне значення, діагностична поведінка та відповідальність за перевірку не задокументовані.
Вимірюйте послідовність інструментів, а не один рух робота
Сегментуйте спостережуваний цикл як такі: ідентифікація, визначення місцезнаходження, затискання, увімкнення обертання, вибір інструменту, підхід, вирівнювання, дія, виведення, зміна інструменту, перевірка, звільнення, розвантаження та відновлення винятків. Окремо записуйте очікування, час обертання, кожну дію інструменту, вимірювання, сервісну активність та аномальне відновлення. Обмежувальним сегментом може бути не швидкість робота.
Використовуйте репрезентативні варіанти труб, умови затискання, положення інструменту протягом терміну служби, перемикання та події відновлення. Повідомте про обмежений цикл за допомогою зазначеного методу. Відредаговані кадри не встановлюють дебіт, а один сприятливий прохід не може відобразити повну оболонку станції.
Введіть карту в режим роботи перед оптимізацією послідовності
Кампанія з приймання повинна охоплювати заявлений діапазон труб, кріплення та межі биття, кожну ідентифікацію інструменту, вирівнювання підходу, співвідношення обертання, підтвердження вилучення, видиму зміну кінцевого стану, перевірку розмірів або поверхні, сигналізацію про несправності, захист, відновлення та перезапуск. Зберігайте ідентифікатори деталей, перегляд програми та списку інструментів, конфігурацію кріплення, стан технологічного середовища, вимірювання та розташування.
Надайте EVST:
- креслення труб та торцевих елементів
- точка опори затискання, напрямок обертання та допустиме биття
- список інструментів, послідовність, напрямки підходу та стани програми
- інформація про середовище процесу, видобування, захист та доступ
- метод перевірки, репрезентативні зразки та поля результатів
- правила цільового циклу, перемикання, несправності та відновлення
Огляд програми може пов'язати ці вхідні дані з охопленням, інструментами, інтерфейсами, захистом, логікою послідовності, перевіркою та тестовими випадками. Невідомі деталі операції залишаються названими питаннями, доки власник програми та план перевірки не дадуть на них відповіді; сам по собі рух не заповнює прогалину.
Часті питання
Чи можна з відео визначити точну операцію з кінцем трубки?
Ненадійно. Рух може показувати обертання заготовки, порядок інструменту, підхід та відведення. Назва операції залежить від встановленого інструменту, програми, технологічного середовища, характеристики труби та очікуваних змін під час контролю. Використовуйте ці записи, перш ніж описувати процес публічно або технічно його випускати.
Що доводить, що один інструмент закінчив роботу раніше, ніж підійшов наступний?
Використовуйте заявлений стан програми разом із доказами фізичного виведення або відомого місцезнаходження. Наступний підхід залишається забороненим, коли ідентифікація, місцезнаходження або виведення невизначені. Після підтвердження може відбутися затримка в часі, але сам по собі час, що минув, не повинен надавати доступ до спільної активної зони.
Чи достатньо видимої зміни поверхні, щоб прийняти кінець трубки?
Ні. Це може підтримувати спостереження, але розмір, обробка, концентричність, геометрія або інші вимоги проекту потребують власного методу контролю. Прив'яжіть результат вимірювання до ідентичності труби, фактичної послідовності інструментів, редакції програми та розташування.
Чи можна використовувати кліп для цитування часу виробничого циклу?
Ні. Він не встановлює реальну варіацію труб, обслуговування інструменту, перевірок затискання заготовки, часу обробки, перевірки, перемикання або усунення несправностей. Виміряйте повну послідовність за типових умов та повідомте про метод і припущення.
Висновок
Інструменти на кінці труби керовані, коли обертання, затискання, ідентифікація вибраного інструменту, підхід, відведення та контроль узгоджуються на одній карті. Надайте спільний доступ до інформації про трубу, базу, список інструментів, програму, технологічне середовище, безпеку, вимірювання та відновлення з EVST. Результатом має бути запис послідовності, що піддається фальсифікації, а не назва процесу або обіцянка продуктивності, виведена з відредагованого руху.
Пов'язане читання EVST
- планування застосування колаборативних роботів
- архітектура та область застосування промислового робота
- вибір корисного навантаження, вильоту та типу робота
Посилання
- Охоронні засоби для машин OSHA — Загальні вимоги — використовується для врахування точки роботи, обертових деталей, стружки, іскри та захисту.
- Структура оцінки продуктивності NIST для робототехнічних систем — використовується для вимог до продуктивності, метрик, методів тестування та повторюваної перевірки.
- Технічний посібник OSHA: Промислові роботизовані системи та безпека систем — використовується для компонентів робототехнічних застосувань, небезпек, оцінки ризиків, зниження ризиків та оцінки систем безпеки.
- Показники продуктивності та методи випробувань складання NIST — використовується для показників продуктивності збірки та розробки методів тестування.