Джерело: metrology.news
Промислова робототехніка швидко набирає обертів і використовується різними виробниками в різних галузях. Це головним чином тому, що вони більш ефективні та полегшують роботу порівняно з тим, що вони покладаються на зусилля людини. Ці промислові роботи використовуються для забезпечення правильного виконання таких завдань, як пакування, сортування, збирання та розміщення серед інших.
Як виробник, промислові роботи є чудовим способом покращити виробництво та гарантувати, що всі ваші продукти відповідають стандартам. Однак, коли мова заходить про промислову робототехніку, потрібно пам’ятати про кілька аспектів. Деякі з них включають точність, повторюваність і роздільну здатність. Ці аспекти допомагають полегшити та пришвидшити роботу ваших промислових роботів. Дізнатися більше про них — чудовий наступний крок, щоб переконатися, що як виробник ви можете змусити це працювати на себе.
Що таке точність у робототехніці?
Джерело: www.machinedesign.com
Точність означає здатність робота розмістити кінець свого зап’ястя в межах робочого об’єму в бажаній цільовій точці. Він працює в поєднанні з просторовою роздільною здатністю. Точність залежить від технології роботи та того, наскільки точно можна вказати кроки керування. Це стосується кожного з рухів суглоба. Однак механічні неточності, які впливають на якість виходу робота на даний момент, виключені.
Роздільна здатність і точність
Джерело: metrology.news
Точність описується як половина роздільної здатності елемента керування. Це бере до уваги найгірший випадок, коли цільова точка знаходиться безпосередньо між двома контрольними точками. Механічні неточності зі статистичним розподілом вимагають більш практичних міркувань, у цьому випадку точність класифікується як половина просторової роздільної здатності.
У робототехніці точність часто плутають з роздільна здатність і повторюваність. Кінцева точність роботизованої системи залежить від кількох факторів. Вони включають його технічні неточності, алгоритми комп'ютерного керування та роздільну здатність системи.
Що викликає механічні неточності?
Джерело: www.iotworldtoday.com
Механічні неточності здебільшого викликані люфт в суглобах маніпуляторів і згинання стяжок. Люфт зустрічається в зубчастих механізмах, ходових гвинтах і приводах гідроприводів. Ключовою вимогою до дизайну ланки є мінімізація вигину ланки, оскільки будь-який прогин ланки через навантаження на кінці робота спричиняє позиційні помилки. Проте більшої жорсткості зв'язків неможливо досягти різким збільшенням їх маси.
Більша маса призводить до збільшення часу відгуку руки. Через помилки округлення в комп’ютері алгоритми керування можуть викликати помилки позиції. Коли контролер робота використовує масштабоване ціле представлення Декартові та кутові координати, помилки машинного округлення можуть бути важливими. Якщо комп’ютер використовує представлення з плаваючою комою, то помилки округлення, ймовірно, будуть незначними.
Вплив зовнішніх впливів на точність
Джерело: www.forbes.com
На точність також впливають зовнішні змінні. Завдяки розширеній конфігурації це стає більш значущим на точці зап’ястя. Точність зменшується в межах робочого об’єму, від найближчого розташування плеча до основи. Потім він спрямовується в місця за межами робочого діапазону гучності.
Якщо цикл руху обмежений обмеженим робочим діапазоном, точність підвищується, але зменшується, якщо навантаження, яке несе робот, стає значним. Точність розташування залежить від положення в огинаючій робочої області.
Для цього, не використовуючи датчики, автономне програмування робота це важко зробити. Можна згрупувати причини помилки розташування, що впливає на точність, у чотири групи, до яких належать: помилка оцифрування, стохастична кінематична помилка, детермінована кінематична помилка та помилка калібрування.
Оскільки осі монтажних роботів здебільшого вертикальні, точність дещо краща, оскільки зовнішні впливи та механічні неточності менше впливають; але цього недостатньо для безпроблемного виконання певних прикладних програм з’єднання деталей, таких як штифт в отворі.
Що таке роздільна здатність у робототехніці?
Джерело: ein.org.pl
Роздільна здатність — це найменше покращення руху, яке може створити комп’ютер. Оскільки в машинах використовуються цифрові контролери та двигуни з дискретним зворотним зв’язком, роздільна здатність є величиною, з якою здійснюються всі рухи. Якщо контроль роздільна здатність пристрою дорівнює n, то всі рухи є цілими кратними n.
Це не означає, що роздільна здатність є найнижчою частиною будь-якої схеми, а радше найбільшою. Якщо кодер зворотного зв’язку має точну роздільну здатність лише 1 мікрометр, комп’ютерний контролер, який може виміряти рух на 0.1 мікрометра, не зможе точно перемістити машину та підняти її на 0.1 мікрометра.
Система управління ніколи б не «побачила» такого крихітного руху. Отже, інтерпретуючи статистику машинного виходу, потрібно бути дуже обережним.
Що таке повторюваність у робототехніці?
Джерело: www.linearmotiontips.com
Повторюваність — це математична концепція, пов’язана з точністю, яка пояснює, як відтворюється точка. Якщо з'єднання робота запрограмовано щоб кілька разів зрушити з певної точки, ви можете зробити це під одним і тим же кутом. Все це буде зроблено в однакових умовах навколишнього середовища, що призведе до різних переміщень.
Незважаючи на те, що гол часто пропускається з великим відривом, ми робимо висновок, що повторюваність висока, а точність низька, якщо повторюється та сама помилка. Помилка щодо абсолютних координат не визначається повторюваністю. Позиційне відхилення від середнього переміщення є повторюваністю пристрою.
Більшість виробників роботів надають числове значення для повторюваності своїх роботів, а не їх точності. Причина в тому, що точність залежить від конкретного навантаження, яке несе захват. Більша вага викликає більші відхилення з’єднань робота та більше навантаження на суглоби, погіршуючи точність, але значення повторюваності майже не залежить від значення зчеплення. Повторюваність роботи зазвичай є кращою, ніж точність, яка зазвичай обчислюється в сотих частках дюйма.
Роль точності, повторюваності та роздільної здатності в різних застосуваннях роботів
Джерело: control.com
Коли мова заходить про робототехніку та застосування цих аспектів, ви виявляєте, що вони завжди кращі разом. Завдяки поєднанню точності, повторюваності та роздільної здатності промислові роботи можуть працювати з точністю, забезпечуючи якісне виконання завдань. При роботі з a вибрати та розмістити руку, ці аспекти допоможуть полегшити процеси. Як виробник, важливо переконатися, що всі ці поля відзначені для зручнішого використання.
Точність
Повторюваність
дозвіл
Точність забезпечить правильне розташування зап’ястя робота
Повторюваність призначена для того, щоб забезпечити легке повторне виконання завдань
Роздільна здатність допоможе внести невеликі коригування під час цього процесу, щоб забезпечити належну точність
Пам’ятаючи про це, важливо переконатися, що ваші роботизовані пристрої мають ці найважливіші аспекти. Ви зможете краще переконатися, що вся робота виконана правильно, і збільшити виробничі процеси.
Висновок
Коли мова йде про промислову робототехніку, вона відіграє важливу роль у розвитку різних виробничих процесів. Вони забезпечують дивовижні переваги, важливі для забезпечення збільшення виробництва. Однак, щоб отримати від цього найкраще використання, використання ключових аспектів, таких як точність, повторюваність і роздільна здатність, має вирішальне значення.
Як обговорювалося раніше, ці аспекти мають бути присутніми у вашій діяльності, щоб гарантувати, що ви зможете користуватися всіма перевагами промислових роботів. Як виробник, дуже важливо бути в гармонії з тим, що від вас вимагається. Не поспішайте, щоб дізнатися про ці аспекти та їхнє значення, коли йдеться про роботу з робототехнікою.