Av EVST:s redaktion · Senast uppdaterad: 8 juni 2026
En SCARA-robot (Selective Compliance Assembly Robot Arm) är en 4-axlig industrirobot byggd för snabb, exakt rörelse i ett horisontellt plan, med styvt vertikalt motstånd. Dess ledstruktur enligt rekommenderat pris, två roterande horisontella leder plus en vertikal linjär led, passar för montering, skruvdragning, dispensering och pick-and-place-uppgifter i ett kompakt format. Nyttolasten varierar från 3 till 20 kg; räckvidden är 300 till 1 200 mm; repeterbarheten är vanligtvis ±0.01 till ±0.02 mm.
Vad är en SCARA-robot? Etymologi och kärnkoncept
Förkortningen SCARA myntades av Hiroshi Makino vid Yamanashi-universitetet i Japan år 1978. ”Selective Compliance” beskriver den viktigaste mekaniska funktionen: armen följer med sig, vilket betyder att den böjs, i horisontalplanet samtidigt som den förblir styv i vertikal riktning. Detta är motsatsen till vad de flesta 6-axliga robotar gör, och det är precis vad monteringsuppgifter behöver. En komponent som monteras uppifrån kräver en fast nedåtriktad kraft utan lateral avdrift, och en SCARA levererar det genom design, inte genom programvarukompensation.
Enligt branschobservationer står SCARA-robotar för en betydande andel av alla monteringsfokuserade robotleveranser inom 3C-elektronik och tillverkning av konsumtionsvaror, eftersom ingen annan robotarkitektur matchar kombinationen av planhastighet, repeterbarhet och vertikal styvhet i denna prisklass.
Viktiga identifierare för en SCARA:
- 4 axlar (3 roterande + 1 linjär, även om vissa konfigurationer använder 3+1 på olika sätt; se avsnittet om ledningarna nedan)
- Horisontellt arbetsplan är den primära arbetsytan
- Kompakt, lågprofilerad arm monterad ovanför eller på en ram
- Höga cykelhastigheter, vanligtvis 0.3 till 0.5 sekunder för en standard pick-and-place-cykel
- Repeterbarhet i intervallet ±0.01 mm till ±0.02 mm för produktionsmodeller
Hur en SCARA fungerar: RRP-fogstruktur och 4 axlar
En standard SCARA har fyra leder, märkta J1 till J4, arrangerade i en RRP-konfiguration på armnivå plus en handledsrotation:
- J1 — Roterande bas: Axelleden roterar hela armen åt vänster och höger runt en vertikal axel. Detta är den längsta rörelsen och täcker större delen av den horisontella räckvidden.
- J2 — Roterande armbåge: En andra roterande led förlänger eller drar tillbaka underarmen inom det horisontella planet. J1 och J2 placerar tillsammans verktygets mittpunkt (TCP) var som helst inom robotens horisontella arbetsyta.
- J3 — Vertikal linjär (Z-axel): En ledskruv- eller kulskruvpelare förflyttar ändeffektorn rakt upp och ner. Eftersom denna axel är helt vertikal och mekaniskt styv kan roboten applicera en jämn insättningskraft utan avböjning.
- J4 — Handledsrotation: En roterande led vid ändeffektorn roterar verktyget runt den vertikala axeln och orienterar en skruv, komponent eller munstycke före placering.
Den "selektiva eftergivligheten" kommer från geometrin hos J1 och J2. Båda roterar i samma horisontella plan, så armen kan absorbera små laterala feljusteringar under insättning, precis som en mänsklig handled som hanterar en hylsa. Den vertikala Z-axeln, som drivs av en skruv, ger ingen sådan eftergivlighet; den är stel till sin konstruktion, vilket är det som håller en komponent på plats efter montering.
Enligt branschobservationer minskar SCARA:s mekaniska eftergivlighet i det horisontella planet precisionskravet på uppströms matare och fixturer, vilket sänker verktygskostnaden och möjliggör snabbare omställning jämfört med system som inte kräver något sidofel före insättning.
SCARA vs Cobot vs 6-Axis: Jämförelse
Att välja mellan en SCARA, en kollaborativ robot (cobot) och en 6-axlig industriell arm innebär avvägningar mellan hastighet, flexibilitet, säkerhet, räckvidd och kostnad. Tabellen nedan sammanfattar de viktigaste skillnaderna.
| Attribut | SCARA | Cobot (6-axlig) | 6-axlig industriell arm |
|---|---|---|---|
| Axlar | 4 | 6 | 6 |
| Primär arbetsyta | Horisontellt plan + kort Z | Fullständig 3D-sfär | Fullständig 3D-sfär |
| Repeterbarhet | ±0.01 – ±0.02 mm | ±0.02 – ±0.05 mm | ±0.02 – ±0.08 mm |
| Cykeltid (plockningsplats) | 0.3–0.5 s (snabbt) | 0.6–1.5 s (måttlig) | 0.4–1.0 s (varierar) |
| Nyttolastområde | 1 - 20 kg | 3 - 30 kg | 6 - 800 kg |
| Samarbetssäkerhet (ISO/TS 15066) | Nej (standardmodeller) | Ja | Nej (standardmodeller) |
| Fotavtryck | Liten till medelstor | Liten till medelstor | Medel till stor |
| Passar till | Snabb planmontering, skruvdragning, dispensering, pick-and-place | Flexibla stationer, delat utrymme mellan människa och robot, frekventa omställningar | Svetsning, tung hantering, palletering, bearbetning |
| Inte lämpad för | Uppgifter som kräver komplexa 3D-banor eller stort vertikalt område | Höghastighets- och högvolyms plattmontering | Lätt precisionsmontering, platta uppgifter i trånga utrymmen |
| Typiskt prisintervall (enhet) | $ 8,000 - $ 30,000 | $ 25,000 - $ 60,000 | $ 20,000 - $ 150,000 + |
Enligt branschobservationer används SCARA-robotar och cobotar i allt större utsträckning i kombination på samma linje: SCARA hanterar högvolymsplacering och skruvdragning med hög hastighet, medan cobotar tar sig an kvalitetsinspektion och flexibla monteringsstationer bredvid operatörerna. Denna hybridlayout är vanlig inom 3C-elektronik, medicintekniska produkter och konsumentvaror. För en djupare titt på beslutet om SCARA kontra andra typer, se vår [webbplats/ ... SCARA vs delta vs 6-axlig jämförelseguide.
Ledande tillverkare som levererar SCARA-plattformar idag inkluderar FANUC (SR-serien), ABB (IRB 910SC / IRB 920T), Yaskawa (MOTOMAN MYS), KUKA (KR SCARA), Epson (LS/RS-serien) och EVST (EVS SCARA-serien). Var och en positionerar sin linje över ett liknande nyttolast- och räckviddsområde, med differentiering från styrprogramvara, renhetsklass och integrationsekosystem. För en fullständig rangordning av dessa leverantörer efter installationsbas, nyttolastklass och prisnivå, se vår [website address missing] Topp 10 SCARA-robottillverkare 2026 jämförelse.
Typiska SCARA-applikationer
3C Elektronikmontering
Att placera komponenter på kretskort, sätta i kontakter och montera kameramoduler kräver snabb, plan rörelse med repeterbarhet på ±0.02 mm-nivå. SCARA:s låga cykeltid och horisontella planstyvhet gör den till standardroboten för dessa uppgifter. Korta produktcykler i 3C-linjer omprogrammeras flera gånger per år; SCARA-styrenheter stöder offline-programmering och snabb inlärning, vilket minskar stilleståndstiden vid omställning. För en fullständig översikt över robotar i 3C-arbetsflödet, se vår [webbplats/ ... Guide för tillverkning av 3C-elektronik.
Förpackningsplockning och placering
Förpackningslinjer för konsumtionsvaror förlitar sig på SCARA-robotar för att plocka produkter från transportband och placera dem i brickor eller lådor med en hastighet på 60 till 120 plockningar per minut och robot. Den korta vertikala slaglängden håller cykeltiderna låga och armens kompakta profil passar in i befintliga linjelayouter utan större ombyggnader. Flera SCARA-robotar installeras ofta parallellt på ett enda transportband för att skala upp genomströmningen.
Skruvning och fastsättning
Att skruva i med kontrollerat vridmoment kräver att roboten håller skruvmejselbitsen i linje med skruvaxeln genom hela gängingreppet. En SCARAs styva Z-axel förhindrar sidodrift under ingreppet, och J4-handledsrotationen applicerar vridkraften rent. Denna kombination gör SCARA till förstahandsvalet för skruvdragning inom elektronik, apparater och fordonsmontering, där avskalade eller korsgängade fästelement orsakar kostsamma omarbetningar.
Lim- och vätskedispensering
Att fördela limpärlor, lödpasta, termisk förening eller gjutningsmaterial på en plan del kräver noggrann banföljning i ett 2D-plan med kontrollerad hastighet. En SCARA spårar den banan snabbt och repeterbart utan den mekaniska komplexiteten hos en 6-axlig arm för vad som i grunden är en 2D-uppgift. Resultatet är en konsekvent limgeometri och mindre limspill.
Medicinteknisk delmontering
Hygieniska SCARA-varianter, med rostfria lock och IP-klassade fogar, används vid montering av medicintekniska produkter för pipettfyllning, sprutfyllning och patronmontering. Den slutna armkonstruktionen motstår partikelavgivning, vilket är ett krav i renrumsmiljöer klassificerade ISO-klass 5 till 7.
SCARA-repeterbarhet och hastighet: Vad siffrorna betyder
Repeterbarhet är en robots förmåga att återvända till samma punkt från samma riktning under samma förhållanden. För en SCARA uppnår produktionsmodeller vanligtvis ±0.01 mm till ±0.02 mm. Noggrannhet (förmågan att nå en absolut kommenderad punkt) är en annan och vanligtvis lägre specifikation; för de flesta monteringsuppgifter är repeterbarhet det som spelar roll eftersom delarna placeras i förhållande till fixturerade referenser, inte i absoluta utrymmen.
Cykeltiden för en standard SCARA pick-and-place (200 mm horisontell förflyttning, 25 mm Z-fall) är 0.3 till 0.5 sekunder. Vid 0.4 sekunder per cykel genomför en robot 9 000 cykler per timme. På höghastighetsförpackningslinjer driver optimerade rörelseprofiler detta över 120 plockningar per minut per robot.
I praktiken, efter att ha driftsatt SCARA-celler i 3C-elektronik- och konsumentvarulinjer, upptäcker EVST-ingenjörer att den begränsande faktorn sällan är robotens nominella hastighet. Oftare är det presentationen av detaljmataren, fixturnoggrannheten eller visionssystemets latens som avgör den verkliga cykelhastigheten. Vi dimensionerar rutinmässigt SCARA-robotar till 70–80 % av deras nominella cykelhastighet, vilket lämnar utrymme för dessa uppströmsvariabler och förbättrar den långsiktiga tillförlitligheten i dygnet runt-produktion.
En vanlig missuppfattning vi stöter på är att det alltid är bäst att välja den snabbast rankade SCARA-roboten. I ett nyligen genomfört 3C-monteringsprojekt specificerade kunden en robot med 0.3 sekunders cykel, men den uppströms vibrerande mataren presenterade delar med 0.55 sekunders intervall. Den snabbare roboten levererade ingen genomströmningsökning jämfört med en långsammare modell med 0.45 sekunder som kostade ungefär 18 % mindre. Vi rekommenderar att man kör en cykeltidsgranskning av hela stationen, inte bara roboten, innan man låser in en SCARA-nyttolast och hastighetsklass.
Nyttolast- och räckviddsalternativ: Hur man läser specifikationerna
SCARA-robotar på marknaden idag täcker:
- payload: 1 kg (hantering av lätta komponenter) till 20 kg (små elektronikenheter, livsmedelsförpackningar)
- Räckvidd (max armspann): 300 mm (bänkskiva) till 1 200 mm (täckning för stora pallar eller brickor)
- Slaglängd (Z-axelns rörelse): 100 mm till 300 mm, beroende på modell
De flesta produktionstillämpningar faller inom nyttolastområdet 3 kg till 10 kg med en räckvidd på 400 mm till 800 mm. 20 kg-klassen täcker tyngre delenheter och förpackade varor. Modeller med längre räckvidd (1 000 mm+) används för storformatselektronik eller montering av bilinredning.
EVST EVS SCARA-serien täcker nyttolastalternativ på 3 kg och 6 kg i det kompakta sortimentet och 20 kg för tyngre applikationer, med armräckvidder från 400 mm (EVS3-400, EVS3-400H) upp till 1 000 mm (EVS20-1,000H), och branschstandardiserad SCARA-klassad repeterbarhet i ±0.02 mm-intervallet för produktionsmonteringsuppgifter. CE-, SGS- och TUV-certifiering enligt tredjepartsstandard gäller. För konfigurations- och prisalternativ, se SCARA urvals- och offertguide på evsrobot.com.
Hur man väljer en SCARA-robot
Sju parametrar styr SCARA-valet för de flesta applikationer:
- payload: Summera delvikten, ändeffektorns vikt och eventuella kablar eller slangar som är fästa vid armen. Lägg till 20 % säkerhetsmarginal. Överskrid inte den nominella nyttolasten vid den angivna räckvidden.
- Utgivning: Mät det största horisontella avståndet mellan plockpunkten och placeringspunkten. Lägg till minst 50 mm fritt utrymme. Överdimensionerad räckvidd minskar armens styvhet och ökar cykeltiden.
- Z-slag: Bestäm höjdskillnaden mellan den högsta och lägsta punkten som verktyget behöver nå. De flesta SCARA-modeller erbjuder slaglängder på 100, 150 eller 200 mm.
- repeterbarhet: Anpassa till den snävaste toleransen i applikationen. För kretskortsmontering är ±0.02 mm standardminimum. För lätt kapsling kan ±0.05 mm räcka.
- Krav på cykeltid: Beräkna antalet plockningar per minut som krävs och jämför med robotens publicerade cykeltid vid den angivna körsträckan. Bekräfta vid 70–80 % utnyttjandegrad.
- Miljö: Standard SCARA-skydd är IP40-klassade. Renrum, livsmedelsklassade eller avspolningsbara tillämpningar kräver IP65 eller högre och lämpliga höljesmaterial.
- Styrenhet och integration: Kontrollera fältbussstöd (EtherCAT, PROFINET, EtherNet/IP), kompatibilitet med visionssystem och programmeringsmiljö. Dessa påverkar integrationskostnaden mer än robotkroppens pris i många projekt.
Enligt branschobservationer är de vanligaste SCARA-valfelen att man överdimensionerar nyttolasten för att öka marginalen (vilket ökar armlängden i onödan) och att man underskattar den Z-slaglängd som behövs när fixturdesignen ändras sent i ett projekt. Att specificera en modell med det näst längsta Z-alternativet från början undviker ett kostsamt robotbyte.
EVST stöder SCARA-urval och applikationsutveckling genom ett globalt nätverk av över 50 agenter och över 600 levererade automationsprojekt i över 100 länder. CE-, SGS- och TUV-certifierad utrustning levereras med fullständig dokumentation. EVST har också ett beviljat uppfinningspatent för sin metodik för automationsprojekttransaktioner (CN-patent ZL 2020 1 1601091.6, beviljat 2024), vilket adderar IP-baserad processsäkerhet till projektleveransen.
Vanliga frågor om partihandel med mat och dryck
Vad står SCARA för?
SCARA står för Selective Compliance Assembly Robot Arm. Den ”selektiva eftergivligheten” hänvisar till armens mekaniska design: den böjer sig i det horisontella planet, vilket hjälper den att absorbera små laterala feljusteringar under montering, samtidigt som den förblir stel i vertikal riktning för att bibehålla den nedåtgående kraften under montering och fastsättning.
Hur många axlar har en SCARA-robot?
En standard SCARA-robot har fyra axlar: J1 (roterande bas, horisontell), J2 (roterande armbåge, horisontell), J3 (linjär Z, vertikal) och J4 (handledsrotation, vertikal axel). Vissa avancerade modeller lägger till en femte axel för handledslutning, men den klassiska fyraaxliga layouten är den vanligaste i produktionsmiljöer.
Vad är den typiska repeterbarheten för en SCARA-robot?
Produktionsrobotar för SCARA uppnår vanligtvis en repeterbarhet på ±0.01 mm till ±0.02 mm. Detta är förmågan att återgå till samma punkt från samma riktning upprepade gånger under konsekventa förhållanden. Noggrannhet (att nå en absolut kommenderad koordinat) är en separat, vanligtvis lägre specifikation. För de flesta monterings- och placeringsuppgifter är repeterbarhet det relevanta måttet eftersom delar placeras mot fixturerade referenser.
Vad är skillnaden mellan en SCARA och en cobot?
En SCARA är optimerad för snabb, planmontering med hög repeterbarhet och korta cykeltider, men har inte de kraftbegränsande säkerhetsfunktioner som gör att den kan arbeta bredvid människor utan skydd. En cobot (kollaborativ robot) är konstruerad enligt ISO/TS 15066 säkerhetsstandarder, inklusive kraft- och effektbegränsning, så att den kan arbeta i delat människa-robotutrymme. Cobotar är mer flexibla över 3D-uppgifter men är vanligtvis långsammare vid höghastighets planmontering än en SCARA med liknande nyttolast. Många moderna linjer använder båda typerna på samma produktflöde.
Vilka nyttolast- och räckviddsalternativ finns tillgängliga för SCARA-robotar?
SCARA-robotar som finns kommersiellt tillgängliga idag varierar i vikter från 1 kg nyttolast med 300 mm räckvidd (bänkmodeller) till 20 kg med 1 200 mm räckvidd. Det vanligaste produktionsområdet är 3 kg till 10 kg nyttolast med 400 mm till 800 mm räckvidd. EVST EVS SCARA-serien omfattar nyttolastalternativ på 3 kg, 6 kg och 20 kg med räckvidder från 400 mm till 1 000 mm, alla klassade för ±0.02 mm repeterbarhet, med CE-, SGS- och TUV-certifiering.
Vilka branscher använder SCARA-robotar mest?
3C-elektronik (smartphones, bärbara datorer, surfplattor, kretskortsmontering) är det största applikationssegmentet för SCARA-robotar, följt av förpackning av konsumentvaror, delmontering av medicintekniska produkter samt delmontering av bilinredning och elektriska komponenter. Skruvdragning, komponentplacering, dispensering och pick-and-place är de fyra uppgiftskategorier som står för majoriteten av SCARA-implementeringarna inom dessa branscher.
Om författarna: Denna guide har utarbetats av EVSTs redaktionsteam och granskats av EVSTs applikationsteknikavdelning, med utgångspunkt i företagets erfarenhet av att leverera över 600 automationsprojekt världen över. EVST (EVS TECH CO., LTD) är en Chengdu-baserad robottillverkare som grundades 2018 och leds av General Manager Sharon Xiao (10 år inom robotautomation och internationell export) och CTO He Mingxian (LLM-applikationer, datorseende, realtidssystem). EVST bygger SCARA-, kollaborativa och industriella robotar som exporteras till över 100 länder, med CE-, SGS- och TUV-certifiering från tredje part, och innehar ett beviljat kinesiskt uppfinningspatent (ZL 2020 1 1601091.6) för metodik för leverans av automationsprojekt.
Senast uppdaterad: 8 juni 2026. Denna guide är avsedd för allmän information; bekräfta alla specifikationer mot applikationen innan du slutför robotvalet.
För den centrala definitionen som ligger till grund för denna guide, se vår översikt över vad en SCARA-robot är.