En robots doppningstid är inte produktionshastigheten för en färdig kapsel. Börja med att räkna ett stiftställ genom en definierad hanteringssekvens och kontrollera sedan hur ofta nästa operation kan acceptera det. När vi planerar den här typen av integration är det separata kapaciteter: en snabbare rörelse hjälper bara om robothanteringen begränsar det överenskomna överföringsintervallet.
Ge tidpunkten en repeterbar gräns
Välj ett tillstånd som kan kännas igen på efterföljande ställ: till exempel en laddad fixtur redo för roboten, som slutar när roboten är redo för nästa motsvarande fixtur. Inkludera retur och överlämning som krävs av den föreslagna layouten. Avsluta inte stoppuret vid den attraktiva doppningsrörelsen medan återställningen lämnas utanför uppskattningen.
Det bifogade exemplet visar en vit samarbetande arm som bär ett stiftställ mot ett tråg, sänker det, lyfter det och ändrar dess orientering. Det illustrerar de hanteringsoperationer som ska diskuteras, snarare än en uppmätt upprepande produktionscykel.
00:10 — Kägelstället sänks ner mot rännans öppning.
För den föreslagna sekvensen, separera rörelse från processberoende tid. Inmatning, nedsänkning eller hållning, uttag, rotation och överlämning kan ha olika gränser. Material- och processägaren måste fastställa vilka hastigheter och hållningar som är acceptabla; de är inte reservsekunder som automatiskt kan tas bort från en robotoffert.
Ett exempel på fixturkapacitet, med explicita antaganden
Betrakta en helt hypotetisk seriell hanteringssekvens. Tiderna nedan är antagna planeringsindata, inte mätningar från denna inspelning eller rekommenderade kapselprocessinställningar.
| Elementet | Förutsatt tid |
|---|---|
| tillträde | 4 sekunder |
| Processpärr | 5 sekunder |
| Tillbakadragande | 5 sekunder |
| Omorientering | 4 sekunder |
| Överlämning och återställning | 4 sekunder |
| Icke-överlappande väntan | 2 sekunder |
| Totalt per kägelställ | 24 sekunder |
Under de ytterligare antagandena om ett rack per sekvens, kontinuerlig tillförsel och inga andra avbrott, är hanteringstaket 3 600 ÷ 24 = 150 rack per timme. Antag att nedströmsgränssnittet endast accepterar ett rack var 40:e sekund. Dess tak är 3 600 ÷ 40 = 90 rack per timme. Med kompatibla överlämningar begränsar det långsammare intervallet det kombinerade flödet. Att minska hanteringen till 20 sekunder skulle höja hanteringstaket till 180 rack per timme men lämna det nedströmstaket oförändrat.
Poängen med beräkningen är att lokalisera begränsningen. Den säger inte att applikationen ska använda dessa tider, och inte heller konvertera rack till accepterade kapslar. Antalet och typen av stift, matchning av lock/kropp, senare operationer och kvalitetsutgivning skulle kräva sin egen verifierade grund.
Bestäm var roboten ska vara upptagen
Om en processhållning kräver att roboten stöder stället, upptar den roboten. Om en validerad metod tillåter att stället överförs till en annan fixtur, kan den hållningen överlappa nästa hanteringssekvens. Detta ändrar verktygs- och överföringsomfånget, inte bara programmets hastighetsinställning.
00:24 — Armen ändrar ställningens orientering efter att den lyfts bort från rännan.
Fler rack hjälper bara när deras rutt och retur är fungerande. En buffert kan absorbera en tillfällig avvikelse; den kan inte i all oändlighet övervinna en nedströms operation som accepterar rack långsammare än de anländer. För varje kandidatlayout, identifiera var ett rack väntar, vem eller vad som släpper det och om den väntetiden blockerar nästa överföring.
Offentliga beskrivningar av tillverkning av hårda kapslar inkluderar härdning och torkning efter doppning, följt av avskalning, skärning och sammanfogning av lock och kropp. Den synliga pin-rack-operationen behöver därför sin egen tidsgräns. Vår diskussion om varför maskinskötningscykeltiden skiljer sig från robothastigheten utforskar den relaterade skillnaden mellan hantering och process i en annan applikation.
Registrera tiderna då layouten ändras
För ett försök, registrera rackklarsignalen, varje rörelsesegment, eventuell önskad väntperiod, nedströmsgodkännande och återgång till nästa starttillstånd. Markera vilka aktiviteter som faktiskt kan överlappa varandra. En normal körning och en fördröjd nedströmsöverlämning är båda användbara: tillsammans avslöjar de om förslaget behöver högre hanteringshastighet, ett annat överföringsarrangemang eller mer kapacitet efter roboten.
Dela fixturens dimensioner och pinnplacering, aktuella sekvenstider, nedströms beläggning och det avsedda skiftbehovet med EVST. Vi kan använda dem för att diskutera gränssnittet mellan robot och fixtur och ett lämpligt omfång för testtidspunkten.